JPS62274314A - 搬送装置の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、自走式の搬送台車や走行うレーン等、一定径
路を走行する移動装置が、走行経路を分割するように設
定された多数の走行ゾーンの内、何番目の走行ゾーン内
にあるのかを検出するための方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような移動装置の走行制御システムとして、当該
移動装置の走行に連動するパルスエンコーｙ−を設け、
このパルスエンコーダーの発信パルスの計数値を移動装
置の現在位置として制御に利用するようにした走行制御
システムが知られている。このような走行制御システム
では、移動装置の各停止位置毎に予めパルス計数値を学
習記憶せしめておき、移動装置が目的停止位置で停止す
るように、目的停止位置に対応する記憶数値と実際のパ
ルス計数値（現在位置）との差に応じて移動装置の変速
や制動の制御が行われるのであるが、次のような問題点
があった。

即ち、移動！１ｉｉＷｔの走行途中に不測の電源切れが
生じて移動装置が停止したとき、パルスエンコーダーの
発信パルスを計数している計数機能〈一般的にはマイク
ロコンピュータ−の計数プログラムによって計数する）
も電源切れによって計数不能となり且つそのときの現在
位置を表すパルス計数値が消滅する。従って電源が回復
しても移動装置の現在位置が不明であるため、一旦移動
装置を原点（一般的には走行経路の一端）復帰させて前
記パルス計数値をゼロ又は所定値にリセットし、改めて
移動装置を目的の停止位置に向けて走行させなければな
らない、このため、特に走行経路の全長が長く且つ移動
装置が走行経路の終端側にあるとき、所期状態への回復
までに大幅な時間ロスが生じ、作業能率の大幅ダウンを
免れない。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような問題点を解決し得る移動装置の走
行位置検出方法を提寓するものであって、その特徴は、
前記移動装置の走行経路脇に被検出部材を、前後に隣合
う被検出部材間の距離が夫々異なるように適当間隔置き
に配設すると共に、移動装置側には前記被検出部材を検
出する検出器を設け、移動装置の走行位置検出時には、
移動装置を走行させて第１番目と第２番目の被検出部材
を前記検出器が検出する間の走行距離に対応する前記パ
ルス計数値を演算させ、このパルス計数値を各被検出部
材間の走行ゾーン毎に予め記憶させてある計数値と比較
させて、移動装置の現在走行位置を判定する点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。第１図に於いて、１は吊り下げ搬送形のモルレー
ル式自走搬送台車であって、ガイドレール２に嵌合する
駆動車輪３を有する駆動トロリー４、従動車輪５を存す
る従動トロリー６、前記駆動車輪３を駆動するモーター
７、前記両トロリー４．６を介して前記ガイドレール２
に吊り下げられるハンガーフレーム８、及び当該ハンガ
ーフレーム８に設けられた被搬送物支持台９から構成さ
れている。１０は前記従動車輪５に連動連結されたパル
スエンコーダー、１１は板状の被検出部材であって、板
面が前記ガイドレール２の長さ方向と平行になるように
当該ガイドレール２に取り付けられている。１２は前記
被検出部材１１を検出する検出器であって、前記ハンガ
ーフレーム８に取り付けられている。１３は前記ガイド
レール２の側面に敷設された給電及びｗＩ御信号授受用
レールであり、１４は当該レール１３と摺接する集電ユ
ニットであって、前記駆動トロリー４に取り付けられて
いる。前記パルスエンコーダー１０は駆動車輪３に連動
連結しても良いし、パルスエンコーダー専用の車輪を別
に設け、これに連動連結することも出来る。

第２図に示すように前記自走搬送台車１にはマイクロコ
ンピュータ−１５と前記駆動車輪３を駆動するモーター
５の制御装置１６とが搭載されている。第３図に示すよ
うに前記被検出部材１１は、前後に隣合う被検出部材間
の距離が夫々異なるように走行経路にそって適当間隔置
きに配設され、走行経路を長さが各々若干異なる多数の
ゾーンΦ■・・・・・・に分割している。又、走行経路
には前記各走行ゾーンとは関係な（多数の台車停止位置
＋１１（２）・・・・・・が設定されている。

次に学習作業とマイクロコンピュータ−１５の機能につ
いて説明すると、前記マイクロコンピュータ−１５は前
記パルスエンコーダー１０の発信パルスを台車前進時に
は加算し後進時には減算するように計数する計数機能１
７と、前記検出器１２の検出信号を台車前進時には加算
し後進時には減算するように計数する計数機能１８とを
備えている。

学習作業に於いては、先ず自走搬送台車１を走　。

行経路一端の原点位置に位置させ、このときの前記計数
機能１７．１８の計数値がゼロ又は所定数値となるよう
にセントする。係る状態でモーター゛７により駆動車輪
３を回転させて自走搬送台車１を前進移動させ、走行経
路上に設定された各停止位置＋１１　（２１・・・・・
・に対し自走搬送台車１が定位置に位置したときの前記
計数機能１７に於けるパルス計数値を記憶部１９に於い
て各停止位置学習値として記憶させると共に、前記検出
器１２が各被検出部材１１を検出したとき（検出信号立
ち上がり時、又は立ち下がり時）の前記計数機能１７に
於けるパルス計数値を学習値として、計数機能１８に於
ける計数値、即ち各被検出部材嵐と対応させて記憶部１
９に記憶させておく。

又、自走搬送台車１が各走行ゾーン■■・・・・・・を
走行するとき、そのゾーン始端位置にある被検出部材１
１を検出器１２が検出したときの計数機能１７に於ける
パルス計数値と当該ゾーン終端位置にある被検出部材１
１を検出器１２が検出したときの計数機能１７に於ける
パルス計数値とから、各走行ゾーン■■・・・・・・の
長さに対応する計数値を演算し、これを各走行ゾーン■
■・・・・・・毎に対応する学習値（５０００）　　（
５１００）　　（５２００）・・・・・・として記憶部
１９に於いて記憶させておく。

自走搬送台車１の実働時の制御は次のように行われる。

即ち、自走搬送台車１の行き先停止位置が設定されると
、その行き先停止位置に対応する停止位置学習値が記憶
部１９から検索される０例えば行き先停止位置が第３図
の停止位置（４）であったとするならば、その停止位置
（４）に対応する学習値（１６３０Ｇ）が記憶部１９か
ら検索される。そして計数機能１７に於ける現在位置対
応パルス計数値と前記行き先停止位置学習値（１６３０
Ｇ）とが演算機能２０によりて比較され、その差に応じ
た走行方向、変速及び制動指令が前記制御装置１６に与
えられ、自走搬送台車１は設定された行き先停止位置（
４）に向かって走行すると共に自動的に変速され、そし
て行き先停止位置＋４１に於いて所定の精度で停止する
ように制動される。従って行き先停止位置（４）で自走
搬送台車１が停止したときには、計数機能１７に於ける
現在位置対応パルス計数値は前記行き先停止位置学習値
（１６３００）と−敗しているか又は許容誤差範囲内に
ある。

この自走搬送台車１の走行途中に於いて検出器１２が被
検出部材１１を検出したとき、即ち、計数機能１８によ
って検出される被検出部材阻が変−わるたびに、補正機
能２１が当該被検出部材りに対応する学習値を記憶部１
９から検索すると共にそのときの計数機能１７に於ける
現在位置対応パルス計数値を前記検索学習値に置換補正
する。従って、前記パルスエンコーダー１０に連動する
従動車輪５のスリップやパルスエンコーダー自体の誤動
作によって自走搬送台車１の現在位置と計数機ｔａ１７
に於ける現在位置対応パルス計数値との間に誤差が生じ
ても、自走搬送台車１が各被検出部材１１に対応する位
置を通過するたびに自動的に前記現在位置対応パルス計
数値が学習値に補正され、前記誤差が累積して自走搬送
台車１の停止位置精度が低下するような事態にはならな
い。

自走搬送台車１の走行途中に電源が切れて自走搬送台車
１が走行経路途中で停止し、そして計数機能１７．１８
に於ける計数値が消滅した場合、自走搬送台車１の現在
位置が不明になる。この場合の対策方法を次に説明する
。

電源が回復すれば先ず自走搬送台車１を例えば前進移動
させる。今仮に自走搬送台車１が第３図の走行ゾーン■
内で電源切れにより停止していたとすれば、自走搬送台
車１の前進移動により第１番目と第２番目の被検出部材
１１、即ち走行ゾーン■の両端に位置する被検出部材１
１を前記検出器１２が検出する間の走行距離に対応する
パルス計数値を第２図に示す演算機能２２に於いて演算
させる。

即ち、第４図のフローチャートに示すように、先ず第１
番目の被検出部材１１　（走行ゾーン００間の被検出部
材１１）を検出器１２が検出したときに計数機能１７に
於けるパルス計数値をゼロリセットし、次に第２番目の
被検出部材１１　（走行ジー２０■間の被検出部材１１
）°を検出器１２が検出したときの前記計数機能１７の
パルス計数値を読み取ることにより、走行ゾーン■の両
端の被検出部材１１間の距離に対応するパルス計数値〔
５２００）が得られる。勿論、最初の被検出部材検出時
に計数機能１７のパルス計数値を一旦記憶させ、次の被
検出部材検出時の計数機能１７に於けるパルス計数値と
前記記憶計数値との差を演算機能２２に於いて演算させ
ても、走行ゾーン■の両端の被検出部材１１間の距離に
対応するパルス計数値（５２００）が得られる。

このようにして求められたパルス計数値（５２００゛　
〕を記憶部１９に於いて各走行ゾーン■■・・・・・・
毎に予め学習記憶させてある学習値（５０００）　　（
５１００）　　（５２００）・・・・・・と演算機能２
２に於いて照合させ、−敗している走行ゾーン磁■を検
索させる。この結果、自走搬送台車１の走行位置が判明
するが、前記検索結果に基づいて計数機能１ａの針数値
を走行ゾーン００間の被検出部材１１に対応する被検出
１材魚にセントすれば、自走搬送台車１がそのまま前進
移動を継続して第３番目の被検出部材、即ち走行ゾーン
００間の被検出部材１１を検出器１２が検出したとき、
先に説明したように補正機能２１が走行ゾーン００間の
被検出部材ぬに対応する学習値を記憶部１９から検索す
ると共にそのときの計数機能１７に於ける現在位置対応
パルス計数値を前記検索学習値に置換補正する。この補
正により、自走搬送台車１の現在位置と計数機能１７に
於けるパルス計数値とが一致対応する所期状態に回復す
ることになるので、自走搬送台車１を停止して電源回復
時の対策作業を終了することが出来る。

尚、自走搬送台車１の走行方向に関係な（、検出器１２
の信号立ち上がり時に計数機能１８を歩進させると共に
検出器１２の信号立ち下がり時に計数ａ能１７に於ける
現在位置対応パルス計数値を学習値に置換補正するよう
にプログラムしであるときは、第３番目の被検出部材１
１を検出する位置まで自走搬送台車１を走行させること
なく、第２番目の被検出部材１１を検出したあとの検出
器１２の信号立ち下がり時に計数機能１７を所期状態に
回復させる補正を行うことが出来る。

又、走行経路一端の原点位置や終端位置に自走搬送台車
１が到達したことを検出する別の検出器と被検出部材と
を設置し、計数機能１７．１８を所期状態に回復させる
作業途中で走行経路一端の原点位置や終端位置が検出さ
れたときには、これら原点位置や終端位置に対応して設
定されている学習値に計数機能１７．１８の計数値を直
ちに補正するように制御することも出来る。

更に、正常時に於ける自走搬送台車１の走行時にも連続
的に上記の走行位置検出を行わせ、自走搬送台車１が現
在どの走行ゾーン内に位置しているかを連続的にチェッ
クさせることも出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明によれば、電源切れによって移動装
置の現在位置が不明な状態となっても、当該移動装置を
原点復帰させる必要はなく、少なくとも移動装置の現在
位置に対して隣接する走行ゾーンの両端の被検出部材を
検出し得るだけの距離を走行させるだけで、移動装置の
走行位置を検出することが出来る。従って、この検出さ
れた走行位置に基づいて、パルスエンコーダーの発信パ
ルスを計数して得られる移動装置の現在位置対応数値を
直ちに補正することが出来るので、従来のように移動装
置を原点復帰させる場合と比較して、仮に走行経路が非
常に長く且つ移動装置が走行経路終端近傍に位置してい
るような状況でも、移動装置の現在位置対応数値を所期
状態に回復させるまでの時間的ロスを大幅に縮小し、作
業能率を向上させることが出来る。

しかも被検出部材としては全て同一のものを使用するこ
とが出来る利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は移動装置の一例を示す斜視図、第２図は制御機
構を説明するブロック線図、第３図は走行経路上の被検
出１部材の配役状態を説明する図、第４図は制御手順を
説明するフローチャートである。 １・・・自走搬送台車、２・・・ガイドレール、３・・
・駆動車輪、５・・・従動車輪、７・・・モーター、１
０・・・パルスエンコーダー、１１・・・ｍ検出Ｍ材、
１２・・・検出器、１５・・・マイクロコンピュータ−
５１６・・・モーター制御装置、１７．１８・・・計数
機能、１９・・・記憶部、２０．２２−・・演算機能、
２１・・・補正機能。 第２図 第Ｊ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一定経路を走行する移動装置の走行に連動するパルスエ
   ンコーダーを設け、このパルスエンコーダーの発信パル
   スの計数値を移動装置の現在位置として制御に利用する
   ようにした移動装置の走行制御システムに於いて、前記
   移動装置の走行経路脇に被検出部材を、前後に隣合う被
   検出部材間の距離が夫々異なるように適当間隔置きに配
   設すると共に、移動装置側には前記被検出部材を検出す
   る検出器を設け、移動装置の走行位置検出時には、移動
   装置を走行させて第１番目と第２番目の被検出部材を前
   記検出器が検出する間の走行距離に対応する前記パルス
   計数値を演算させ、このパルス計数値を各被検出部材間
   の走行ゾーン毎に予め記憶させてある計数値と比較させ
   て、移動装置の現在走行位置を判定することを特徴とす
   る移動装置の走行位置検出方法。