JPS63168099A - 電子部品の実装装置 - Google Patents
電子部品の実装装置Info
- Publication number
- JPS63168099A JPS63168099A JP61311948A JP31194886A JPS63168099A JP S63168099 A JPS63168099 A JP S63168099A JP 61311948 A JP61311948 A JP 61311948A JP 31194886 A JP31194886 A JP 31194886A JP S63168099 A JPS63168099 A JP S63168099A
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- JP
- Japan
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- electronic component
- rotational
- mounting
- drive
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- Pending
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、半導体装置例えばフラットパッケージＩＣ等
の電子部品を基板上に自動的に取付ける電子部品の実装
装置に関する。
の電子部品を基板上に自動的に取付ける電子部品の実装
装置に関する。
（従来の技術）
従来より、第５図に示すように、電子部品１の本体部分
２の各辺のリード列３をほぼ水平方向に突設した電子部
品１を基板（図示せず）上の所定の取付は位置へ搭載す
る場合には、自動実装装置が用いられている。
２の各辺のリード列３をほぼ水平方向に突設した電子部
品１を基板（図示せず）上の所定の取付は位置へ搭載す
る場合には、自動実装装置が用いられている。
このような実装装置として、例えば電子部品１を吸着し
て基板上の所定の場所にｒＦ！裁するためのシ？降・回
転機能を有する吸着ヘッド部と、この吸着ヘッド部を搭
載して基板上のＸ−Ｙ方向に該吸着ヘッドを移動させる
Ｘ−Ｙテーブルを偏えたヘッド搭載部と、ヘッド搭載部
前面に配置され基板をｉＩ！置する基板ａ置台と上記各
機構を制御する制御部および操作部からなる装置マウン
ト部等から主要部分が構成されたものが知られている。
て基板上の所定の場所にｒＦ！裁するためのシ？降・回
転機能を有する吸着ヘッド部と、この吸着ヘッド部を搭
載して基板上のＸ−Ｙ方向に該吸着ヘッドを移動させる
Ｘ−Ｙテーブルを偏えたヘッド搭載部と、ヘッド搭載部
前面に配置され基板をｉＩ！置する基板ａ置台と上記各
機構を制御する制御部および操作部からなる装置マウン
ト部等から主要部分が構成されたものが知られている。
この実装装置にて基板−１−に電子部品１を搭載し、次
工程で電子部品１のリード列３と基板上のリードパター
ンとの半田付けを行う。
工程で電子部品１のリード列３と基板上のリードパター
ンとの半田付けを行う。
このような実装装置では、予めチップトレーに収容され
ている電子部品を吸着ヘッド部の吸着端子で真空チャッ
クした後、ヘッド搭載部のＸ−Ｙ１５に動機構により基
板」二の所定の搭載位置まで搬送し水平面の位置合せを
行う。
ている電子部品を吸着ヘッド部の吸着端子で真空チャッ
クした後、ヘッド搭載部のＸ−Ｙ１５に動機構により基
板」二の所定の搭載位置まで搬送し水平面の位置合せを
行う。
そして、吸着ヘッドの回転機構により電子部品１の回転
方向の位置合ぜをし、吸着端子を下降させて電子部品１
を基板上の所定の位置にＭＩ！する。
方向の位置合ぜをし、吸着端子を下降させて電子部品１
を基板上の所定の位置にＭＩ！する。
このとき一連の回転補正は、吸着ヘッドの回転軸に設け
られた例えばロータリーエンコーダ等の回１五角度検出
機構からの角度情報と、予め実装装置ＣＰＵの記憶機構
に入力されている各電子部品の実装位置情報に基づいて
、回転角度補正機構により回転補正を行っていた。
られた例えばロータリーエンコーダ等の回１五角度検出
機構からの角度情報と、予め実装装置ＣＰＵの記憶機構
に入力されている各電子部品の実装位置情報に基づいて
、回転角度補正機構により回転補正を行っていた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら上述した実装装置では、ヘッド搭載部が回
転する構造のため、移動時における各移動機構の機械的
な誤差により回転軸にずれが生じる場合がある。このよ
うなずれが生じると、実際に電子部品の回転補正をする
際に予め記憶機構に入力されている電子部品の位置惜報
に基づいて回転角度の補正を行っても、機械的な誤差に
Ｊ、るずれが生じているため、正確な位置合せができな
いという問題があった。
転する構造のため、移動時における各移動機構の機械的
な誤差により回転軸にずれが生じる場合がある。このよ
うなずれが生じると、実際に電子部品の回転補正をする
際に予め記憶機構に入力されている電子部品の位置惜報
に基づいて回転角度の補正を行っても、機械的な誤差に
Ｊ、るずれが生じているため、正確な位置合せができな
いという問題があった。
本発明は上述した問題点を解決するためになされ赳もの
で、高精度な実装が可能な電子部品の実装装置を提供す
ることを目的とする。
で、高精度な実装が可能な電子部品の実装装置を提供す
ることを目的とする。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明の電子部品の実装装置は、基板」二の所定の位置
に電子部品を実装する装置において、先端に電子部品を
保持する電子部品保持機構と、前記電子部品の回転方向
の位置が基板上の所定の実装位置に位置合せするように
前記電子部品保持機構を回転させる回転駆動機構と、前
記電子部品保持機構を３次元方向に移動させる３次元駆
動機構と、前記電子部品保持機構の回転変位を検・出す
る回転変位検出Ｖ１柘と、前記電子部品保持機構の予め
定められた回転方向の原点位置と前記回転軸とのずれ屋
を検出する原点変位検出機構と、前記回転変位検出機構
と前記原点変位検出Ｒ椹からの情報に基づき前記電子部
品が前記基板上の所定の位置に実装するように上記回転
駆動機構および３次元駆動機梢の駆動補正制御を行う駆
動補正制御機構とを呉備したことを特徴とするものであ
る。
に電子部品を実装する装置において、先端に電子部品を
保持する電子部品保持機構と、前記電子部品の回転方向
の位置が基板上の所定の実装位置に位置合せするように
前記電子部品保持機構を回転させる回転駆動機構と、前
記電子部品保持機構を３次元方向に移動させる３次元駆
動機構と、前記電子部品保持機構の回転変位を検・出す
る回転変位検出Ｖ１柘と、前記電子部品保持機構の予め
定められた回転方向の原点位置と前記回転軸とのずれ屋
を検出する原点変位検出機構と、前記回転変位検出機構
と前記原点変位検出Ｒ椹からの情報に基づき前記電子部
品が前記基板上の所定の位置に実装するように上記回転
駆動機構および３次元駆動機梢の駆動補正制御を行う駆
動補正制御機構とを呉備したことを特徴とするものであ
る。
（作 用）
電子部品保持部の回転軸に設けられた原点位置検出ｎ格
により、回転軸のずれ量情報を予め求め、該情報に基づ
き駆動制御信号を補正することで、（ｉ置台せ時におけ
る回転軸の機械的なずれが生じても高精度な位置合せが
実現できる。
により、回転軸のずれ量情報を予め求め、該情報に基づ
き駆動制御信号を補正することで、（ｉ置台せ時におけ
る回転軸の機械的なずれが生じても高精度な位置合せが
実現できる。
（実施例）
以下本発明の一実施例について図を参照にしながら説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例の実装装置を示す図で、Ｘ
１ｕｌｌ ！累動機Ｗｉ２１およびＹ軸駆動機構２２に
より駆動されるＸ−Ｙテーブル２３上にはマウントヘッ
ド部２４が搭載されている。
１ｕｌｌ ！累動機Ｗｉ２１およびＹ軸駆動機構２２に
より駆動されるＸ−Ｙテーブル２３上にはマウントヘッ
ド部２４が搭載されている。
このマウントヘッド部２１１には、Ｚ軸駆動機構２５に
連結されたＺ軸テーブル２６が取付けられており、この
Ｚ軸テーブル２６側面には下方に向かって回転駆動部２
７、吸着ヘッド２８、連結器２９、細円筒状の吸着工旦
軸３０、電子部品を吸着把持する吸着端子３１が一体と
なって取付けられている。上記Ｘ−Ｙ軸テーブル２３、
Ｚ軸テーブル２６および回転駆動部２７により吸着端子
３１が３次元方向および回転方向へ移動可能となってい
る。
連結されたＺ軸テーブル２６が取付けられており、この
Ｚ軸テーブル２６側面には下方に向かって回転駆動部２
７、吸着ヘッド２８、連結器２９、細円筒状の吸着工旦
軸３０、電子部品を吸着把持する吸着端子３１が一体と
なって取付けられている。上記Ｘ−Ｙ軸テーブル２３、
Ｚ軸テーブル２６および回転駆動部２７により吸着端子
３１が３次元方向および回転方向へ移動可能となってい
る。
一方Ｘ−Ｙテーブル２３前面には、基板３２をａｒｆ′
！、するａ置台３３、操作盤３４、制則機信を収容した
電装部３５等を備えた装置マウント部３６が配置されて
いる。
！、するａ置台３３、操作盤３４、制則機信を収容した
電装部３５等を備えた装置マウント部３６が配置されて
いる。
上記マウントヘッド部２４の構成を第２図を参照にしな
がら説明する。
がら説明する。
吸着端子３１を下端に備えた電子部品１の回転軸となる
細円筒状の吸着工具軸３０にはこれと同軸にウオームホ
イール４１ａが取付けられており、このウオームホイー
ル４１ａに歯合したウオーム４１ｂによりウオームｆ１
ｍ４１が構成されている。
細円筒状の吸着工具軸３０にはこれと同軸にウオームホ
イール４１ａが取付けられており、このウオームホイー
ル４１ａに歯合したウオーム４１ｂによりウオームｆ１
ｍ４１が構成されている。
このつ１−ム機構４１のウオーム４１ｂに連結した角度
補正ｙｉＡ動機横４２により吸着端子３１に吸着した電
子部品１の回転方向の位置合せがなされ、さらにＸ−Ｙ
−Ｚテーブル４９により吸着工具軸３０のＸ−Ｙ方向の
位置合せが行われる。
補正ｙｉＡ動機横４２により吸着端子３１に吸着した電
子部品１の回転方向の位置合せがなされ、さらにＸ−Ｙ
−Ｚテーブル４９により吸着工具軸３０のＸ−Ｙ方向の
位置合せが行われる。
また吸着工具軸３０には、ロータリーエンコーダ等の回
転角度検出機構４３が配置されており、現状態の吸着工
具軸３０の角度変位の情報を実装装ＷＣＰＵ４６内の記
憶１０１４７に入力するように構成されている。
転角度検出機構４３が配置されており、現状態の吸着工
具軸３０の角度変位の情報を実装装ＷＣＰＵ４６内の記
憶１０１４７に入力するように構成されている。
吸着工具軸３０と回転角度検出１１椹４３との軸間には
原点位置検出機構５１が装着されており、回転軸即ち吸
着工具軸３０の回転方向の所定の位置例えば原点位置の
検出を行う、これら回転角度検出機枯４３、原点位置検
出ｌｉｔ椹５１および実装装置Ｃ）’ Ｕ ４６の記憶
ｎ横４７に予め入力されている各電子部品の位置情報に
基づいてＮＡ＋ｊＪ制御機１４４４が角度補正駆動１１
［４２およびＸ−Ｙ−Ｚ駆動ａ描４３を制御する。
原点位置検出機構５１が装着されており、回転軸即ち吸
着工具軸３０の回転方向の所定の位置例えば原点位置の
検出を行う、これら回転角度検出機枯４３、原点位置検
出ｌｉｔ椹５１および実装装置Ｃ）’ Ｕ ４６の記憶
ｎ横４７に予め入力されている各電子部品の位置情報に
基づいてＮＡ＋ｊＪ制御機１４４４が角度補正駆動１１
［４２およびＸ−Ｙ−Ｚ駆動ａ描４３を制御する。
に記原点位置検出機構５１の構成の一例を第３し１に示
す。
す。
原点位置検出機構５１は吸着工具軸３０上に配置された
原点検出用ホイール５２とこの原点検出用ホイール５２
上に垂設された円柱状の反射体５３と、この反射体５３
の反射光を検出する物体検出器５４例えばフォトセンサ
とから構成されており、物体検出器５４で検出した反射
体５３の位置情報信号は実装装置ＣＰＵ４６の記憶装置
４７に入力される。
原点検出用ホイール５２とこの原点検出用ホイール５２
上に垂設された円柱状の反射体５３と、この反射体５３
の反射光を検出する物体検出器５４例えばフォトセンサ
とから構成されており、物体検出器５４で検出した反射
体５３の位置情報信号は実装装置ＣＰＵ４６の記憶装置
４７に入力される。
この物体検出器５４により反射体５３と吸着工具軸３０
の回転軸とのずれ量を検出することで、吸着工具軸３０
の回転軸と反射体５３との距離を求めることができ、例
えば第４図に示すように反射体５３の任意の位置を基準
位置例えば原点とし、そのときの角度を０とおけば、原
点からの回転軸角度をＸ軸、反射体５３と回転軸とのず
れ量をＹ軸にとればこれら関係は正弦波として表すこと
ができる。従って該情報から回転軸の原点からのずれ星
を求めることができる。
の回転軸とのずれ量を検出することで、吸着工具軸３０
の回転軸と反射体５３との距離を求めることができ、例
えば第４図に示すように反射体５３の任意の位置を基準
位置例えば原点とし、そのときの角度を０とおけば、原
点からの回転軸角度をＸ軸、反射体５３と回転軸とのず
れ量をＹ軸にとればこれら関係は正弦波として表すこと
ができる。従って該情報から回転軸の原点からのずれ星
を求めることができる。
このような構成の実装装置についての動作を以下に説明
する。
する。
予めチップトレー４５に収容されている電子部品１を吸
着端子３１で吸着把持した後、回転角度検出ｎＭ４３と
原点検出機構５１からの情報および予め実装装置ＣＰＵ
４６の記憶ａ格４７に入力されている電子部品位置情報
に基づきＸ−Ｙテーブル２３をｒｇＡ動して基板３２上
の電子部品１を搭載すべき所定の位置へと搬送してここ
でＸ−Ｙ方向の位置合せを行い、ｌｉ′ｉ１様な制御で
角度補正駆動機構４２により吸着工具軸２９を回転させ
て電子部品１の回転方向の位置合せを行なう、そしてＺ
軸デープル２６を駆動して吸着端子３１を下降さぜ電子
部品１を基板３２上の所定の位置に搭載する。
着端子３１で吸着把持した後、回転角度検出ｎＭ４３と
原点検出機構５１からの情報および予め実装装置ＣＰＵ
４６の記憶ａ格４７に入力されている電子部品位置情報
に基づきＸ−Ｙテーブル２３をｒｇＡ動して基板３２上
の電子部品１を搭載すべき所定の位置へと搬送してここ
でＸ−Ｙ方向の位置合せを行い、ｌｉ′ｉ１様な制御で
角度補正駆動機構４２により吸着工具軸２９を回転させ
て電子部品１の回転方向の位置合せを行なう、そしてＺ
軸デープル２６を駆動して吸着端子３１を下降さぜ電子
部品１を基板３２上の所定の位置に搭載する。
ところでこのような実装装置では、吸着端子３１が回転
する構造となっているため、回転時における機械的誤差
により回転軸がずれる場合があり、このような場合には
回転軸のずれにより、原点不一致を招き、予め記憶機′
Ｗｉ４７に入力されている各電子部品の位置情報だけで
は正確な位置合せが不可能となるので、原点位置検出１
１１ ｒＡ ５１によりこの回転軸のずれ崖を検出して
、予めそのずれ；。
する構造となっているため、回転時における機械的誤差
により回転軸がずれる場合があり、このような場合には
回転軸のずれにより、原点不一致を招き、予め記憶機′
Ｗｉ４７に入力されている各電子部品の位置情報だけで
は正確な位置合せが不可能となるので、原点位置検出１
１１ ｒＡ ５１によりこの回転軸のずれ崖を検出して
、予めそのずれ；。
分の補正を行う、即ち記憶機構ｌ１７には、原点検出用
ホイール５２上に設けられた反射体５３と物体検出器５
４により求めた回転軸の回転角度と反射体５３のずれ量
との相関関係（第４図）をずれ星情報として予め入力さ
れているので、このずれ星情報に基づいて駆動制御信号
を補正して出力する。
ホイール５２上に設けられた反射体５３と物体検出器５
４により求めた回転軸の回転角度と反射体５３のずれ量
との相関関係（第４図）をずれ星情報として予め入力さ
れているので、このずれ星情報に基づいて駆動制御信号
を補正して出力する。
このように回転軸の回転方向の任意の位置を基準例えば
原点とし、この原点から回転軸のずれ量と回転軸の回転
角度との情報を予め求め、この情報に基づいて駆動制御
信号を補正することで駆動系の機械的な誤差による回転
軸のずれが生じても正確な位置合せを行うことができる
。
原点とし、この原点から回転軸のずれ量と回転軸の回転
角度との情報を予め求め、この情報に基づいて駆動制御
信号を補正することで駆動系の機械的な誤差による回転
軸のずれが生じても正確な位置合せを行うことができる
。
」ユ述実施例では、回転軸の原点検出手段として回転軸
と同軸に設けられた回転板上の反射体を物体検出器で検
出する手段を用いたが、本発明はこれに限定されず、例
えば絶対的な角度変位を検出できる機能を有したロータ
リーエンコーダを用いてもよい。
と同軸に設けられた回転板上の反射体を物体検出器で検
出する手段を用いたが、本発明はこれに限定されず、例
えば絶対的な角度変位を検出できる機能を有したロータ
リーエンコーダを用いてもよい。
［発明の効果コ
以上講明したように本発明の実装装置によれば、電子部
品保持部の回転軸にずれが発生しても常に正確な位置合
せが可能となる。
品保持部の回転軸にずれが発生しても常に正確な位置合
せが可能となる。
第１図は本発明による一実施例の実装装置の外観を示す
斜視図、第２図は第１図の吸着ヘッド部の構成を示す図
、第３図は原点位置検出機構の一例の構成を示す図、第
４図は回転軸の回転角度と回転軸のずれ量との相関関係
を示す図、第５図は電子部品を示ず平面図である。 １・・・・・・・・・電子部品 ２３・・・・・・・・・Ｘ−Ｙテーブル２４・・・・・
・・・・マウントヘッド部２６・・・・・・・・・Ｚ軸
・Σ−−プル２７・・・・・・・・・回転駆動（μ構２
８・・・・・・・・・吸着ヘッド ３０・・・・・・・・・吸着工具軸 ３１・・・・・・・・・吸着端子 ３２・・・・・・・・・基板 、′１１・・・・・・・・・回転駆動機拓・′１２・・
・・・・・・・角度補正駆動機構４３・・・・・・・・
・回転角度検出機構４４・・・・・・・・・駆動制御機
構 １１６・・・・・・・・・実装装置ＣＰＵ・１７・・・
・・・・・・記Ｐｉ機構 １１９・・・・・・・・・Ｘ−Ｙ−Ｚ駆！ｌＪ機構５１
・・・・・・・・・原点位置検出機構５２・・・・・・
・・・原点検出用ホイール５３・・・・・・・・・反射
体 ５４・・・・・・・・・物体検出器 出願人 株式会社 東芝 代理人 弁理士 須 山 佐 − 第 １図 第３図 第４図 第５図
斜視図、第２図は第１図の吸着ヘッド部の構成を示す図
、第３図は原点位置検出機構の一例の構成を示す図、第
４図は回転軸の回転角度と回転軸のずれ量との相関関係
を示す図、第５図は電子部品を示ず平面図である。 １・・・・・・・・・電子部品 ２３・・・・・・・・・Ｘ−Ｙテーブル２４・・・・・
・・・・マウントヘッド部２６・・・・・・・・・Ｚ軸
・Σ−−プル２７・・・・・・・・・回転駆動（μ構２
８・・・・・・・・・吸着ヘッド ３０・・・・・・・・・吸着工具軸 ３１・・・・・・・・・吸着端子 ３２・・・・・・・・・基板 、′１１・・・・・・・・・回転駆動機拓・′１２・・
・・・・・・・角度補正駆動機構４３・・・・・・・・
・回転角度検出機構４４・・・・・・・・・駆動制御機
構 １１６・・・・・・・・・実装装置ＣＰＵ・１７・・・
・・・・・・記Ｐｉ機構 １１９・・・・・・・・・Ｘ−Ｙ−Ｚ駆！ｌＪ機構５１
・・・・・・・・・原点位置検出機構５２・・・・・・
・・・原点検出用ホイール５３・・・・・・・・・反射
体 ５４・・・・・・・・・物体検出器 出願人 株式会社 東芝 代理人 弁理士 須 山 佐 − 第 １図 第３図 第４図 第５図
Claims (2)
- （１）基板上の所定の位置に電子部品を実装する装置に
おいて、 先端に電子部品を保持する電子部品保持機構と、前記電
子部品の回転方向の位置が基板上の所定の実装位置に位
置合せするように前記電子部品保持機構を回転させる回
転駆動機構と、前記電子部品保持機構を３次元方向に移
動させる３次元駆動機構と、前記電子部品保持機構の回
転変位を検出する回転変位検出機構と、前記電子部品保
持機構の予め定められた回転方向の原点位置と前記回転
軸とのずれ量を検出する原点変位検出機構と、前記回転
変位検出機構と前記原点変位検出機構からの情報に基づ
き前記電子部品が前記基板上の所定の位置に実装するよ
うに上記回転駆動機構および３次元駆動機構の駆動補正
制御を行う駆動補正制御機構とを具備したことを特徴と
する電子部品の実装装置。 - （２）原点変位検出機構が、電子部品保持機構の回転軸
と同軸に装着された回転板と、該回転板上に設けた凸部
と、この凸部を検出する物体検出機構とから構成されて
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電子
部品の実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61311948A JPS63168099A (ja) | 1986-12-29 | 1986-12-29 | 電子部品の実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61311948A JPS63168099A (ja) | 1986-12-29 | 1986-12-29 | 電子部品の実装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63168099A true JPS63168099A (ja) | 1988-07-12 |
Family
ID=18023362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61311948A Pending JPS63168099A (ja) | 1986-12-29 | 1986-12-29 | 電子部品の実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63168099A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0295299U (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-30 | ||
| JPH03119799A (ja) * | 1989-10-02 | 1991-05-22 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着装置 |
-
1986
- 1986-12-29 JP JP61311948A patent/JPS63168099A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0295299U (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-30 | ||
| JPH03119799A (ja) * | 1989-10-02 | 1991-05-22 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着装置 |
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