JPS63196391A - ロボツト用テイ−チング方法および装置 - Google Patents
ロボツト用テイ−チング方法および装置Info
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- JPS63196391A JPS63196391A JP2874487A JP2874487A JPS63196391A JP S63196391 A JPS63196391 A JP S63196391A JP 2874487 A JP2874487 A JP 2874487A JP 2874487 A JP2874487 A JP 2874487A JP S63196391 A JPS63196391 A JP S63196391A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボット用のティーチング方法および装置に
関する。とくに、本発明は、加工物に穿孔し、あるいは
加工物の孔にボルト、ビンなどのビン状物を挿入するた
めに用いられるロボ７ｊに対し、その穿孔位置あるいは
孔の位置についてのティーチングを自動的に行うことが
できるロボット用ティーチング方法および装置に関する
。
関する。とくに、本発明は、加工物に穿孔し、あるいは
加工物の孔にボルト、ビンなどのビン状物を挿入するた
めに用いられるロボ７ｊに対し、その穿孔位置あるいは
孔の位置についてのティーチングを自動的に行うことが
できるロボット用ティーチング方法および装置に関する
。
従来、作業用ロボットにその作業内容をティーチングす
るためには、作業員がティーチングボックスを携行して
ロボットの動作区域内に入り、手動操作によりティーチ
ングを行う、いわゆるマニュアルティーチングが一般的
であった。しかし、このマニュアルティーチングは、（
’Ｉ［に多くの時間を要し、作業員が疲労し易く、かつ
危険を伴い、しかもティーチング精度が安定しない、と
いう問題があった。また、このマニュアルティーチング
では、設備を長時間休止せねばならず、不経済である。
るためには、作業員がティーチングボックスを携行して
ロボットの動作区域内に入り、手動操作によりティーチ
ングを行う、いわゆるマニュアルティーチングが一般的
であった。しかし、このマニュアルティーチングは、（
’Ｉ［に多くの時間を要し、作業員が疲労し易く、かつ
危険を伴い、しかもティーチング精度が安定しない、と
いう問題があった。また、このマニュアルティーチング
では、設備を長時間休止せねばならず、不経済である。
そこで、ロボットに、いわゆるビジョンシステムと呼ば
れる視覚装置を装備して、ロボット自身に目標物の検出
を行わせる技術も開発されているが、これは装置が高価
になり、ロボットとのインターフェイスや照明が必要に
なる、という不便がある。さらに、この視覚装置は、平
面的な認識しかできないため、立体的な認識が必要にな
る用途には、他のセンサを組み合わせる必要がある。
れる視覚装置を装備して、ロボット自身に目標物の検出
を行わせる技術も開発されているが、これは装置が高価
になり、ロボットとのインターフェイスや照明が必要に
なる、という不便がある。さらに、この視覚装置は、平
面的な認識しかできないため、立体的な認識が必要にな
る用途には、他のセンサを組み合わせる必要がある。
本発明は、自動的なティーチングができない従来のマニ
ュアル式ロボットティーチング装置の上述した問題およ
びビジョンシステムを備えたロボットティーチング装置
の上述した問題を解決し、自動的にティーチングを行う
ことができる、穿孔力よび孔へのピン状物品の挿入に使
用されるロボットの、ティーチング方法および装置を提
供することを目的とする。
ュアル式ロボットティーチング装置の上述した問題およ
びビジョンシステムを備えたロボットティーチング装置
の上述した問題を解決し、自動的にティーチングを行う
ことができる、穿孔力よび孔へのピン状物品の挿入に使
用されるロボットの、ティーチング方法および装置を提
供することを目的とする。
上記問題点を解決するため、本発明による方法および装
置は、穿孔する孔または加工品に形成された孔に対応す
るティーチング用の孔に、センシングピンを立て、この
センシングピンの位置をロボット手首部に設けた検出装
置により検出して、孔の位置および方向を知り、その検
出結果に基づいてロボットにティーチングを行うもので
ある。
置は、穿孔する孔または加工品に形成された孔に対応す
るティーチング用の孔に、センシングピンを立て、この
センシングピンの位置をロボット手首部に設けた検出装
置により検出して、孔の位置および方向を知り、その検
出結果に基づいてロボットにティーチングを行うもので
ある。
すなわち、本発明によるロボットティーチング方法は、
ティーチング用の孔に所定の長さを有するセンシングピ
ンを立てて、１亥センシングピンの長さ方向に所定距離
だけ離れた２点における、該センシングピンの位置を検
出し、所定の演算によりセンシングピンの中心軸線の方
向を算出するとともに、前記センシングピンの軸方向の
所定位置を検出して前記ティーチング用の孔の位置を算
出し、これら算出した値を記憶して、この記憶値に基づ
いてロボット手首の動きを制御するようにすることを特
徴とする。
ティーチング用の孔に所定の長さを有するセンシングピ
ンを立てて、１亥センシングピンの長さ方向に所定距離
だけ離れた２点における、該センシングピンの位置を検
出し、所定の演算によりセンシングピンの中心軸線の方
向を算出するとともに、前記センシングピンの軸方向の
所定位置を検出して前記ティーチング用の孔の位置を算
出し、これら算出した値を記憶して、この記憶値に基づ
いてロボット手首の動きを制御するようにすることを特
徴とする。
また、本発明によるロボットティーチング装置は、ティ
ーチング用の孔に立てられるセンシングピンと、ロボッ
ト手首に取りつけられる検出具とからなり、前記検出具
は、互いに交差する方向で前記センシングピンの位置を
検出する光学的位置検出手段を有することを特徴とする
０本発明の装置の−Ｂ様においては、光学的位置検出手
段は、互いに平行な第１の方向に光束を射出する１対の
第１発光手段と、前記第１発光手段からの光束を反対方
向に反射する第１反射手段と、前記第１の方向に対しほ
ぼ直角な第２の方向に光束を射出する１対の第２発光手
段と、前記第２発光手段からの光束を反対方向に反射す
る第２反射手段と、前記第１反射手段からの反射光束を
受ける第１受光手段と、前記第２反射手段からの反射光
束を受ける第２受光手段とから構成される。
ーチング用の孔に立てられるセンシングピンと、ロボッ
ト手首に取りつけられる検出具とからなり、前記検出具
は、互いに交差する方向で前記センシングピンの位置を
検出する光学的位置検出手段を有することを特徴とする
０本発明の装置の−Ｂ様においては、光学的位置検出手
段は、互いに平行な第１の方向に光束を射出する１対の
第１発光手段と、前記第１発光手段からの光束を反対方
向に反射する第１反射手段と、前記第１の方向に対しほ
ぼ直角な第２の方向に光束を射出する１対の第２発光手
段と、前記第２発光手段からの光束を反対方向に反射す
る第２反射手段と、前記第１反射手段からの反射光束を
受ける第１受光手段と、前記第２反射手段からの反射光
束を受ける第２受光手段とから構成される。
上述した本発明のロボットティーチング方法においては
、軸方向に離れた２点におけるセンシングピンの位置を
検出することにより、該センシングピンの軸線の方向即
ち、ティーチング用の孔の軸線の方向を知ることができ
る。さらに、センシングピンの先端の位置を検出するこ
とにより、該センシングピンの先端の位置座標、軸線の
方向及び先端からティーチング用孔までの所定の長さに
基づいて孔の位置を知ることができる。したがって、こ
の孔に対応する孔を穿孔するとき、あるいはこの孔に対
応する孔にピン状物品を挿入するときの、ロボットの手
首の位置および方向を、この検出結果に基づいて定める
ことができる。
、軸方向に離れた２点におけるセンシングピンの位置を
検出することにより、該センシングピンの軸線の方向即
ち、ティーチング用の孔の軸線の方向を知ることができ
る。さらに、センシングピンの先端の位置を検出するこ
とにより、該センシングピンの先端の位置座標、軸線の
方向及び先端からティーチング用孔までの所定の長さに
基づいて孔の位置を知ることができる。したがって、こ
の孔に対応する孔を穿孔するとき、あるいはこの孔に対
応する孔にピン状物品を挿入するときの、ロボットの手
首の位置および方向を、この検出結果に基づいて定める
ことができる。
本発明の装置においては、ロボット手首に設けられた光
学的位置検出手段がセンシングピンの位置の検出を行い
、所定の演算により、孔の位置および方向を知ることが
できる。とくに、光学的位置検出装置の特定の形態にお
いては、検出用光束の格子が形成され、センシングピン
の位置の精密な検出が可能になる。
学的位置検出手段がセンシングピンの位置の検出を行い
、所定の演算により、孔の位置および方向を知ることが
できる。とくに、光学的位置検出装置の特定の形態にお
いては、検出用光束の格子が形成され、センシングピン
の位置の精密な検出が可能になる。
以下、本発明の実施例を図について説明する。
第１図は、本発明が適用できる穿孔用ロボットの斜視図
であり、このロボットは、アーム１の先端に設けた多自
由度の手首構造２を持ち、この手首構造２に手首フラン
ジ３により、ドリル４が取りつけられる。５は加工物で
ある板部材で、孔６がＸ、Ｙの交点にＺ方向に形成され
る。アームｌおよび手首構造２は、コントロールユニッ
トＣからの信号により作動を制御される。
であり、このロボットは、アーム１の先端に設けた多自
由度の手首構造２を持ち、この手首構造２に手首フラン
ジ３により、ドリル４が取りつけられる。５は加工物で
ある板部材で、孔６がＸ、Ｙの交点にＺ方向に形成され
る。アームｌおよび手首構造２は、コントロールユニッ
トＣからの信号により作動を制御される。
第２図は、本発明の一実施例を示すもので、孔６ａを有
するティーチング用基準部品またはティーチング用治具
５ａが準備され、この孔６ａに所定の長さのセンシング
ピン７が立てられる。センシングピン７は、ティーチン
グ用基準部品または治具５ａから孔６ａの軸方向に延び
る。ロボット手首構造２の手首フランジ３には、ビン検
出装置８が取りつけられる。検出装置８は、底部９ａに
開口９ｂを有する枠体９を有し、この枠体９の底部９ａ
上に光学的位置検出装置１０が配置される。
するティーチング用基準部品またはティーチング用治具
５ａが準備され、この孔６ａに所定の長さのセンシング
ピン７が立てられる。センシングピン７は、ティーチン
グ用基準部品または治具５ａから孔６ａの軸方向に延び
る。ロボット手首構造２の手首フランジ３には、ビン検
出装置８が取りつけられる。検出装置８は、底部９ａに
開口９ｂを有する枠体９を有し、この枠体９の底部９ａ
上に光学的位置検出装置１０が配置される。
第３図に、この光学的位置検出装置１０の詳細を示す０
図に示すように、この位置検出袋Ｒ１０は、発光素子１
１と受光素子１２、および該発光素子１１の射出する光
束を反射する反射器１３とからなる、位置検出ユニット
１４を有する０反射器１３は、直角な反射面を有し、発
光素子１１から反射器１３に入射する光束を、該入射光
束に平行で反対方向に反射する。受光素子１２は、この
反射光束を受けるように、発光素子１１に並んで配置さ
れる。
図に示すように、この位置検出袋Ｒ１０は、発光素子１
１と受光素子１２、および該発光素子１１の射出する光
束を反射する反射器１３とからなる、位置検出ユニット
１４を有する０反射器１３は、直角な反射面を有し、発
光素子１１から反射器１３に入射する光束を、該入射光
束に平行で反対方向に反射する。受光素子１２は、この
反射光束を受けるように、発光素子１１に並んで配置さ
れる。
このような位置検出ユニット１４が４組、第４図に示す
ように枠体９の底板９ａ上に配置されている。すなわち
、第１組の位置検出ユニット１４ａが、開口９ｂの片側
に発光素子１１ａおよび受光素子１２ａを位置させ、開
口９ｂの反対側に反射器１３ａを位置させて配置され、
第２組の位置検出ユニッ）１４ｂが、発光素子１１ｂを
第１組のユニットの反射器１３ａに並んで位置させ、受
光素子１２ｂを該発光素子１１ｂに並んで位置させ、か
つ反射器１３ｂを第１組の発光素子１１ａに並んで位置
させて配置される。同様に、第３、第４組の位置検出ユ
ニッ）１４ｃ、１４ｄが、第１、第２組のユニッ）１４
ａ、１４ｂの光束の方向に直交する方向に光束を射出、
反射するように配置される。このようにして、第４図に
示すように、光束の格子状パターンが形成される。
ように枠体９の底板９ａ上に配置されている。すなわち
、第１組の位置検出ユニット１４ａが、開口９ｂの片側
に発光素子１１ａおよび受光素子１２ａを位置させ、開
口９ｂの反対側に反射器１３ａを位置させて配置され、
第２組の位置検出ユニッ）１４ｂが、発光素子１１ｂを
第１組のユニットの反射器１３ａに並んで位置させ、受
光素子１２ｂを該発光素子１１ｂに並んで位置させ、か
つ反射器１３ｂを第１組の発光素子１１ａに並んで位置
させて配置される。同様に、第３、第４組の位置検出ユ
ニッ）１４ｃ、１４ｄが、第１、第２組のユニッ）１４
ａ、１４ｂの光束の方向に直交する方向に光束を射出、
反射するように配置される。このようにして、第４図に
示すように、光束の格子状パターンが形成される。
ティーチングに際しては、第２図に示すように位置検出
装置８の枠体９の開口９ｂにセンシングピン７が通るま
でロボットのアー４１および手首構造２を操作して、セ
ンシングピン７の位置検出を行う。位置検出ユニットの
射出光束の間隔は、センシングピン７の直径より小さく
、第５図に示すように、センシングピン７が光束の格子
パターンの中央に位置するとき、該センシングピン７は
４個の発光素子からの光束のすべてを遮ることができる
。
装置８の枠体９の開口９ｂにセンシングピン７が通るま
でロボットのアー４１および手首構造２を操作して、セ
ンシングピン７の位置検出を行う。位置検出ユニットの
射出光束の間隔は、センシングピン７の直径より小さく
、第５図に示すように、センシングピン７が光束の格子
パターンの中央に位置するとき、該センシングピン７は
４個の発光素子からの光束のすべてを遮ることができる
。
第６図にセンシングピン７の位置検出の手順の一例を示
す、（なお第６図では分りやすくするため、位置検出装
置８の動きをセンシングピン７の動きに置き換えて説明
している。）第６図（ａ）において、センシングピン７
が図に示す位置にあり、かつ矢印の方向に動くとすると
、移動方向と同一の側にある位置検出ユニット１４ｃの
光束が遮断される。したがって、センシングピン７は光
束の格子パターンの中心から遠ざかる方向に動いている
、と判断され、第６図（ｂ）に示すようにセンシングピ
ン７の移動方向が逆転される。センシングピン７の移動
につれて、第６図（ｃ）に示すように、該センシングピ
ン７が再びユニット１４Ｃの光束を遮断するが、このと
きは、移動方向と反対方向のユニットの光束を遮断して
いるので、センシングピン７は光束格子パターンの中心
に向かって移動している、と判断し、その移動を継続さ
せる。センシングピン７が第６図（ｄ）の位置に達する
と、ユニソ）１４Ｃおよび１４ｄの光束が遮断される。
す、（なお第６図では分りやすくするため、位置検出装
置８の動きをセンシングピン７の動きに置き換えて説明
している。）第６図（ａ）において、センシングピン７
が図に示す位置にあり、かつ矢印の方向に動くとすると
、移動方向と同一の側にある位置検出ユニット１４ｃの
光束が遮断される。したがって、センシングピン７は光
束の格子パターンの中心から遠ざかる方向に動いている
、と判断され、第６図（ｂ）に示すようにセンシングピ
ン７の移動方向が逆転される。センシングピン７の移動
につれて、第６図（ｃ）に示すように、該センシングピ
ン７が再びユニット１４Ｃの光束を遮断するが、このと
きは、移動方向と反対方向のユニットの光束を遮断して
いるので、センシングピン７は光束格子パターンの中心
に向かって移動している、と判断し、その移動を継続さ
せる。センシングピン７が第６図（ｄ）の位置に達する
と、ユニソ）１４Ｃおよび１４ｄの光束が遮断される。
したがって、センシングピン７は横方向には正しい位置
にある、と判断され、横方向の移動は停止される。
にある、と判断され、横方向の移動は停止される。
次いで、第６図（ｄ）に示すようにセンシングピン７を
上下方向に移動させる。センシングピン７が第６図（ｅ
）にボす位置に達したとき、ユニット１４ｂの光束が遮
断される。これは、移動方向と反対側のユニットの光束
であるので、センシングピン７の移動方向は正しい、と
判断し、移動を継続する。そして、センシングピン７が
第６図（ｆ）に示す位置に達したとき、１４ａおよび１
４ｂの光束が共に遮断され、ここに、総ての位置検出ユ
ニットの光束が遮断されたことによってセンシングピン
７が光束格子パターンの中央に位置したことが判別され
て、センシングピンの軸心の位置が検出される。
上下方向に移動させる。センシングピン７が第６図（ｅ
）にボす位置に達したとき、ユニット１４ｂの光束が遮
断される。これは、移動方向と反対側のユニットの光束
であるので、センシングピン７の移動方向は正しい、と
判断し、移動を継続する。そして、センシングピン７が
第６図（ｆ）に示す位置に達したとき、１４ａおよび１
４ｂの光束が共に遮断され、ここに、総ての位置検出ユ
ニットの光束が遮断されたことによってセンシングピン
７が光束格子パターンの中央に位置したことが判別され
て、センシングピンの軸心の位置が検出される。
以上述べたようなセンシングピン７の位置検出を、セン
シングピン７の軸方向に所定距離だけ離れた２点で行い
、センシングピン７の軸線の方向を検出することができ
る。ついで、位置検出装置８を上方に移動して、センシ
ングピン７の上端の位置を検出し、これらの検出した値
とセンシングピン７の所定の長さより、孔６ａの位置を
算出することができる。したがってセンシングピン７の
軸線の方向と算出した孔６ａの位置とを孔の位置情報と
してロボットに記憶させることにより、ティーチングを
行うことができる。
シングピン７の軸方向に所定距離だけ離れた２点で行い
、センシングピン７の軸線の方向を検出することができ
る。ついで、位置検出装置８を上方に移動して、センシ
ングピン７の上端の位置を検出し、これらの検出した値
とセンシングピン７の所定の長さより、孔６ａの位置を
算出することができる。したがってセンシングピン７の
軸線の方向と算出した孔６ａの位置とを孔の位置情報と
してロボットに記憶させることにより、ティーチングを
行うことができる。
第７図は、自動ティーチングの作動手順を示すプログラ
ムフローチャートである。先ずプログラムの実行に際し
て、センシングピン７に対する位置検出装置８の移動方
向Ｍの正負を定める（その１例を第４図に示す）。また
受光素子の出力は、位置検出装置８の移動方向と同一に
正負を定め、負側の位置検出ユニットの光束が遮断され
たときを負とし、反対側のユニットの光束が遮断された
ときを正、両方のユニットの光束が遮断されたときを０
とする。（本例においては、Ｘ軸方向の移動に対して、
受光素子１２ｄの出力は正、１２Ｃの出力は負、また、
Ｙ軸方向の移動に対して受光素子１２ａの出力は正、１
２ｂの出力は負である）。
ムフローチャートである。先ずプログラムの実行に際し
て、センシングピン７に対する位置検出装置８の移動方
向Ｍの正負を定める（その１例を第４図に示す）。また
受光素子の出力は、位置検出装置８の移動方向と同一に
正負を定め、負側の位置検出ユニットの光束が遮断され
たときを負とし、反対側のユニットの光束が遮断された
ときを正、両方のユニットの光束が遮断されたときを０
とする。（本例においては、Ｘ軸方向の移動に対して、
受光素子１２ｄの出力は正、１２Ｃの出力は負、また、
Ｙ軸方向の移動に対して受光素子１２ａの出力は正、１
２ｂの出力は負である）。
そして、位置検出装置８をセンシングピン７の根元付近
に位置させて、下段軸心検出を行う。
に位置させて、下段軸心検出を行う。
下段軸心検出は、まずステップＳ−１において手首構造
２をセンシングピン７に対してＸ軸方向に移動させ、ス
テップＳ−２においてセンシングピン７の位置検出を行
うことによりＸ軸方向の軸心検出が遂行される。この軸
心検出のためのサブルーチンを第８図に示す。このサブ
ルーチンでは、手首構造２がステップａ−１において正
（Ｍ＝ １ ）または負（Ｍ＝−１’）のいずれかの方
向に移動されたのち、検出信号がステップａ−２におい
て判別される。検出信号が発生していないときには、ス
テップａ−１が繰り返される。
２をセンシングピン７に対してＸ軸方向に移動させ、ス
テップＳ−２においてセンシングピン７の位置検出を行
うことによりＸ軸方向の軸心検出が遂行される。この軸
心検出のためのサブルーチンを第８図に示す。このサブ
ルーチンでは、手首構造２がステップａ−１において正
（Ｍ＝ １ ）または負（Ｍ＝−１’）のいずれかの方
向に移動されたのち、検出信号がステップａ−２におい
て判別される。検出信号が発生していないときには、ス
テップａ−１が繰り返される。
検出信号が発生しているときには、ステップａ−３に進
む。ステップａ−３では、検出信号の符号が読みだされ
、ステップａ−４でその符号が判別される。検出信号の
符号がＯであれば、センシングピン７の軸心が検出され
た、と判断して、メインルーチンに戻る。検出信号の符
号がＯでないときには、ステップａ−５において、位置
検出装置８の移動方向Ｍの符号と検出信号Ｓの符号が同
一かどうか、が判別される。両者の符号が同一でなけれ
ば、移動方向は軸心方向である、と判断してステップａ
−１に戻る。符号が同一であれば、移動方向は軸心から
離れる方向である、と判断して、ステップａ−６におい
て移動方向を反転させたのち、ステップａ−１に戻るに のサブルーチンにより、Ｘ軸方向の軸心検出が完了する
と、ステップＳ−３において位置検出装置８がＹ軸方向
に移動させられる。そして、ステップＳ−４においてＹ
軸方向の軸心検出が行われる。この軸心検出は、第８図
のサブルーチンにより遂行される。このようにして下段
軸心検出が完了したのち、検出された軸心の位置座標を
ステップＳ−５においてコントロールユニットＣに記憶
させる。
む。ステップａ−３では、検出信号の符号が読みだされ
、ステップａ−４でその符号が判別される。検出信号の
符号がＯであれば、センシングピン７の軸心が検出され
た、と判断して、メインルーチンに戻る。検出信号の符
号がＯでないときには、ステップａ−５において、位置
検出装置８の移動方向Ｍの符号と検出信号Ｓの符号が同
一かどうか、が判別される。両者の符号が同一でなけれ
ば、移動方向は軸心方向である、と判断してステップａ
−１に戻る。符号が同一であれば、移動方向は軸心から
離れる方向である、と判断して、ステップａ−６におい
て移動方向を反転させたのち、ステップａ−１に戻るに のサブルーチンにより、Ｘ軸方向の軸心検出が完了する
と、ステップＳ−３において位置検出装置８がＹ軸方向
に移動させられる。そして、ステップＳ−４においてＹ
軸方向の軸心検出が行われる。この軸心検出は、第８図
のサブルーチンにより遂行される。このようにして下段
軸心検出が完了したのち、検出された軸心の位置座標を
ステップＳ−５においてコントロールユニットＣに記憶
させる。
次に、ステップＳ−６において、手首構造２の姿勢を保
ちながら、該手首構造を所定距離だけ上方に移動させる
。そして、上段軸心検出を行う。
ちながら、該手首構造を所定距離だけ上方に移動させる
。そして、上段軸心検出を行う。
この上段軸心検出は、下段軸心検出のためのステップと
同様なステップＳ−７ないし５−１０により行われ、軸
心の位置座標は、ステップ５−１１において、コントロ
ールユニットＣに記憶される。
同様なステップＳ−７ないし５−１０により行われ、軸
心の位置座標は、ステップ５−１１において、コントロ
ールユニットＣに記憶される。
次いで、ステップ５−１２において、記憶されり軸心の
位置座標に基づいてセンシングピン７の軸線の方向が演
算され、その演算値に基づいて手首構造の姿勢が修正さ
れ、手首構造の軸線がセンシングピンの軸線に合致させ
られる。
位置座標に基づいてセンシングピン７の軸線の方向が演
算され、その演算値に基づいて手首構造の姿勢が修正さ
れ、手首構造の軸線がセンシングピンの軸線に合致させ
られる。
その後、ステップ５−１３およびステップ５−１４によ
り、センシングピン７の先端の位置座標が検出される。
り、センシングピン７の先端の位置座標が検出される。
すなわち、ステップ５−１３においては、位置検出装置
８がさらに上方に移動され、ステップ５−１４において
センシングピン７の検出信号がなくなるのを検出する。
８がさらに上方に移動され、ステップ５−１４において
センシングピン７の検出信号がなくなるのを検出する。
ステップ５−１５においてセンシングピンの先端の位置
座標と同ピンの軸心の方向並びに同ピンの先端からティ
ーチング用孔までの所定の長さとを用いてティーチング
用孔の中心位置の位置情報を算出する。このようにして
得られた孔の位置情報をコントロールユニットＣに記憶
させることにより、ティーチングを完了する。
座標と同ピンの軸心の方向並びに同ピンの先端からティ
ーチング用孔までの所定の長さとを用いてティーチング
用孔の中心位置の位置情報を算出する。このようにして
得られた孔の位置情報をコントロールユニットＣに記憶
させることにより、ティーチングを完了する。
本発明のロボット用ティーチング方法においては、ティ
ーチング用の孔に所定の長さを有するセンシングピンを
立てて、該センシングピンの長さ方向に所定距離だけ離
れた２点における、該センシングピンの位置を検出し、
所定の演算によりセンシングピンの中心軸線の方向を算
出するようにしたので、孔の軸線の方向を容易に知るこ
とができる。また、センシングピンの軸方向所定の位置
を検出し、この検出した値と該センシングピンの所定の
長さより、前記ティーチング用の孔の位置を算出するよ
うにしたので、孔の位置を容易に知ることができる。し
たがって、前記孔の軸線の方向と前記孔の位置より、孔
の位置情報を正確に知ることができ、ロボットのティー
チングを容易に自動化することが可能になる。
ーチング用の孔に所定の長さを有するセンシングピンを
立てて、該センシングピンの長さ方向に所定距離だけ離
れた２点における、該センシングピンの位置を検出し、
所定の演算によりセンシングピンの中心軸線の方向を算
出するようにしたので、孔の軸線の方向を容易に知るこ
とができる。また、センシングピンの軸方向所定の位置
を検出し、この検出した値と該センシングピンの所定の
長さより、前記ティーチング用の孔の位置を算出するよ
うにしたので、孔の位置を容易に知ることができる。し
たがって、前記孔の軸線の方向と前記孔の位置より、孔
の位置情報を正確に知ることができ、ロボットのティー
チングを容易に自動化することが可能になる。
さらに、本発明のロボット用ティーチング装置は、ティ
ーチング用の孔に立てられるセンシングピンと、ロボッ
ト手首に取りつけられる検出具とから構成し、検出具は
、互いに交差する方向で前記センシングピンの位置を検
出する光学的位置検出手段からなる構成としたので、簡
単かつ正確にセンシングピンの位置を検出でき、ロボッ
トティーチングに必要な位置情報を確実に得ることが可
能になる。また、光学的位置検出手段は、光束の格子状
パターンを構成する発光手段、受光手段および反射手段
を有する配置とすることにより、簡単な構成で、正確な
センシングピンの位置検出を行うことが可能になる。
ーチング用の孔に立てられるセンシングピンと、ロボッ
ト手首に取りつけられる検出具とから構成し、検出具は
、互いに交差する方向で前記センシングピンの位置を検
出する光学的位置検出手段からなる構成としたので、簡
単かつ正確にセンシングピンの位置を検出でき、ロボッ
トティーチングに必要な位置情報を確実に得ることが可
能になる。また、光学的位置検出手段は、光束の格子状
パターンを構成する発光手段、受光手段および反射手段
を有する配置とすることにより、簡単な構成で、正確な
センシングピンの位置検出を行うことが可能になる。
第１図は、本発明が適用されるロボットの作動部の一例
を示す斜視図、第２図は、本発明のロボットティーチン
グ装置の一実施例を示す断面図、第３図は、光学的位置
検出ユニットの一例を示す平面図、第４図は、光学的検
出ユニットの配置の例を示す平面図、第５図は、第４図
の検出ユニットの配置によるセンシングピンの位置検出
の状態を示す概略図、第６図（ａ）ないしくｆ）は、セ
ンシングピンの位置検出の手順を示す概略図、第７図は
、ティーチングの手順を示すプログラムフローチャート
、第８図は、第７図のプログラムにおいて使用されるサ
ブルーチンのフローチャートである。 １・・−アーム、 ２−・・手首構造、 ７−センシングピン、 ８−位置検出装置、 １０−・光学的位置検出装置。 第６図
を示す斜視図、第２図は、本発明のロボットティーチン
グ装置の一実施例を示す断面図、第３図は、光学的位置
検出ユニットの一例を示す平面図、第４図は、光学的検
出ユニットの配置の例を示す平面図、第５図は、第４図
の検出ユニットの配置によるセンシングピンの位置検出
の状態を示す概略図、第６図（ａ）ないしくｆ）は、セ
ンシングピンの位置検出の手順を示す概略図、第７図は
、ティーチングの手順を示すプログラムフローチャート
、第８図は、第７図のプログラムにおいて使用されるサ
ブルーチンのフローチャートである。 １・・−アーム、 ２−・・手首構造、 ７−センシングピン、 ８−位置検出装置、 １０−・光学的位置検出装置。 第６図
Claims (3)
- （１）ティーチング用の孔に所定の長さを有するセンシ
ングピンを立てて、該センシングピンの長さ方向に所定
距離だけ離れた２点における、該センシングピンの位置
を検出し、所定の演算によりセンシングピンの中心軸線
の方向を算出するとともに、前記センシングピンの軸方
向所定の位置を検出して前記ティーチング用の孔の位置
を算出し、これら算出した値を記憶して、この記憶値に
基づいてロボット手首の動きを制御するようにすること
を特徴とするロボット用ティーチング方法。 - （２）ティーチング用の孔に立てられるセンシングピン
と、ロボット手首に取りつけられる検出具とからなり、
前記検出具は、互いに交差する方向で前記センシングピ
ンの位置を検出する光学的位置検出手段を有することを
特徴とするロボット用ティーチング装置。 - （３）ティーチング用の孔に立てられるセンシングピン
と、ロボット手首に取りつけられる検出具とからなり、
前記検出具は、互いに交差する方向で前記センシングピ
ンの位置を検出する光学的位置検出手段を有し、前記光
学的位置検出手段は、互いに平行な第１の方向に光束を
射出する１対の第１発光手段と、前記第１発光手段から
の光束を反対方向に反射する第１反射手段と、前記第１
の方向に対しほぼ直角な第２の方向に光束を射出する１
対の第２発光手段と、前記第２発光手段からの光束を反
対方向に反射する第２反射手段と、前記第１反射手段か
らの反射光束を受ける第１受光手段と、前記第２反射手
段からの反射光束を受ける第２受光手段とからなること
を特徴とするロボット用ティーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2874487A JPS63196391A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | ロボツト用テイ−チング方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2874487A JPS63196391A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | ロボツト用テイ−チング方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63196391A true JPS63196391A (ja) | 1988-08-15 |
| JPH0433590B2 JPH0433590B2 (ja) | 1992-06-03 |
Family
ID=12256930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2874487A Granted JPS63196391A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | ロボツト用テイ−チング方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63196391A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07174512A (ja) * | 1993-12-20 | 1995-07-14 | Honda Motor Co Ltd | 可動体の位置決め方法および装置 |
| WO2003022534A1 (en) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer position teaching method and teaching jig |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4116395Y1 (ja) * | 1964-05-29 | 1966-07-29 | ||
| JPS60249584A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-10 | アイシン精機株式会社 | ロボツトハンドの芯出し装置 |
-
1987
- 1987-02-10 JP JP2874487A patent/JPS63196391A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4116395Y1 (ja) * | 1964-05-29 | 1966-07-29 | ||
| JPS60249584A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-10 | アイシン精機株式会社 | ロボツトハンドの芯出し装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07174512A (ja) * | 1993-12-20 | 1995-07-14 | Honda Motor Co Ltd | 可動体の位置決め方法および装置 |
| WO2003022534A1 (en) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer position teaching method and teaching jig |
| KR100763096B1 (ko) | 2001-09-07 | 2007-10-04 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 웨이퍼 위치 교시 방법 및 교시용 치구 |
| CN100431806C (zh) * | 2001-09-07 | 2008-11-12 | 株式会社安川电机 | 晶片位置教示方法和教示用夹具 |
| US7706919B2 (en) | 2001-09-07 | 2010-04-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wafer position teaching method and teaching jig |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0433590B2 (ja) | 1992-06-03 |
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