JPS63225810A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車の運行制御装置に関するものである。

（従来技術） 従来、複数の無人車を予め定めた同一の走行経路に沿っ
て走行させるようにした無人車の運行制御方法が採用さ
れている。そして、その走行経路の適宜箇所には第１０
図に示すような荷物の積込み積下しためのステーション
１，２．３が配置されている。即ち、主誘導線Ｌ１にて
形成された走行経路の近接位置には複数のステーション
１，２゜３が隣接して配置され、その各ステーション１
゜２．３の前（第１０図中下側）には回避誘導線Ｌ２．
Ｌ３．Ｌ４がそれぞれ分岐して埋設されるととぎに近接
スイッチ４ａ、４ｂ、４ｃがそれぞれ埋設されている。

そして、例えば、荷物の積込み積下しのために無人車５
がステーション２の前で停止しその停止を地上側に設け
られた制御局６が近接スイッチ４ｂの検出信号にて検知
する。この状態から、同制御局６は後方から無人車７が
きたことを同ステーションの手前側（第１０図中右側）
に設けた近接スイッチ８からの信号により検知すると、
後方からきた無人車７を前記無人中５が停止しているス
テーション２に対応する回避誘導線Ｌ３にて誘導すべく
経路を切り換える。その結果、無人車７は第１１図に示
すように回避誘導線［３にて形成された回避経路を走行
し、第１２図に示すように再び元の主誘導線Ｌ１（走行
経路）に戻り無人車５より前側にあるステーション１に
停止することができるようになっていた。

（発明が解決しようとする問題点） このような従来の無人車の運行制御方法においては、地
上側に近接スイッチ４ａ、４ｂ、４Ｃ。

８予制御局６等のステーションでの追い越しための設備
が必要となるとともに、複数のステーション１，２．３
がある場合には近接スイッチ４ａ。

４ｂ、４ｃの数が多く必要となり必然的にその運行制御
が複雑になる問題があった。

この発明の目的は上記問題点を解浦し、地上側にステー
ションでの追い越しための多くの設備を不要にするとと
もに簡単な構成にて追い越し制御を行なうことができる
無人車の運行制御装置を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく、他の無人車も走行す
る予め定めた走行経路に沿って走行するようにした無人
車において、前記走行経路中に配置されたステーション
に停止した先行車への接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ回避経路に導くべく経路を切り換える経路切換手
段とを備えてなる無人車の運行制御装置をその要旨とす
るものである。

（作用） 上記構成により、車両に備えた接近検出手段がステーシ
ョンに停止した先行車への接近を検出すると、経路切換
手段が接近検出手段の検出信号に基づいて走行経路から
外れ回避経路に導くべく経路を切り換える゛。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図に示すように、路面には主誘導線Ｌ５が埋設され
ておりこの主誘導線Ｌ５にて無人車の走行経路が形成さ
れ、この走行経路中に複数の無人１１１１．１２が配置
されている。そして、無人車１１．１２は同主誘導線Ｌ
５の発する特定周波数の電流を検知することにより同走
行経路に沿って走行するようになっている。無人車１１
．１２にはその前面部に接近検出手段としての光センサ
１３が配設され、同光センサ１３は先行する無人車まで
の距離が所定間隔以下に接近したとき前方に発した光の
先行車１１による反射光を受光することによりその接近
を検出するようになっている。

又、この走行経路中、即ち主誘導線Ｌ５の近接位置には
第１〜第３ステーション１５，１６゜１７が隣接して配
置されている。その各ステーション１５．１６．１７の
！（第１図中下側）には誘導線による回避経路がそれぞ
れ形成されている。

即ら、第２図に示すように、第１の回避誘導線Ｌ６は主
誘導８５に対し第１ステーシヨン１５の前側位置及び第
３ステーシヨン１７の前側位置にて分岐するように埋設
され、又、第２の回避誘導線Ｌ７は第２ステーシヨン１
６の前側位置にて分岐するように埋設されてい＾。

この第１及び第２の回避誘導線Ｌ６．Ｌ７及び前記主誘
導線Ｌ５にはそれぞれ異なった周波数の電流が常時流さ
れている。そして、無人車１１゜１２は検出する周波数
を換えることにより主誘導線Ｌ５による走行経路、第１
の回避ＭＦＲ線Ｌ６による第１あるいは第３ステーショ
ン１５．１７位置での回避経路、及び第２の回避誘導線
Ｌ７による第２ステーション１６位置での回避経路の走
行を行なうことができるようになっている。

次に、このように構成した無人車の運賃制ｍ装置の電気
的構成を第３図に基づいて説明する。

経路切換手段としてのマイクロコンピュータ１８は中央
処理装置（以下、ＣＰＬＩという）１９、読み出し専用
のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ２０、Ｃ
ＰＵ１９の演算結束を一時記憶する読み出し及び書き替
え可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ２１と
からなっている。

そして、ＣＰＵ１９は前記プログラムメモリ２０に記憶
した制御プログラムに従って動作する。

ＣＰＵ１９には前記光センサ１３が接続され、ＣＰＵ１
９は光センサ１３から先行車の接近を知らせる信号を入
力する。ｃｐｕｌ　９は先行車の接近を知らせる信号を
入力すると、それまでの通常走行モードから追い越しの
ためのモードを設定する。

ＣＰＵ１９にはピックアップコイル２２が接続され、Ｃ
ＰＵ１９は同ピックアップコイル２２にて所定の周波数
の誘導線Ｌ５．Ｌ６．Ｌ７を検出することができる。又
、ＣＰＵ１９は走行操舵装置２３を制御することにより
発進、制動及び操舵を行ない同車両の走行操舵を行うよ
うになっている。即ち、ＣＰＵ１９は誘導線Ｌ５．Ｌ６
．Ｌ７による走行を行なう際に同車両を誘導線Ｌ５゜Ｌ
６．Ｌ７に沿って走行操舵させるようになっている。

このように構成した無人車１１．１２の運行制御装置の
作用を説明する。

今、第１図に示すように、第２ステーシヨン１６に無人
車１１が停止している状態において、その後方から無人
車１２が主誘導線Ｌ５に沿って走行し同車両１２を第１
ステーシヨン１５に停止する場合について説明する。後
方の無人車１２のＣＰＬ１１９は先行する無人車１１の
間隔が所定間隔以下になると、光センサ１３がその接近
を検知しそれまでの主誘導線Ｌ５による通常走行モード
を解除し追い越しのためのモードを設定する。このモー
ド設定により、無人車１２のＣＰＬ１１９はそれまでの
主誘導線Ｌ５の周波数検知から第２の回避誘導線Ｌ７の
周波数検知へと切り換え、第４図に示すように同第２の
回避誘導線Ｌ７による第２ステーション１６位置の回避
経路を走行させる。

この回避経路への切り換えの際には、第１図に示すよう
に第２ステーシヨン１６に無人車１１が停止している場
合には第２図に示すように第３ステーシヨン１７の前側
位置における第２の回避誘導ＩＱＬ７の存在（周波数）
を検知することにより同第２の回避誘導線Ｌ７による誘
導に切り換え、又、第１ステーシヨン１５に無人車１１
が停止している場合には同じく第２図に示すように第２
ステーシヨン１６の前側位置における第１の回避誘導線
Ｌ６の存在を検知することにより同第１の回避誘導線Ｌ
６による誘導へ切り換える。さらには、第３ステーシヨ
ン１７に無人車１１が停止している状態においては同じ
く第２図に示すように第３ステーシヨン１７の手前側に
おける第１及び第２の回避誘導線Ｌ６．Ｌ７の存在を検
知することにより同第１の回避誘導線Ｌ６による誘導へ
切り換えるようになっている。

そして、無人車１２のＣＰＵ１９はこのようにして第２
ステーション１６位置の回避経路の走行侵は、第５図に
示すように同車両１２を元の走行経路に戻すとともに第
１ステーシヨン１５の前で停止させる。

又、一方、第２ステーシヨン１６にいる無人車１１は無
人中１２が主誘導線Ｌ５による走行経路に戻ると、同無
人車１１のＣＰＵ１９は光センナ１３からの信号により
先行車１２が接近状態にあることを検知し追い越しモー
ドを設定する。そして、第２ステーシヨン１６での作業
が終了し無人車１１が発進する際、無人車１１のＣＰＵ
１９は先行する無人ｆｆ１１２が接近する位置にいるの
で無人車１２を回避すべく第１の回避誘導線Ｌ６の周波
数を検出し走行するように切り換える。そして、無人中
１１のＣＰＵ１９は第６図に示すように第１の回避誘導
線Ｌ６による第１ステーション１５位置の回避経路を走
行し元の走行経路に戻し、同ステーションを離れる。

このように本実施例においては無人車に搭載した光セン
サ１３にて前方にステーションに止まっている先行車を
検出し走行経路から外れ、無人車を各回避経路に導（た
めの各回避誘導線の周波数の検出を行なうべく検出周波
数を切り換えるようにしたので地上側に近接スイッチ、
制御局等の追い越しのための設備を不要にすることがで
きる。

又、従来複数のステーションがある場合においては近接
スイッチ４ａ、４ｂ、４ｃもそのステーションの数だけ
必要となっていたがそのステーションの数に関係なく１
台の無人車につき１個の光センサ１３を設置するだけで
よく最小限でよいことになる。

尚、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、例
えば、接近検出手段は光センサ１３の他にも、発信した
電波あるいは音波に対し先行車による反射波を受信する
ことにより先行車への接近を検出するセンサであったり
、発信受信器あるいは発光受光器を無人車の前面部及び
後面部に配置し一方の発信受信器あるいは発光受光器か
らの信号を他方の発信受信器あるいは発光受光器が受信
することにより両方の車両ともその接近を検知できるよ
うにしてもよい。

又、上記実施例では追い越しの際には検出周波数を切り
換えることにより各回３！ｉ！誘導線Ｌ６゜Ｌ７にて形
成された各回避経路を走行するようにしたが、無軌道自
律走行にて走行経路を外れ回避経路を走行するようにし
てもよい。

即ち、第７図に示すように無人車１１．１２の両側に通
過用発信受信器２４をそれぞれ配設するとともに、無人
車１１．１２を誘導線に沿わず無軌道自律走行をもでき
るようにする。そして、前方にステーションに止ってい
る先行車を検出すると、それまでの誘導線による誘導走
行を解除して同誘導線による走行経路から外れ第８図中
破線で示す回避経路２５にて無軌道自律走行し、２台の
無人車１１．１２が並列すると前記通過用発信受信器２
４による他方の発信信号を受信することによりその車両
通過を検知しその後は第９図中破線で示す回避経路２６
にて走行経路に戻るようにしてもよい。尚、この場合、
通過用発信受信器２４は他にも光センサ等であってもよ
く要は他方の車両通過を検出するものであれば何でもよ
い。

さらに、走行経路も上記各実施例では誘導線にて形成し
たが、他にも路面に描かれた白線を光学式検出器にて検
出することにより走行経路を形成したり、あるいは無軌
道方式等の各種の無人車の運行制御に応用してもよいこ
とは勿論である。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば、地上側にステー
ションでの追い越しのための設備を不要にするとともに
簡単な構造にて追い越し制御を行なうことができる優れ
た効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人車の運行制御装置を
示す図、第２図は主誘導線及び回避誘導線の配設状態を
示す図、第３図は無人車の運行制御装置の電気的構成を
示す電気ブロック回路図、第４図、第５図及び第６図は
無人車の運行状態を説明するための図、第７図、第８図
及び第９図は別例の、無人車の運行制御装置を示す図、
第１０図、第１１図及び第１２図は従来の無人車の走行
制御方法を説明するための図である。 図中、１１は無人車、１２は無人中、１３は接近検Ｊｌ
ｉ手段としての光センサ、１５．１６．１７はステーシ
ョン、１８は経路切換手段としてのマイクロコンピュー
タ、１９は中央処理装置、２０はブＯグラムメモリ、２
１は作業用メモリである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、他の無人車も走行する予め定めた走行経路に沿って
   走行するようにした無人車において、前記走行経路中に
   配置されたステーションに停止した先行車への接近を検
   出する接近検出手段と、前記接近検出手段の検出信号に
   基づいて前記走行経路から外れ回避経路に導くべく経路
   を切り換える経路切換手段と を備えてなる無人車の運行制御装置。