JPS6320554Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野及び目的） 本考案は、板材の着脱搬送作業を行うハンドリ
ング装置に関するもので、特に一つのシリンダ機
構により被搬送物の着脱作業を確実に行うことを
目的とするものである。

（考案の構成） かかる目的を達成するために本考案にあつて
は、ガイドレールに変位動可能に支持される第１
の支持部材と、該第１の支持部材に支持されたシ
リンダ機構と、前記第１の支持部材に、前記シリ
ンダ機構のピストンロツドの変位方向に摺動可能
に保持され、該ピストンロツドの伸張時には該ピ
ストンロツドに伴つて該ピストンロツドの伸張方
向に第１の所定距離だけ変位し、該ピストンロツ
ドの短縮時には該ピストンロツドに対して係合し
て該ピストンロツドの短縮方向に変位する第２の
支持部材と、前記ピストンロツドに取付けられ、
その先端面にカム面が形成された第１のカムと、
前記第１のカムの変位領域において前記第２の支
持部材に回転可能に支持され、前記第１のカムに
対向する面に、前記ピストンロツドが前記第１の
所定距離よりも長い第２の所定距離伸張して前記
第１のカムと当接したとき、該第１のカムと協働
して所定角度だけ回転させる第１のカム面を有す
ると共に、その外周に前記所定角度毎に突設面を
突設して該突設面間を第１の回転規制面とし、し
かも該各突設面に凹形状の第２の回転規制面を形
成して第２のカム面とした第２のカムと、前記第
２の支持部材に、常時前記第２のカム面と当接す
る方向に付勢された状態で変位動可能に保持さ
れ、前記第１のカムと前記第２のカムとの当接が
解除状態のときには前記第１の回転規制面と前記
第２の回転規制面のいずれかの最小径部に傲い、
該第１のカムと該第２のカムが当接状態にあると
きには、該両回転規制面のいずれかの最小径部以
外の部分に傲うチヤツク機構とを設けた構成とし
てある。

上述の構成により、一つのシリンダ機構により
被搬送物の着脱作業を行うことができる。このた
め、本考案に係るハンドリング装置は極めて小型
化にすることができ、しかも、一つのシリンダ機
構でのみ足りるので、制作コストは低く抑えるこ
とができる。

（実施例） 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図は、本考案に係るハンドリング装置を利
用する基板着脱装置１の全体図を示すものであ
る。この基板着脱装置１は、電子部品の自動挿入
機２への供給・排出を自動的に行なうもので、該
基板着脱装置１は、基板供給部３と、基板供給部
３から基板を受取る供給ステーシヨン４と、ガイ
ドレール５に案内されるハンドリング装置６によ
り基板を供給ステーシヨン４から受取る自動挿入
機２と、ガイドレール５に案内されるハンドリン
グ装置７により基板を自動挿入機２から受取る排
出ステーシヨン８と、排出ステーシヨン８から基
板を受取る基板排出部９とから概略構成されてい
る。このように、基板着脱装置１においては、ハ
ンドリング装置６，７は、供給ステーシヨン４か
ら自動挿入機２に基板を搬送する場合と、自動挿
入機２から排出ステーシヨン８に基板を搬送する
場合とに使用される。そのうちの一つであるハン
ドリング装置６について以下説明する。

第２図〜第９図において、ハンドリング装置６
は第１の支持部材としてのベース１０及びガイド
ブロツク１１と、シリンダ機構１２と、第２の支
持部材としてのボデイ１３と、第１のカム１４
と、第２のカム１５と、チヤツク機構１６とから
概略構成されている。

ベース１０は支持部材１７を介してガイドレー
ル５に変位動可能に支持されており、このベース
１０の下面に一対のガイドブロツク１１，１１が
相対向して固定されている。この一対のガイドブ
ロツク１１，１１は、角柱形状をなしており、こ
れは下方向へと延びている。この一対のガイドブ
ロツク１１，１１には、それぞれ相対向して長溝
１８，１８がその長手方向に形成されており、こ
の長溝１８，１８には、それぞれクロスローラガ
イド１９を構成するクロスローラガイド構成部材
１９ａが嵌め込まれ、該クロスローラガイド構成
部材１９ａはねじ２０によりガイドブロツク１１
に固定されている。このクロスローラガイド１９
はクロスローラガイド構成部材１９ａ，１９ｂが
その長手方向にスライドする機能を有し、クロス
ローラガイド構成部材１９ａがガイドブロツク１
１に固定されているため、クロスローラガイド構
成部材１９ｂがクロスローラガイド構成部材１９
ａに対して上下方向にスライドする。

ボデイ１３は、前記一対のガイドブロツク１
１，１１の間に配されており、該ボデイ１３は筒
部１３ａとフランジ部１３ｂとからなる。筒部１
３ａ外周には前記長溝１８，１８に対向してて長
溝２１，２１がそれぞれ形成されており、この長
溝２１，２１には、前記クロスローラガイド構成
部材１９ｂ，１９ｂが嵌め込まれ、該クロスロー
ラガイド構成部材１９ｂ，１９ｂはねじ２２によ
り筒部１３ａに固定されている。筒部１３ａ上端
面にはストツパ２３の一端部が取付けられてお
り、該ストツパ２３の他端部は前記クロスローラ
ガイド構成部材１９ａの上方領域にに位置してい
る。筒部１３ａ内周には突部１３ｃがその周回り
方向に突設されており、この突部１３ｃについて
は後述す。フランジ部１３ｂは円板形状をしてお
り、このフランジ部１３ｂと筒部１３ａとは一体
成形されている。

前記筒部１３ａ上端面に対応して前記ベース１
０には、円孔２４が突設されており、該ベース１
０には、該円孔２４を貫通して筒部１３ａ内に延
びるピストンロツド２５を有するシリンダ機構１
２が座板２６を介してて固定されている。このシ
リンダ機構１２は、エアー圧又は油圧等の供給に
よりピストンロツド２５が伸縮する構成とされて
おり、既存のものと何等変わりがないので、その
説明は省略する。このピストンロツド２５の先端
部にはジヨイント２７の一端側が固定されてお
り、該ジヨイント２７の他端側には第１のカム１
４がねじ２８により固定されている。このジヨイ
ント２７は、ピストンロツド２５側が大径部２７
ａとされ、ピストンロツド２５と反対側が該大径
部２７ａよりも縮径された小径部２７ｂとされて
おり、小径部２７ｂは、前記突部１３ｃが形成さ
れた筒部１３ａ内を変位可能に貫通する。その大
径部２７ａと小径部２７ｂとは段部２７ｃを形成
しており、その段部２７ｃと前記突部１３ｃが形
成する段部１３ｄとの間にはコイルスプリング２
９が介装されている。

第１のカム１４は、第５図、第６図に示すよう
に、その先端面に鋸歯状のカム山１４ａをその周
回り方向に突設されており、その各カム山１４ａ
の稜線は等角度をもつて放射状に延びている。本
実施例の場合、θ₁＝45゜±30′の角度毎にカム山１
４ａが形成されている。

前記フランジ部１３ｂには、円板状のプレート
３０がねじ３１により固定されており、このプレ
ート３０の上端面には、径方向内方に向う複数の
案内路３２（本実施例においては、十字状）を形
成するために、複数の仕切り部材３３が立設され
ている。その案内路３２が集まるプレート３０の
中央には、ベアリング３４がセンタピン３５によ
り支持され、そのベアリング３４の外周には第２
のカム１５が嵌合されている。尚、３６はカラー
である。

第２のカム１５は、第７図〜第８図に示すよう
に、前記第１のカム１４に対向する面（以下、先
端面という）に鋸歯状のカム山１５ａをその周回
り方向に突設されており、その各カム山１５ａの
稜線は等角度をもつて放射状に延びている。本実
施例の場合θ₂＝45゜±30′の角度毎にカム山１５ａ
が形成されている。この第２のカム１５の後端部
（第７図中、左端部）外周には、等角度毎（本実
施例の場合θ₃＝90゜）に突設面３７が複数個形成
されており、その突設面３７と突設面３７との間
は、第２のカム１５の回転角度を規制する第１の
回転規制面３８となつており、該第１の回転規制
面３８は円弧状を呈している。各突設面３７には
第２の回転規制面３９が形成されており、該第２
の回転規制面３９は前記第１の回転規制面３８よ
りも小さな円弧となつている。この第１の回転規
制面３８と第２の回転規制面３９とが、本実施例
の場合、θ₅＝45゜±30′毎に形成され、隣り合うカ
ム山１５ａ同士がθ₂＝45゜±30′毎に形成されてい
るが、前者と後者とは、後者の方が前者に比べて
反時計方向へθ₄＝5゜30′だけずれている（第８図、
第９図参照）。

前記各案内路３２には、一対のクロスローラガ
イド４０を介してチヤツク機構１６が摺動可能に
保持されている。すなわち、第３図に示すよう
に、クロスローラガイド構成部材４０ａはプレー
ト３０側に支持され、クロスローラガイド構成部
材４０ｂとアーム４１の一端側とがプレート４２
を介して一体的に固定されている。その各アーム
４１の一端側にはカムフオロア４３が回転可能に
支持されており、該カムフオロア４３は第２のカ
ム１５の外周に臨んでいる。また、この各アーム
４１の一端側の下端面には、ボルト４４が植設さ
れており、そのうち、プレート３０の中心を通つ
て対向するボルト４４同士にはばね４５が掛け渡
されており、各アーム４１は常時第２のカム１５
に当接する方向に付勢されている。アーム４１の
他端側には、別のアーム４６がアーム４１に対し
て位置決め調節可能に取付けられており、そのア
ーム４６には爪４７が取付けられている。尚、４
８は取付けねじである。

爪４７は回路基板４９等の板材を着脱する機能
を有するもので、その形状は、着脱対象物によつ
て決定されるべきものである。

次に作用について説明する。尚、チヤツク機構
１６は、伸張状態にあるものとする。

基板供給部３から供給ステーシヨン４へ基板４
９が供給され、該基板４９が供給ステーシヨン４
の所定位置に位置すると、シリンダ機構１２に油
圧若しくはエアー圧が供給され、ピストンロツド
２５は下方へ伸びる。これに伴いボデイ１３はジ
ヨイント２７及びコイルスプリング２９を介して
て下方向への力を受けることになり、ボデイ１３
もまた下方向へ変位する。ピストンロツド２５が
第１の所定距離L₁だけ下方向へ変位すると、ス
トツパ２３がクロスローラガイド構成部材１９ａ
の上端面に当接し、ボデイ１３はそれ以上の下方
向への変位が規制される。爪４７は、これによ
り、基板４９のチヤツク位置が決定される。この
とき、ピストンロツド２５は、まだストローク途
中であり、該ピストンロツド２５はさらに下方へ
伸びることになる。このため、ジヨイント２７
は、コイルスプリング２９を圧縮しながら下降す
ることになり、該ジヨイント２７の他端側に固定
された第１のカム１４は、やがて第２のカム１５
に噛合し始め、これに伴い第２のカム１５は、第
１のカム１４のカム作用により回転し始める。そ
して、ピストンロツド２５が第２の所定距離L₂
だけ下方へ伸びると、第２のカム１５は略45゜回
転し、カムフオロア４３は第１の回転規制面３８
に導かれることになる。このため、アーム４１は
第２のカム１５に向つて変位することとになり、
爪４７は基板４９をチヤツクする（いわゆる、短
縮状態）。しかし、このとき、カムフオロア４３
は第１の回転規制面３８の最小径部３８ａに到達
しておらず、第１の回転規制面３８の最小径部３
８ａ以外の部分３８ｂに位置している。

爪４７が基板４９をチヤツクすると、シリンダ
機構１２に油圧又はエアー圧が供給されることに
なり、ピストンロツド２５は短縮する。これに伴
い第１のカム１４の上端面が突部１３ｃ当接して
ボデイ１３を上方に持上げるため、基板４９は上
方に持上がることになる。このとき、第１のカム
１４は、第２のカム１５との噛合関係を解除する
ことになり、第２のカム１５は、カムフオロア４
３を常時該第２のカム１５に向けて付勢している
ばね４５の付勢力により、該カムフオロア４３が
第１のの回転規制面３８の最小径部３８ａに到達
するに至るまで回転することになる。したがつ
て、第１のカム１４と第２のカム１５との噛合い
関係がずれることになり、次回に、第１のカム１
４が下降して第２のカム１５と噛合つたときに
は、該第２のカム１５は、前記同様所定角度だけ
回転する。

ピストンロツド２５が最も縮むと、ハンドリン
グ装置６は、ガイドレール５に案内されて自動挿
入機２へ駆動される。そして、ハンドリング装置
６が自動挿入機２上方の所定位置に達すると、シ
リンダ機構１２に油圧又はエアー圧が供給される
ことになり、ピストンロツド２５は下方へ伸びる
ことになる。これに伴い、前記同様、ボデイ１３
はジヨイント２７及びコイルスプリング２９を介
して下方向への力を受けることになり、ボデイ１
３もまた、下方向へ変位する。ピストンロツド２
５が第１の所定距離L₁だけ変位すると、ストツ
パ２３がクロスローラガイド構成部材１９ａの上
端面に当接し、ボデイ１３はそれ以上の下方向へ
の変位が規制される。爪４７は、これによりチヤ
ツク解除位置が決定される。このとき、ピストン
ロツド２５は、まだストローク途中であり、該ピ
ストンロツド２５はさらに下方向に伸びる。そし
て、ピストン２５が第２の所定距離L₂だけ下方
へ伸びると、第２のカム１５は略45゜回転し、カ
ムフオロア４３は突設面３７に傲う。このため、
アーム４１は第２のカム１５から離間する方向に
伸びることになり（いわゆる、伸張状態）、爪４
７は基板４９のチヤツクを解除する。これによ
り、基板４９は自動挿入機２上に載置される。こ
のときも、カムフオロア４３は、突設面３７に形
成された第２の回転規制面３９の最小径部３９ａ
には到達しておらず、該カムフオロア４３は、最
小径部３９ａ以外の部分に位置している。

爪４７が基板４９のチヤツクを解除すると、シ
リンダ機構１２に油圧又はエアー圧が供給される
ことになり、ピストンロツド２５は短縮する。こ
れに伴い、第１のカム１４は第２のカム１５との
噛合関係を解除することになり、第２のカム１５
はカムフオロア４３による付勢力を受けてカムフ
オロア４３が第２の回転規制面３９の最小径部３
９ａに到達するまで回転する。したがつて、第１
のカム１４と第２のカム１５との噛合関係がずれ
ることになり、次回に、第１のカム１４が下降し
て第２のカム１５と噛合つたときには、前記同
様、該第２のカム１５は所定角度だけ回転する。

ピストンロツド２５が最も縮むと、ハンドリン
グ装置６はガイドレール５に案内されて供給ステ
ーシヨン４へ駆動される。そして、ハンドリング
装置６が供給ステーシヨン４上方の所定位置に達
すると、該ハンドリング装置６は停止して次の基
板４９が送り出されてくるのを待つ。

以下、この繰り返しが行なわれる。

以上一実施例について説明したが、本考案にあ
つては次のような場合も含むものである。

被搬送物は、基板４９に限られるものではな
い。その場合、被搬送物に応じて爪４７を変え
ればよい。

チヤツク機構は、いくつあつてもよく、好ま
しくは偶数本であるのがよい。

シリンダ機構１２は油圧シリンダでもエアー
シリンダでもよい。

（考案の効果） 本考案は、以上述べたことから明らかなよう
に、一つのシリンダ機構で被搬送物の着脱作業を
行うことができるように構成したので、極力小型
化することができ、しかも部品点数を少くしたこ
とに伴う製作コストの低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、基板着脱装置を示す全体図、第２図
は、本考案に係るハンドリング装置を示す縦断面
図、第３図は、第２図のＡ−Ａ線断面図、第４図
は、第２図の側面図、第５図は、第１のカムの正
面図、第６図は、第５図の右側面図、第７図は、
第２のカムの正面図、第８図は、第７図の右側面
図、第９図は、第７図の左側面図である。 ５……ガイドレール、１０……ベース、１１…
…ガイドブロツク、１２……シリンダ機構、１３
……ボデイ、１４……第１のカム、１５……第２
のカム、１６……チヤツク機構、２５……ピスト
ンロツド、３７……突設面、３８……第１の回転
規制面、３８ａ……最小径部、３８ｂ……第１の
回転規制面の最小径部以外の部分、３９……第２
の回転規制面、３９ａ……最小径部、３９ｂ……
第２の回転規制面の最小径部以外の部分、L₁…
…第１の所定距離、L₂……第２の所定距離。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 第１の支持部材に支持されたシリンダ機構と、
   該シリンダ機構のピストンロツドの伸縮動作に連
   動する第２の支持部材と、 該第２の支持部材に支持されたチヤツク機構
   と、 前記ピストンロツドに取り付けられた第１カム
   と、 前記第２の支持部材に回転自在に支持されかつ
   前記第１カムに係合して回転する第２カムと、 該第２カムの回転面に形成されかつ前記チヤツ
   ク機構に当接して該チヤツク機構を開閉させる凹
   凸部と、 前記チヤツク機構を彈発付勢して前記第２カム
   に当接させる彈発手段とを有し、 前記ピストンロツドの伸縮によつて前記チヤツ
   ク機構の位置決めがなされ、前記第２カムの回転
   によつて前記チヤツク機構の開閉が行われること
   を特徴とするハンドリング装置。