JPS6325103Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、ロボツトハンドリングにおけるピツ
チ変換装置に関する。

従来、供給ステージにおける複数個のハンドリ
ング対象物の配置ピツチと、搬送後の収納ステー
ジでの配置ピツチが一致しない場合、供給ステー
ジにて複数個のハンドリング対象物を同時チヤツ
キングし、ピツチ変換機能をロボツトハンドに有
するか、又は、ハンドのピツチを収納ステージ側
配置ピツチと一致させておき、供給ステージでの
チヤツキングを１個ずつ行なうという方法が一般
的であつた。

従つて、ハンドの機構を複雑にし、コストアツ
プの要因となり、尚かつ重量増加によるロボツト
動作のスピード低下を招いた。また、１個ずつの
チヤツキングを行なえば、ハンド機構の簡素化を
計れるがチヤツキングにおけるサイクルタイムを
増加させるという欠点があつた。

本考案の目的は、供給ステージにてピツチ変換
を行ない、ハンド機構の簡素化及びピツチ変換を
行なうことによるサイクルタイムの低下を招かな
いロボツトハンドリングにおけるピツチ変換装置
を提供することにある。

本考案の特徴は、複数個のハンドリング対象物
の相互間の配置ピツチを変換する、ロボツトハン
ドリングにおける、ピツチ変換装置において；第
１の方向に直線状に延長する一対のガイドピン
と；前記一対のガイドピンにそれぞれ案内されて
前記一方向に移動可能な一対のサポートブロツク
と；前記一対のサポートブロツクに固定され該一
対のサポートブロツク間を前記第１の方向とは直
角の第２の方向に直線状に延在するピツチ変換ガ
イド軸と；スライドガイドブロツクと；前記スラ
イドガイドブロツクに形成され、第１の位置にお
いて第１の配置ピツチを有して前記第２の方向に
配列され、それより前記第１の方向に所定距離だ
け離れた第２の位置において該第１の配置ピツチ
とは異なる配置ピツチの第２の配置ピツチを有し
て該第２の方向に配列され、該第１の位置から該
第２の位置までそれぞれ連続的に形成された複数
のカム溝と；前記ハンドリング対象物をそれぞれ
支持し、前記第２の方向にそれぞれ移動可能のよ
うに前記ピツチ変換ガイド軸にガイドされ、か
つ、前記複数のカム溝のそれぞれにベアリング機
構を挿入することにより該カム溝に沿つてのそれ
ぞれの摺動を可能とした複数のピツチ変換ブロツ
クと；前記一対のサポートブロツクを前記ガイド
ピンの案内により前記第１の方向に稼動させる直
線運動駆動源とを具備し、前記直線運動駆動源の
作用により前記サポートブロツクおよびそれに固
定される前記ピツチ変換ガイド軸を前記第１の方
向に動ごかして該ピツチ変換ガイド軸にガイドさ
れた複数の前記ピツチ変換ブロツクを前記第１の
位置から前記第２の位置に移動させ、該ピツチ変
換ブロツクについている前記ベアリング機構の前
記カム溝に沿う摺動により、複数の前記変換ブロ
ツクの相互間の前記第１の位置における配置ピツ
チを前記第２の位置において配置ピツチに変換せ
しめるロボツトハンドリングにおけるピツチ変換
装置にある。

次に本考案の実施例について図面を参照して説
明する。第１図及び第２図は本考案の一実施例の
平面図を示し、各々、ピツチ変換前と、変換後の
関係を示している。又、第３図は主としてカム溝
内の断面を示す図である。第１図の状態より、第
２図の状態へとなれば、ピツチ縮小となり、これ
の逆移動を行なえば、ピツチ拡大となる。

第１図、第２図、第３図において１は直線運動
駆動源、２はガイドピン、３はスライドガイドブ
ロツク、４はサポートブロツク、５はピツチ変換
ガイドピン、６はピツチ変換ブロツク、７はシヤ
フト、８はハンドリング対象物、９はベアリン
グ、１０はベアリングセツト用リング、１１はカ
ム溝である。

ハンドリング対象物８をサポートするスライド
ブロツク６がピツチ変換ガイド軸５にガイドさ
れ、ｄ方向に移動可能であり、更に、ピツチ変換
ブロツク６にはベアリング９がシヤフト７及びベ
アリングセツト用リング１０にて固定され、前記
ベアリング９はスライドガイドブロツク３のカム
溝１１内に組込まれ該カム溝１１に沿つて摺動可
能となつている。また前記ピツチ変換ブロツク６
をガイドしているピツチ変換ガイド軸５はサポー
トブロツク４に固定されており、該サポートブロ
ツク４は直線運動駆動源１により移動方向ｃへ移
動できる。

今縮小方向へ（第１図の状態より、第２図の状
態へ移動）する場合を説明する。駆動源１の駆動
にて、サポートブロツク４をｃ方向へ移動させる
と、サポートブロツク４に固定されたガイド軸５
ならびにピツチ変換ブロツク６も移動するがピツ
チ変換ブロツク６はそれに組込まれているベアリ
ング９がカム溝３にガイドされながら移動してい
く。それにより移動前のピツチｂならびにb′は、
ａならびにa′へとそれぞれのピツチが変換され
る。

この実施例において、スライドガイドブロツク
３に所定数のカム溝１１を有するものとすれば、
所定数のピツチ変換ブロツク６のピツチ変換を行
なうことができ、更にピツチ縮小寸法及びピツチ
拡大寸法は、各々同一寸法であつても、所定寸法
を各々設定したものであつても構成出来る。尚駆
動源１としては、エアーシリンダー及びソレノイ
ド等の低コストの駆動源にて十分である。

本考案は、以上説明したように、低コストにて
さらにカム溝を使用することにより、再現精度の
高いピツチ変換機構を得ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本考案の一実施例のそれぞれ
ピツチ拡大状態およびピツチ縮小状態の平面図、
第３図は第１図に示すもののカム溝内での断面図
である。 １……直線運動駆動源、２……ガイドピン、３
……スライドガイドブロツク、４……サポートブ
ロツク、５……ピツチ変換ガイドピン、６……ピ
ツチ変換ブロツク、７……シヤフト、８……ハン
ドリング対象物、９……ベアリング、１０……ベ
アリングセツト用リング、１１……カム溝。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 複数個のハンドリング対象物の相互間の配置ピ
   ツチを変換する、ロボツトハンドリングにおけ
   る、ピツチ変換装置において； 第１の方向（ｃ方向）に直線状に延長する一対
   のガイドピン２と； 前記一対のガイドピン２にそれぞれ案内されて
   前記一方向（ｃ方向）に移動可能な一対のサポー
   トブロツク４と； 前記一対のサポートブロツク４に固定され該一
   対のサポートブロツク４間を前記第１の方向（ｃ
   方向）とは直角の第２の方向（ｄ方向）に直線状
   に延在するピツチ変換ガイド軸５と； スライドガイドブロツク３と； 前記スライドガイドブロツク３に形成され、第
   １の位置において第１の配置ピツチｂ，b′を有し
   て前記第２の方向（ｄ方向）に配列され、それよ
   り前記第１の方向（ｃ方向）に所定距離だけ離れ
   た第２の位置において該第１の配置ピツチｂ，
   b′とは異なる配置ピツチの第２の配置ピツチａ，
   a′を有して該第２の方向（ｄ方向）に配列され、
   該第１の位置から該第２の位置までそれぞれ連続
   的に形成された複数のカム溝１１と； 前記ハンドリング対象物８をそれぞれ支持し、
   前記第２の方向（ｄ方向）にそれぞれ移動可能の
   ように前記ピツチ変換ガイド軸５にガイドされ、
   かつ、前記複数のカム溝１１のそれぞれにベアリ
   ング機構を挿入することにより該カム溝１１に沿
   つてのそれぞれの摺動を可能とした複数のピツチ
   変換ブロツク６と； 前記一対のサポートブロツク４を前記ガイドピ
   ン２の案内により前記第１の方向（ｃ方向）に稼
   動させる直線運動駆動源１とを具備し、 前記直線運動駆動源１の作用により、前記サポ
   ートブロツク４およびそれに固定される前記ピツ
   チ変換ガイド軸５を前記第１の方向（ｃ方向）に
   動かして該ピツチ変換ガイド軸５にガイドされた
   複数の前記ピツチ変換ブロツク６を前記第１の位
   置から前記第２の位置に移動させ、該ピツチ変換
   ブロツク６についている前記ベアリング機構の前
   記カム溝１１に沿う摺動により、複数の前記変換
   ブロツク６の相互間の前記第１の位置における配
   置ピツチｂ，b′を前記第２の位置において配置ピ
   ツチａ，a′に変換せしめることを特徴とするロボ
   ツトハンドリングにおけるピツチ変換装置。