JPS63160997A - 揚高位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明は、無人フォークリフｌ−に係り、詳しくは光セ
ンサと反１８鏡ならびに回転数検出センサによるｒＩＪ
ｉ：に位置検出装置に関する。 （従来の技術） 従来、無人フォークリフトのフォークのＮｌ”ｉを検出
する装置としては、フォークを界時させるリフトシリン
ダのピストンロッド上部にチェーンホイールの回転数を
検出するためのポテンショメータが歯車を介して取付け
られ、このボテフシ１メータによって検出されたチェー
ンホイールの回転数からフォークの昇降７℃を演鋒回路
Ｃ検出し、フォークの位置決めをするようにしたものが
知られている（実開１ｇ（５２−５３５８４号公報参照
）。 （発明が解決しようとする問題点） 上記のように、従来方式は回転数検出センサであるポテ
ンショメータによってチェーンホイールの回転数を検出
し、該検出センサの出力を演算回路によって処理するた
め、設定へ心にフォークを位置決めするフォーク昇降量
をステーシコン毎にわざわざ記憶させる必要があり、ま
た荷役物の川ｈ１でタイヤあるいはフォークが撓んＣ車
高が低くなることによって正確な設定高さにフォークを
位置決めできないという問題があった。 そこで本発明は、以上の問題を除去することのできる揚
高位置検出装置を掟供することを、その目的とする。 （問題点を解決するための手段） 上記問題を解決するだめの技術的手段は、フォーク先端
に設けられ、地上の荷置位置の前面下部に装着された反
射鏡による反射光を受Ｇプることにより前記荷置位「ｔ
との相対位Ｉｔを検出する光センサと、フォークの昇降
ｉ検出用として設けられた回転数検出セン脅すと、前記
光センサによる楊＾検出後において前記回転数検出セン
サによる検出回転数に基づきフォーク胃陪用を判定して
フォークの昇降を停止する荷役制御回路とにより揚≧１
位置検出装置を描成したことである。 （作用） 荷取り時において、フォークが上昇し、光センサが棚の
前面下部に取付けられた反射鏡を検出すると、この時点
からのフォークの上昇ｍが回転数検出センサにより検出
され、そしてその回転数が設定回転数Ｎに達したときに
フォークの上昇が停止され、機台が前進してフォークを
パレットに差込んでから再びフォークを上昇させる。こ
の上昇は回転数検出センサ゛により検出され、そしてそ
の回転数が設定回転数Ｎ（又はＮｌ）に達したときにフ
ォークの上シ？が停止され、機台が後進し゛Ｃ夕１取り
が完ｒす゛る。 一方、フォーク上の荷物を棚に積込む荷置き時には、フ
ォークがトシＩして光ヒン１ｆが棚の前１ｒｒｉ　Ｆ部
に取付けられた反射鏡を検出した時点からのフォークの
Ｅ昇量が回転数検出センサにより検出され、そしてその
回転数が、例えば設定回転数Ｎ十Ｎ（又はＮ＋Ｎ１）に
達したときにフォークの上界が停止され、機台が前進し
て筒物が棚の上方に搬入される。その後、フォークが下
降され、荷物が棚に首かれることになるが、そのどきの
フォークの下降は回転数検出センサにより検出され、そ
してその回転数が設定回転数Ｎ（又はＮｌ）に達したと
きにフォークの下部が停止され、つづいて機台が後進し
て荷置きが完了する。 （実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明す
る。図中１は予め地面１＜に敷設した誘うケーブル（図
示しない）に沿って無人誘すされる無人フォークリフト
であって、その中休２の前部にはリフトシリンダ３によ
りマスト４に沿って昇降動されるリフトブラケット５が
装着され、このリフトブラケット５には左右一対のフォ
ーク６がＳＡ着されている。それら両フォーク６の先端
部には第２図に示すように投光器７と受光器８とからな
る回帰反射形の光センサ９が取付けられている。 この先センサ９は、投光器７から投射した光を反ｒｌＦ
ｌ′ｍにより反射さけ、これを受光器８により受光する
形式のものである。また、第３図に丞ケように固定側マ
スト（通常はアウタマスト）のロアク

【］スビーム１０
にはフォークの胃降吊検出用としての回転数検出センサ
′１１が取付けられている。 この回転数検出センサ１１はその回転軸に巻取られたワ
イヤ１２の端部を昇降部材、例えば前記リフトブラケッ
ト５に結着してあり、リフトブラケット５の昇降に連動
して回転数を検出するようになっている。 一方、第４図に示１ように棚１３には荷物Ｗがパレット
１４の上に積載されている。そして、棚１３の前面Ｆ部
には該棚１３の上面（荷置き面）から一定Ｉｄだけ下が
った位Ｗｉに反射鏡１５が取付けられている。１なわら
反射鏡１５は、その中心からパレット１４のポケット中
心までの距１！ＩＬが仝（の棚１３にａ５いて一定とな
るように取付番）られる。 第５図は無人フォークリフトの制御回路のブ［Ｉツク図
である。１６はマイク１］ブτコヒツリ゛（ＣＰＵ）で
あり、ピックアップコイル１７等の各種センサやスイッ
チ類の作動信号をメしり１８に予め記憶されているプロ
グラムに従って処理し、無人フォークリフｈ　１の操舵
、加減速、停止、自動移載等を自動制御する。このマイ
クロブ０セツサ１６はメ七り１８とともにＩ１０インタ
ーフＩ−ス１９に接続されている。このＩ１０インター
フェース１９には走行制御回路２０、ステアリング制御
回路２１、ブレーキ制御回路２２及び向役ａ−制御「り
路２３が接続されており、走行制御回路２０には駆動輪
を駆動するドライブ−〔−夕２４が接続公れ、ステアリ
ング制御回路２１には操舵輪を操舵するステアリングモ
ータ２５が接続されでいる。 また、ブレーキ制御回路２２にはドライブモータ２４の
モータ軸を制動り゛る電ｌ１４１７レー′Ｐ２６が接続
されるとともに各駆動軸を制動する電磁バルブ２７が接
続され、油圧ブレーキ２８を作動さ往る。 前記光センサ９の受光器８からの５３号及び回転数セン
サ１１からの信号は、前記荷役制御回路２３に入力され
、電磁バルブ２９によって油ｔｔ機器への油圧供給を制
御し、フォーク６の昇降を始めとする荷役装買３０の作
動を制御する。 つぎに、上記のように構成した無人フォークリフトの作
用を説明する。 まず、棚１３上にパレット１４を介しで積込まれた荷物
Ｗを無人フォークリフト１によって取出す場合を、第６
図［Ａ］〜［Ｄ］に承ず作動態様図及び第８図に示すフ
１コーチＶ−トに従って説明する。無人フォークリフト
１のフォーク上昇操作を行ない、リフトブラケット５と
共にフォーク６を上昇させる（ステップ１）。フォーク
６が反射鏡′１５と同一高さに達した時点にＪ３いて（
第６図［△］参照）、光センサ９の投光器７がら投射さ
れ反ひ１鏡１５によって反射された光が受光器８により
受光されると（ステップ２）、該受光器８がら荷役制御
回路２３に回転数検出センサ１１のリセット信号が入力
され、受光後にＪ３にノる（ワイヤ１２の引出しによっ
て回転されるＩす１転軸の）回転数のカウントを開始す
る（ステップ３）。この場合には、荷役制御回路２３に
はマイクロプロセッサ１６から荷取り作用を行なってい
ることを示寸信シ）が入力されているため、ステップ４
においては回転数が設定回転数Ｎであるが否がが判定さ
れ、そして回転数が設定回転数Ｎになると、荷役制０１
１回路２３から電磁バルブ２９に作動【１号が出力され
（ステップ５）、フォーク６の上シｔが停止される（第
６図［８］参照）。 フォーク６の上昇停止と同期して、荷役制御回路２３か
ら無人フォークリフト１を前進覆る作動信号が出力され
（ステップ６）、パレッｌ−１４に対するフォーク６の
差込みが行なわれる（第６図ｒＣＪ参照）。フォーク６
の差込み操作が行なわれると、フォーク６が再び上Ｗを
開始され（ステップ７）、荷役制御回路２３に回転数検
出センサ１１のリセット信号が入力され、上昇開始後の
回転数のカウントを開始するくステップ８）。つづいて
、ステップ９では回転数検出センサ１１による検出回転
数が設定回転数Ｎ（必ずしもＮである必要はない）であ
るか否かが判定され、設定回転数Ｎであれば、ステップ
１０に進み、荷役！、ＩＩ御回路２３から電磁バルブ２
９に作動信号が出力され、フォーク６の上ＦＪが停止さ
れる（第６図［０］参照）。フォーク６が伶１卜すると
、荷役制御回路２３から無人フォークリフト１を後進Ｊ
る指令が出力され（ステップ１１）、無人フォークリフ
ト１が後進して向物Ｗを棚１３から取出し、ここに荷取
り操作が完了する。 つぎに、無人フォークリフト１にパレット１４を介して
積載された荷物Ｗを棚１３上にａ置する場合を、第７図
［Ａ］〜［Ｄ］に示す作動態様図及び第９図に示すフＥ
］−チ１！−トに従って説明する。まヂ、無人フォーク
リフト１のフォーク上昇操作を行ない、リフトブラケッ
ト５と共にフォーク６を上シ？させる（ステップ２１）
。つづいて、フォーク６が反射１１１５と同一高さに達
した時点において（第７図［Ａ’Ｊ参照）、光センサ９
の投光器７から投射され反射鏡１５によって反射いれた
光が受光器８により受光されると（スデッ７２２）、該
受光器８から荷役ｖ制御回路２３に回転数検出センサ１
１のリセット信号が入力され、受光後における回転数の
カウントを開始する（ステップ２３）。この場合には、
荷役制御回路２３にはマイクロプロセッサ１６から荷賀
き作用を行なっていることを示り′信号が入力されてい
るため、ステップ２４においては回転数検出センナ１１
による検出回転数が設定回転数２Ｎ（必ずしも２Ｎであ
る必要はない）であるか否がが判定され、そして設定回
転数２Ｎであれば、ステップ２５に進み、荷役ｉｔ、Ｉ
Ｉ　１２１１回路２３から′ｉｆｉ磁バルブ２９に作動
イｊ】号が出力され（ステップ２６）、フォーク６の上
ν？が停止トされる（第７図［Ｂ］参照）。 フォーク６の上昇停止と同期しで、荷役制御回路２３か
ら無人フォークリフト１を前進する作動信号が出力され
（ステップ２６）、無人フォークリフト１の前進により
第７図［Ｃ］に承りように荷物Ｗが棚１３上へ搬入され
る。無人フォークリフト１の前進後、フォーク６がＦ降
を開始しくステップ２７）、荷役制御回路２３に回転数
検出センサ１１のリセット信号が入力され、下降開始後
の回転数のカウントを開始する（ステップ２８）。 つづいて、ステップ２９では回転数検出センサ１１によ
る検出回転数が設定回転数Ｎであるか否かが判定され、
設定回転数Ｎであれば、ステップ３０に進み、荷役制御
回路２３から電磁バルブ２７に作動信号が出力され、フ
ォーク６のド降が停止される（第７図［Ｄ］参照）。フ
ォーク６がＰ？１卜すると、荷役ａ、１１１１１回路２
３から無人フォークリフト１を後進する指令が出力され
（ステップ１１）、無人フォークリフト１が後進してフ
ォーク６がパレット１４から抜き取られ、ここに荷置き
操作が完了する。 （発明の効果） 以上詳ｊホしたように、本発明のＢ／を高検出装γＩに
よれば、負萄重けの変化によるタイヤあるいはフォーク
の撓みの影響を受ｔＪることなく、正確なＪｌ’ｌ！高
位置検出を行なうことができるものである。また、従来
の回転数検出センサによる検出り式の如くステーション
全ての畠さを設定記憶する必要がなくなり、反射鏡とパ
レットとの相対距離を一定に設定することの（よか、一
定の昇陪吊を記憶するだけで済むため、ソフトの設計が
容易ぐかつ低コス１−になるものであり、しかもレイア
ウトの変更により揚＾位置が変ったとしても、反射鏡の
貼りかえのみによって簡単に対応Ｊることができる。 また、反ＤＩ　Ｉｎは各ステーション毎に１個でｈむこ
とから、その取付は工事が容易ｒ低コストとなる利点も
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実論例を示す無人フォークリフ１−の
側面図、第２図は光センナを示す斜視図、第３図は回転
数検出センサの取付番）状態を示す背面図、第４図は荷
物の積載状態を示すｊ−面図、第５図は無人フォークリ
フトの制御回路の１１コック図、第６図［Ａ］〜［ＤＪ
は向取り操作の作動態様図、第７図［Ａ］〜［ＤＪは荷
置き操作の作動態様図、第８図は荷取り操作のフローチ
ャート、第９図は萄置き操作の７［」−チｔｔ−トであ
る。 １・・・無人フォークリフト ６・・・フォーク　　　　　　９・・・光センサ１１・
・・回転数検出センナ　１３・・・棚１４・・・パレッ
ｉ・　　　　　１５・・・反射鏡２３−Ｍ役ａｊＪｔ１
１回路 出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所代理人　　弁
理士　　岡田英彦　（外３名）第２図 第３図 第６１１：Ｊ（Ａ） Ｗ 第６図（Ｂ） 第６図（Ｃ） 第６１！Ｉ（Ｄ） 図面その４ 第７図（Ａ） 第７１！Ｉ（Ｃ） 第７図（Ｄ） 第８図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. フォーク先端に設けられ、地上の荷置位置の前面下部に
   装着された反射鏡による反射光を受けることにより前記
   荷置位置との相対位置を検出する光センサと、フォーク
   の昇降量検出用として設けられた回転数検出センサと、
   前記光センサによる揚高検出後において前記回転数検出
   センサによる検出回転数に基づきフォーク昇降量を判定
   してフォークの昇降を停止する荷役制御回路とを備えた
   揚高位置検出装置。