JPS6322762A - 無人走行車の走行速度補正方法 - Google Patents
無人走行車の走行速度補正方法Info
- Publication number
- JPS6322762A JPS6322762A JP61165658A JP16565886A JPS6322762A JP S6322762 A JPS6322762 A JP S6322762A JP 61165658 A JP61165658 A JP 61165658A JP 16565886 A JP16565886 A JP 16565886A JP S6322762 A JPS6322762 A JP S6322762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- running
- speed
- wheels
- travelling
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、無人走行車の走行速度を補正する方法に関す
るものである。
るものである。
従来の技術
無人走行態を走行制御するには、所定の走行速度で走行
させる必要があり、定行モータを一定速度で駆動して走
行輪を一定速度で回転して一定の走行速度で走行させて
いる、 しかしながら、走行輪が摩耗したり、走行本の自重が変
化したりして走行輪の径が変化すると走行輪を一定速度
で回転しても走行速度が一定とならない。
させる必要があり、定行モータを一定速度で駆動して走
行輪を一定速度で回転して一定の走行速度で走行させて
いる、 しかしながら、走行輪が摩耗したり、走行本の自重が変
化したりして走行輪の径が変化すると走行輪を一定速度
で回転しても走行速度が一定とならない。
そこで、走行輪が摩耗してない正常状態で一定区間を走
行する際の距離／時間、つまり走行速度をＲＯＭに記憶
しておき、実際に走行する際の実距離／時間、つまり実
走行速度を検出してＲＡＭに増り込み、ＣＰＵで両者の
誤差を演算して求め、その誤差によって走行輪の回転速
度を補正して走行速度を一定に補正して紺持する方法が
考えられる。
行する際の距離／時間、つまり走行速度をＲＯＭに記憶
しておき、実際に走行する際の実距離／時間、つまり実
走行速度を検出してＲＡＭに増り込み、ＣＰＵで両者の
誤差を演算して求め、その誤差によって走行輪の回転速
度を補正して走行速度を一定に補正して紺持する方法が
考えられる。
発明が解決しようとする問題点
かかる補正方法であると、走行輪が空転した場合に検出
した実距離／時間そのものに誤差が生じるから、走行輪
摩耗時の走行速度を正確に補正して一定の走行速度にで
きない。
した実距離／時間そのものに誤差が生じるから、走行輪
摩耗時の走行速度を正確に補正して一定の走行速度にで
きない。
問題点を解決するための手段及び作用
車体１に駆動モータ４で駆動される走行輪２を設けた無
人走行車において、この無人走行車が所定距離の第１検
知ゾーン７Ｉを走行する際に走行輪２の摩耗による走行
速度と理論走行速度とを比較して、その誤差に基づいて
駆動モータ４の回転速度を補正し、さらに無人走行車が
所定距離の第２検知シー７７１を走行する際に走行輪２
の空転による走行速度と走行輪摩耗時の走行速度とを比
較してその誤差に基づいて駆動モータ４の回転速度を更
に補正して理論走行速度に補正するようにして、走行輪
が摩耗したり、空転したりしても所定の理論走行速度に
補正できるようにしたものである。
人走行車において、この無人走行車が所定距離の第１検
知ゾーン７Ｉを走行する際に走行輪２の摩耗による走行
速度と理論走行速度とを比較して、その誤差に基づいて
駆動モータ４の回転速度を補正し、さらに無人走行車が
所定距離の第２検知シー７７１を走行する際に走行輪２
の空転による走行速度と走行輪摩耗時の走行速度とを比
較してその誤差に基づいて駆動モータ４の回転速度を更
に補正して理論走行速度に補正するようにして、走行輪
が摩耗したり、空転したりしても所定の理論走行速度に
補正できるようにしたものである。
実 施 例
無人走行車Ａの車体！には走行輪２と荷投機構３とが設
けられ、走行輪２は駆動モータ４で駆動されると共に、
その回転数はパルス発生器５でパルス数として検出され
て演算部、例えば小型コンピュータ６に入力される。
けられ、走行輪２は駆動モータ４で駆動されると共に、
その回転数はパルス発生器５でパルス数として検出され
て演算部、例えば小型コンピュータ６に入力される。
走行路Ｂには所定距離ｔの第１・第２検知ゾーン７１
、７．を設け、この第１・第２検知ゾーン７１ 、７．
の始点ｇ、 、 ８．と終点９１ ＋ ％とを検出する
センサ１０が車体１に設けである。
、７．を設け、この第１・第２検知ゾーン７１ 、７．
の始点ｇ、 、 ８．と終点９１ ＋ ％とを検出する
センサ１０が車体１に設けである。
前記車体１の下部にセンサ１１を、前記第１検知ゾーン
７１の中間に設けた反射板１２と対向して設けられ、こ
のセンサ１１は投光器＋１７７と受光器１１．６とより
成り、第２図に示すように反射板１２よりの反射光量に
よって反射板１２とセンサ１１との距離んを検出するよ
うになっている。つまり、センサ１１と反射板１２とで
走行輪２の径を検出する機構となっている。なお、超音
波発振器と受信器とＫよってセンサとしても良い。
７１の中間に設けた反射板１２と対向して設けられ、こ
のセンサ１１は投光器＋１７７と受光器１１．６とより
成り、第２図に示すように反射板１２よりの反射光量に
よって反射板１２とセンサ１１との距離んを検出するよ
うになっている。つまり、センサ１１と反射板１２とで
走行輪２の径を検出する機構となっている。なお、超音
波発振器と受信器とＫよってセンサとしても良い。
前記センサ１１の検出信号は小型コンピュータ６に入力
され、前記パルス発生器５よりのパルス数によって検出
される走行距離とによって走行速度が演算されるように
しである。
され、前記パルス発生器５よりのパルス数によって検出
される走行距離とによって走行速度が演算されるように
しである。
前記小型コンピュータ６のＲＯＭ １３ Ｋは正常状態
の走行輪の理論径りと、その理論径りで滑りによる空転
がない状態で第１検知ゾーン７１を走行した時の理論走
行速度ｒ（距離／時間）が記憶しである。
の走行輪の理論径りと、その理論径りで滑りによる空転
がない状態で第１検知ゾーン７１を走行した時の理論走
行速度ｒ（距離／時間）が記憶しである。
しかして第１の検知シー７７１を通過する際にセンサ１
０が始点８．を検出してから終点９＋ｔ−検出するまで
にパルス発生器５が出力する検出パルス数ｐｎ、 と時
間カウントを小型コンピュータ６のＲＡＭ ＋ ４に入
力し、同時にセンサ１（が反射板１２を通過する際にセ
ンサ１１と反射板１２との距離りを検出してＲＡＭ Ｉ
４ Ｋ入力し、この距離りに基づいて走行輪２の実際
径Ｄ１を演算すると共に、この実際径Ｄ１から距離／時
間、つまり、走行輪摩耗時の走行速度を演算し、前記第
１の検知ゾーン７を定行した時のカウント時間及びパル
ス発生器５より検出実際パルス数Ｐｎから演算した実距
離／時間、つまり実際の走行速度を前記走行速度と比較
し一致、又は許容範囲内であれば走行輪２が滑って空転
していないと判断し、記憶しである理論走行速度と比較
して誤差を演算し１、駆動上−夕４の回転速度を補正し
て走行速度を理論走行速度に補正するＣまた、実際の走
行速度と走行輪摩耗時の走行速度とを比較して誤差があ
れば走行輪２が滑って空転していると判断し、第２の検
知ゾーン７゜を通過する際に始点８．と終点９２とをセ
ンサ１゜が検知する間の検出パルス数ｐｍ と時間カウ
ントとをＲ／４Ｍ１４に入力し、′実距離時間、つまり
実際の走行速度を演算すると共に、前述の検出したんに
よる距離時間、つまり走行輪摩耗時の走行速度の誤差を
算出し、その誤差に基づいて駆動モーｊ１４０回転速度
を補正して理論走行速度に補正する。
０が始点８．を検出してから終点９＋ｔ−検出するまで
にパルス発生器５が出力する検出パルス数ｐｎ、 と時
間カウントを小型コンピュータ６のＲＡＭ ＋ ４に入
力し、同時にセンサ１（が反射板１２を通過する際にセ
ンサ１１と反射板１２との距離りを検出してＲＡＭ Ｉ
４ Ｋ入力し、この距離りに基づいて走行輪２の実際
径Ｄ１を演算すると共に、この実際径Ｄ１から距離／時
間、つまり、走行輪摩耗時の走行速度を演算し、前記第
１の検知ゾーン７を定行した時のカウント時間及びパル
ス発生器５より検出実際パルス数Ｐｎから演算した実距
離／時間、つまり実際の走行速度を前記走行速度と比較
し一致、又は許容範囲内であれば走行輪２が滑って空転
していないと判断し、記憶しである理論走行速度と比較
して誤差を演算し１、駆動上−夕４の回転速度を補正し
て走行速度を理論走行速度に補正するＣまた、実際の走
行速度と走行輪摩耗時の走行速度とを比較して誤差があ
れば走行輪２が滑って空転していると判断し、第２の検
知ゾーン７゜を通過する際に始点８．と終点９２とをセ
ンサ１゜が検知する間の検出パルス数ｐｍ と時間カウ
ントとをＲ／４Ｍ１４に入力し、′実距離時間、つまり
実際の走行速度を演算すると共に、前述の検出したんに
よる距離時間、つまり走行輪摩耗時の走行速度の誤差を
算出し、その誤差に基づいて駆動モーｊ１４０回転速度
を補正して理論走行速度に補正する。
発明の効果
走行輪２が摩耗している場合でも、空転している場合で
も無人走行車の走行速度を滴定の理論走行速度に補正で
きる。
も無人走行車の走行速度を滴定の理論走行速度に補正で
きる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説明図、第
２図は走行輪摩耗の検出状態説明図である。 １は歪体、２は走行輪、４は駆動モータ、７１゜７２は
第１・第２検知ゾーン。
２図は走行輪摩耗の検出状態説明図である。 １は歪体、２は走行輪、４は駆動モータ、７１゜７２は
第１・第２検知ゾーン。
Claims (1)
- 車体１に駆動モータ４で駆動される走行輪２を設けた無
人走行車において、この無人走行車が所定距離の第１検
知ゾーン７＿１を走行する際に走行輪２の摩耗による走
行速度と理論走行速度とを比較して、その誤差に基づい
て駆動モータ４の回転速度を補正し、さらに無人走行車
が所定距離の第２検知ゾーン７＿２を走行する際に走行
輪の空転による走行速度と走行輪摩耗時の走行速度とを
比較してその誤差に基づいて駆動モータ４の回転速度を
更に補正して理論走行速度に補正するようにしたことを
特徴とする無人走行車の走行速度補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61165658A JPS6322762A (ja) | 1986-07-16 | 1986-07-16 | 無人走行車の走行速度補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61165658A JPS6322762A (ja) | 1986-07-16 | 1986-07-16 | 無人走行車の走行速度補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6322762A true JPS6322762A (ja) | 1988-01-30 |
Family
ID=15816547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61165658A Pending JPS6322762A (ja) | 1986-07-16 | 1986-07-16 | 無人走行車の走行速度補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6322762A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02114303A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-04-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54130780A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-11 | Shinko Electric Co Ltd | Unmanned vehicle system |
| JPS5866813A (ja) * | 1981-10-19 | 1983-04-21 | Kikusui Denshi Kogyo Kk | 移動体の位置検出装置 |
-
1986
- 1986-07-16 JP JP61165658A patent/JPS6322762A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54130780A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-11 | Shinko Electric Co Ltd | Unmanned vehicle system |
| JPS5866813A (ja) * | 1981-10-19 | 1983-04-21 | Kikusui Denshi Kogyo Kk | 移動体の位置検出装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02114303A (ja) * | 1988-10-24 | 1990-04-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
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