JPS63181002A - コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置 - Google Patents
コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS63181002A JPS63181002A JP1318387A JP1318387A JPS63181002A JP S63181002 A JPS63181002 A JP S63181002A JP 1318387 A JP1318387 A JP 1318387A JP 1318387 A JP1318387 A JP 1318387A JP S63181002 A JPS63181002 A JP S63181002A
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- JP
- Japan
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- computer
- command
- actuator
- reset signal
- driving means
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はコンピユー°夕からの指令によってアクチュエ
ータの作動状態を変化させるようにしたコンピュータに
よるアクチュエータ制御装置に関するものである。
ータの作動状態を変化させるようにしたコンピュータに
よるアクチュエータ制御装置に関するものである。
〈従来の技術〉
自動車用動力舵取装置においては、マイクロコンピュー
タによって走行状態を検出して操舵特性を菱更するよう
にしており、このようなものにおいては、マイクロコン
ピュータによって電磁弁に流れる電流を制御して電磁弁
の開度を変化させることが必要となる。
タによって走行状態を検出して操舵特性を菱更するよう
にしており、このようなものにおいては、マイクロコン
ピュータによって電磁弁に流れる電流を制御して電磁弁
の開度を変化させることが必要となる。
この電磁弁等のアクチュエータの開度を変化させるマイ
クロコンピュータには第４図に示すようにマイクロコン
ピュータ１００の暴走等の異常時のフェイルセーフ装置
としてタイマ手段２００が設けられている。このタイマ
手段２００はマイクロコンピュータ１００が暴走する等
の異常を検出するとマイクロコンピュータ１００をリセ
ット信号Ｓにより周期的にリセットするようになってい
る。
クロコンピュータには第４図に示すようにマイクロコン
ピュータ１００の暴走等の異常時のフェイルセーフ装置
としてタイマ手段２００が設けられている。このタイマ
手段２００はマイクロコンピュータ１００が暴走する等
の異常を検出するとマイクロコンピュータ１００をリセ
ット信号Ｓにより周期的にリセットするようになってい
る。
〈発明が解決しようと、する問題点〉
しかしながら、かかる従来のものにおいては、マイクロ
コンピュータ１００の異常にともないタイマ手段２００
により、マイクロコンピュータ１００を周期的にリセッ
トしているので、アクチュエータＳＱＬを流れる電流も
リセット信号Ｓに同期して脈動し、その結果操舵トルク
も脈動してしまい安定な操舵が確保されないという問題
があった。
コンピュータ１００の異常にともないタイマ手段２００
により、マイクロコンピュータ１００を周期的にリセッ
トしているので、アクチュエータＳＱＬを流れる電流も
リセット信号Ｓに同期して脈動し、その結果操舵トルク
も脈動してしまい安定な操舵が確保されないという問題
があった。
〈問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。コ
ンピュータ１の異常を検出してコンピュータ１に周期的
にリセット信号Ｓを送出するタイマ手段２と、アクチュ
エータ駆動手段３に対して一定値制御指令を発生する一
定値制御指令発生手段６と、コンピュータ１の異常時の
みアクチュエータ駆動手段３への指令をコンピュータ指
令Ａから一定値制御指令発生手段６の指令已に切り換え
るスイッチ手段４と、タイマ手段２がらのリセット信号
Ｓをトリガとしてリセット信号Ｓの周期よりも長い一定
時間起動してスイッチ手段４を駆動するスイッチ駆動手
段５とを設けたことを特徴とするものである。
ンピュータ１の異常を検出してコンピュータ１に周期的
にリセット信号Ｓを送出するタイマ手段２と、アクチュ
エータ駆動手段３に対して一定値制御指令を発生する一
定値制御指令発生手段６と、コンピュータ１の異常時の
みアクチュエータ駆動手段３への指令をコンピュータ指
令Ａから一定値制御指令発生手段６の指令已に切り換え
るスイッチ手段４と、タイマ手段２がらのリセット信号
Ｓをトリガとしてリセット信号Ｓの周期よりも長い一定
時間起動してスイッチ手段４を駆動するスイッチ駆動手
段５とを設けたことを特徴とするものである。
〈作用〉
コンピュータの異常時にコンピュータを周期的にリセッ
トするタイマ手段の出力によりアクチュエータ駆動手段
を一定の制御信号により制御する。
トするタイマ手段の出力によりアクチュエータ駆動手段
を一定の制御信号により制御する。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、１０はマイクロプロセッサ、メモリ等
により構成されるコンピュータであり、このコンピュー
タには囲路の車速センサからの車速信号Ｖと囲路の操舵
角センサからの操舵角信号θを入力するためのインター
フェイス１１が接続されている。
により構成されるコンピュータであり、このコンピュー
タには囲路の車速センサからの車速信号Ｖと囲路の操舵
角センサからの操舵角信号θを入力するためのインター
フェイス１１が接続されている。
前記コンピュータ１０からＤＡ変換器１２を介して出力
される指令信号Ｓｏはアクチュエータ駆動手段２０の比
較器１４に供給され、のこぎり波発生回路１５から発生
されるのこぎり波と比較される。この比較器１４からは
指令信号Ｓｏの大きさに比例したデユーティ−幅のパル
スが出力され、コイルＳＱＬに流れる電流を変化させる
。
される指令信号Ｓｏはアクチュエータ駆動手段２０の比
較器１４に供給され、のこぎり波発生回路１５から発生
されるのこぎり波と比較される。この比較器１４からは
指令信号Ｓｏの大きさに比例したデユーティ−幅のパル
スが出力され、コイルＳＱＬに流れる電流を変化させる
。
１３はウオッチドグタイマ等のタイマ手段で、コンピュ
ータ１０から所定のプログラムによって発生される一定
周波数のパルスｖ ｃｔＫを入力し、このパルスＶｃｌ
ｋの周波数が停止したり異常に低下したりまたは高くな
ったりした場合に前記コンピュータ１０が異常であると
判断し、コンピュータ１０に周期的にリセット信号Ｓを
発生するものである。
ータ１０から所定のプログラムによって発生される一定
周波数のパルスｖ ｃｔＫを入力し、このパルスＶｃｌ
ｋの周波数が停止したり異常に低下したりまたは高くな
ったりした場合に前記コンピュータ１０が異常であると
判断し、コンピュータ１０に周期的にリセット信号Ｓを
発生するものである。
２１は前記タイマ手段１３から発生されるリセット信号
Ｓを入力してスイッチ手段２２を切り替え前記アクチュ
エータ駆動手段２０への指令をコンピュータ１０の指令
から一定値制御指令発生手段２３の指令に切り替えるス
イッチ駆動手段である。このスイッチ駆動手段２１は抵
抗ＲＩＯ〜Ｒ１６とコンデンサＣ１０，インバータＡｔ
、比較器Ａ２．トランジスタＴｒ、。、Ｔｒ、、によっ
て構成されたりトリガブルタイマで、前記コンピュータ
１０の異常によりタイマ手段Ｂから周期的に発生される
リセット信号Ｓをトリガとして抵抗１３の抵抗値とコン
ナンサＣ１０の容量を掛は合わせた時定数の間起動され
る。
Ｓを入力してスイッチ手段２２を切り替え前記アクチュ
エータ駆動手段２０への指令をコンピュータ１０の指令
から一定値制御指令発生手段２３の指令に切り替えるス
イッチ駆動手段である。このスイッチ駆動手段２１は抵
抗ＲＩＯ〜Ｒ１６とコンデンサＣ１０，インバータＡｔ
、比較器Ａ２．トランジスタＴｒ、。、Ｔｒ、、によっ
て構成されたりトリガブルタイマで、前記コンピュータ
１０の異常によりタイマ手段Ｂから周期的に発生される
リセット信号Ｓをトリガとして抵抗１３の抵抗値とコン
ナンサＣ１０の容量を掛は合わせた時定数の間起動され
る。
前記ス・イノチ手段２２は抵抗Ｒ２０〜２２とＴｒ２゜
〜Ｔｒｚ□により構成されたスイッチ手段である。この
スイッチ手段２２は前記スイッチ駆動手段２１から出力
される信号に応答してＴｒｚ。〜Ｔｒ２□をＯＮ状態に
する。
〜Ｔｒｚ□により構成されたスイッチ手段である。この
スイッチ手段２２は前記スイッチ駆動手段２１から出力
される信号に応答してＴｒｚ。〜Ｔｒ２□をＯＮ状態に
する。
前記一定値制御発生手段は抵抗Ｒ１，Ｒ２によって構成
されており、コンピュータ１０が異常ノ時に一定指令信
号Ｖｏを出力するようになっている。また前記一定値指
令信号ｖｏは下式で表すことができる。
されており、コンピュータ１０が異常ノ時に一定指令信
号Ｖｏを出力するようになっている。また前記一定値指
令信号ｖｏは下式で表すことができる。
次にこの第２図の動作を第３図のタイムチャートに基づ
いて説明する。
いて説明する。
前記コンピュータ１０の正常な動作状態では第３図ｆａ
）に示すように前記コンピュータ１０からは一定周波数
のパルスＶ ｅＬＫが出力されている。しかるにこのコ
ンピュータ１０が暴走するとそのパルス■ｃＬＫの周波
数が停止したり、異常に低下したりまたは高くなる。そ
こで、前記タイマ手段１３はこの異常を検出すると、第
３図（ｂ）に示すように周期的にリセット信号Ｓ（Ｌｏ
ｗレベルの信号）を発生させスイッチ駆動手段２１のト
ランジスタＴｒｌＯを周期的にＯＮ、ＯＦ＋”させ、ト
ランジスタＴｒｌｌによりコンデンサＣＩＯの充放電が
繰り返され、その結果前記コンデンサＣＩＯの両ＶＣＣ
を抵抗Ｒ１４，Ｒ１５によって分圧した抵抗１５の両端
の設定電圧■１とを比較器Ａ２により比較すると第３図
（ｄ）のようになる。つまりスィッチ駆動手段２１前記
タイマ手段１３が前記コンピュータ１０の異常を検出し
ている間はスイッチ手段２２を駆動するように働く。し
たがって、前記スイッチ駆動手段２１の出力により、ス
イッチ手段２２のトランジスタＴｒｚ。〜Ｔｒ２□がＯ
Ｎするとコンピュータ１０の指令はＬｏｗレベルにされ
てしまいコンピュータ１０からの指令値はアクチュエー
タ駆動手厳２０に入力されなくなりこのアクチュエータ
駆動手段２０は一定値制御指令発生手段２３から発生さ
れる一定電圧Ｖｏで制御されるようになる。
）に示すように前記コンピュータ１０からは一定周波数
のパルスＶ ｅＬＫが出力されている。しかるにこのコ
ンピュータ１０が暴走するとそのパルス■ｃＬＫの周波
数が停止したり、異常に低下したりまたは高くなる。そ
こで、前記タイマ手段１３はこの異常を検出すると、第
３図（ｂ）に示すように周期的にリセット信号Ｓ（Ｌｏ
ｗレベルの信号）を発生させスイッチ駆動手段２１のト
ランジスタＴｒｌＯを周期的にＯＮ、ＯＦ＋”させ、ト
ランジスタＴｒｌｌによりコンデンサＣＩＯの充放電が
繰り返され、その結果前記コンデンサＣＩＯの両ＶＣＣ
を抵抗Ｒ１４，Ｒ１５によって分圧した抵抗１５の両端
の設定電圧■１とを比較器Ａ２により比較すると第３図
（ｄ）のようになる。つまりスィッチ駆動手段２１前記
タイマ手段１３が前記コンピュータ１０の異常を検出し
ている間はスイッチ手段２２を駆動するように働く。し
たがって、前記スイッチ駆動手段２１の出力により、ス
イッチ手段２２のトランジスタＴｒｚ。〜Ｔｒ２□がＯ
Ｎするとコンピュータ１０の指令はＬｏｗレベルにされ
てしまいコンピュータ１０からの指令値はアクチュエー
タ駆動手厳２０に入力されなくなりこのアクチュエータ
駆動手段２０は一定値制御指令発生手段２３から発生さ
れる一定電圧Ｖｏで制御されるようになる。
以上のようにして、コンピュータ１０から発生される一
定周波数のパルスＶ ＣＬＫの周期が異常の時にはアク
チュエータ駆動手段２０への指令をコンピュータＩＯの
指令から一定の制御指令を出力する一定値制御指令発生
手段２３から発生する指令により制御できるように、コ
ンピュータ１ｏを周期的にリセットするリセット信号Ｓ
をトリガとして、この周期的なリセット４７．号Ｓの周
期よりも長い一定時間起動するスイッチ駆動手段２１に
よりスイッチ手段２２を駆動するようにしたので、コン
ピュータ１０が頻繁に異常状態０正常状態を繰り返して
も、スイッチ手段２２が頻繁に切り換わることがなくな
り、アクチュエータＳＱＬを流れる電流が脈動すること
なく第３図（ｆ）のように操舵トルクＴ、。を一定に保
ことができる。
定周波数のパルスＶ ＣＬＫの周期が異常の時にはアク
チュエータ駆動手段２０への指令をコンピュータＩＯの
指令から一定の制御指令を出力する一定値制御指令発生
手段２３から発生する指令により制御できるように、コ
ンピュータ１ｏを周期的にリセットするリセット信号Ｓ
をトリガとして、この周期的なリセット４７．号Ｓの周
期よりも長い一定時間起動するスイッチ駆動手段２１に
よりスイッチ手段２２を駆動するようにしたので、コン
ピュータ１０が頻繁に異常状態０正常状態を繰り返して
も、スイッチ手段２２が頻繁に切り換わることがなくな
り、アクチュエータＳＱＬを流れる電流が脈動すること
なく第３図（ｆ）のように操舵トルクＴ、。を一定に保
ことができる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、コンビュ １−
タの異常時にコンピュータを周期的にリセットするタイ
マ手段から発生されるリセット信号をトリガとして前記
リセット信号の周期よりも長い一定時間駆動するスイッ
チ駆動手段により、スイッチ手段を切り換え、アクチュ
エータを駆動するアクチュエータ駆動手段を制御する指
令をコンピュータ指令からの一定制御指令を発生する一
定値制御指令発生手段の指令に切り換えるようにしたの
で、異常時にタイマ手段から出力されるリセット信号に
よってアクチュエータへの制御電流が変動するのを防止
できることは勿論のこと、コンピュータが異常状態から
すぐに正常状態に戻った場合にもすぐに前記スイッチ手
段が切り換わることなく一定時間前記一定値制御指令発
生手段の指令によりアクチュエータが制御されるため、
コンピュータの異常状態と正常状態が頻繁に変わっても
アクチュエータを流れる電流が前記リセット信号に同期
して脈動することがなくなり、操舵トルクを一定に保つ
ことができる利点がある。
タの異常時にコンピュータを周期的にリセットするタイ
マ手段から発生されるリセット信号をトリガとして前記
リセット信号の周期よりも長い一定時間駆動するスイッ
チ駆動手段により、スイッチ手段を切り換え、アクチュ
エータを駆動するアクチュエータ駆動手段を制御する指
令をコンピュータ指令からの一定制御指令を発生する一
定値制御指令発生手段の指令に切り換えるようにしたの
で、異常時にタイマ手段から出力されるリセット信号に
よってアクチュエータへの制御電流が変動するのを防止
できることは勿論のこと、コンピュータが異常状態から
すぐに正常状態に戻った場合にもすぐに前記スイッチ手
段が切り換わることなく一定時間前記一定値制御指令発
生手段の指令によりアクチュエータが制御されるため、
コンピュータの異常状態と正常状態が頻繁に変わっても
アクチュエータを流れる電流が前記リセット信号に同期
して脈動することがなくなり、操舵トルクを一定に保つ
ことができる利点がある。
第１図〜第３図は本発明の実施例を示すもので、第１図
は制御回路の全体構成を示すブロック図、′第２図は第
１図の具体例を示す電気回路図、第３図（ａｌ〜（ｎは
第２図に示す回路の動作を示すタイムチャート、第４図
は従来のコンピュータによるアクチュエータ制御装置を
示すブロア・り図である。 １．１０・・・コンピュータ、２，１３．ＷＤＴ・・・
タイマ手段、３，２０・・・アクチュエータ駆動手段、
４．２２・・・スイッチ手段、５゜２１・・・スイッチ
駆動手段、６．２３・・・一定値制御指令発生手段、Ｓ
ＱＬ・・・アクチュエータ。
は制御回路の全体構成を示すブロック図、′第２図は第
１図の具体例を示す電気回路図、第３図（ａｌ〜（ｎは
第２図に示す回路の動作を示すタイムチャート、第４図
は従来のコンピュータによるアクチュエータ制御装置を
示すブロア・り図である。 １．１０・・・コンピュータ、２，１３．ＷＤＴ・・・
タイマ手段、３，２０・・・アクチュエータ駆動手段、
４．２２・・・スイッチ手段、５゜２１・・・スイッチ
駆動手段、６．２３・・・一定値制御指令発生手段、Ｓ
ＱＬ・・・アクチュエータ。
Claims (1)
- コンピュータからの指令によってアクチュエータ駆動
手段を制御してアクチュエータの作動を変化させるよう
にしたアクチュエータ制御装置において、前記コンピュ
ータの異常を検出して前記コンピュータに周期的にリセ
ット信号を送出するタイマ手段と、前記アクチュエータ
駆動手段に対して一定値制御指令を発生する一定値制御
指令発生手段と、前記コンピュータの異常時のみ前記ア
クチュエータ駆動手段への指令をコンピュータ指令から
前記一定値制御指令発生手段の指令に切り換えるスイッ
チ手段と、前記タイマ手段からのリセット信号をトリガ
として前記リセット信号の周期よりも長い一定時間起動
して前記スイッチ手段を駆動するスイッチ駆動手段とを
設けたことを特徴とするコンピュータによるアクチュエ
ータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1318387A JPS63181002A (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1318387A JPS63181002A (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63181002A true JPS63181002A (ja) | 1988-07-26 |
Family
ID=11826062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1318387A Pending JPS63181002A (ja) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63181002A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5864263A (en) * | 1995-08-25 | 1999-01-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dielectric filter with protective film covering the edges of the input/output electrodes and external electrode |
| US6433655B1 (en) | 1999-02-17 | 2002-08-13 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Dielectric filter, a dielectric duplexer, and a communication apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713237A (en) * | 1980-06-27 | 1982-01-23 | Honda Motor Co Ltd | Back-up system of efi control computer |
| JPS5750004A (en) * | 1980-09-08 | 1982-03-24 | Honda Motor Co Ltd | Fault compensation device for electronic circuit |
| JPS61243501A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-29 | Nippon Carbureter Co Ltd | アクチユエ−タの制御方法 |
-
1987
- 1987-01-22 JP JP1318387A patent/JPS63181002A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713237A (en) * | 1980-06-27 | 1982-01-23 | Honda Motor Co Ltd | Back-up system of efi control computer |
| JPS5750004A (en) * | 1980-09-08 | 1982-03-24 | Honda Motor Co Ltd | Fault compensation device for electronic circuit |
| JPS61243501A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-29 | Nippon Carbureter Co Ltd | アクチユエ−タの制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5864263A (en) * | 1995-08-25 | 1999-01-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Dielectric filter with protective film covering the edges of the input/output electrodes and external electrode |
| US6433655B1 (en) | 1999-02-17 | 2002-08-13 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Dielectric filter, a dielectric duplexer, and a communication apparatus |
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