JPS63271102A - 移動農機等の境界検出装置 - Google Patents
移動農機等の境界検出装置Info
- Publication number
- JPS63271102A JPS63271102A JP62105462A JP10546287A JPS63271102A JP S63271102 A JPS63271102 A JP S63271102A JP 62105462 A JP62105462 A JP 62105462A JP 10546287 A JP10546287 A JP 10546287A JP S63271102 A JPS63271102 A JP S63271102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary
- image sensor
- night
- detection sensitivity
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、移動農機等の境界検出装置に関するもので
、未作業域と既作業域との境界を昼間・夜間を問わず検
出を行う際等に利用できる。
、未作業域と既作業域との境界を昼間・夜間を問わず検
出を行う際等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
近年、移動農機等においてその未作業域と既作業域との
境界をイメージセンサによって検出を行い、この検出さ
れた境界に沿わせて舵取操縦を行う倣い走行制御が一部
で試みられるようになってきた。しかしこのような移！
＃Ｉ農機等における作業は、最近では昼間のみならず夜
間においても照明光によって作業を行うようなケースが
増えつつあるが、昼間の自然光と夜間の照明光とでは該
イメージセンサによって検出できる光量に著しい差があ
るため、昼間の自然光に該センサの検出感度を合せた場
合は夜間の照明光による検出信号が極端に小さくなり、
また逆に夜間の照明光に該センサの検出感度を合せた場
合は昼間の自然光による検出信号が大き過ぎて飽和して
しまうという不具合が発生する。
境界をイメージセンサによって検出を行い、この検出さ
れた境界に沿わせて舵取操縦を行う倣い走行制御が一部
で試みられるようになってきた。しかしこのような移！
＃Ｉ農機等における作業は、最近では昼間のみならず夜
間においても照明光によって作業を行うようなケースが
増えつつあるが、昼間の自然光と夜間の照明光とでは該
イメージセンサによって検出できる光量に著しい差があ
るため、昼間の自然光に該センサの検出感度を合せた場
合は夜間の照明光による検出信号が極端に小さくなり、
また逆に夜間の照明光に該センサの検出感度を合せた場
合は昼間の自然光による検出信号が大き過ぎて飽和して
しまうという不具合が発生する。
そこでこの発明は、このような移動農機等の作業時にお
いて、未作業域と既作業域との境界を検出する際に、昼
間と夜間とにおける検出感度の差による不具合を解決し
ようとするものである。
いて、未作業域と既作業域との境界を検出する際に、昼
間と夜間とにおける検出感度の差による不具合を解決し
ようとするものである。
問題点を解決するための手段
この発明は、昼間の自然光による状態と夜間の照明光に
よる状態とに対応して検出感度を切替えて未作業域（１
）と既作業域（２）との境界（３）を検出するイメージ
センサ（４）の該検出感度を、夜間の照明光の点灯に連
動させて切替えるように設けた移動農機等の境界検出装
置の構成とする。
よる状態とに対応して検出感度を切替えて未作業域（１
）と既作業域（２）との境界（３）を検出するイメージ
センサ（４）の該検出感度を、夜間の照明光の点灯に連
動させて切替えるように設けた移動農機等の境界検出装
置の構成とする。
発明の作用、および効果
移動ａ機等、例えば収穫機等の機体の任意位置に設けた
イメージセンサ（４）とその制御装置とによって、立毛
殻稈を刈取る刈取作業時に未刈取領域と既刈取領域つま
り未作業域（１）と既作業域（２）との境界（３）を検
出し、この検出した境界（３）に沿わせて自動的に舵取
操縦を行う倣い走行制御において、これら一連の作業時
に昼間の自然光による作業の場合と夜間の照明光による
作業の場合とで該イメージセンサ（４） （７）検出感
度を、該制御装置によって昼間のレベルから夜間のレベ
ルに切替えて、昼間の自然光の光量に対する夜間の照明
光による光量不足を補うことによって、夜間の照明光に
よる検出信号が極端に小さくなり検出でき難いというよ
うな不具合が解消でき、夜間の照明光の場合といえども
昼間の自然光の場合と同等の検出を行いうるちのである
。また該イメージセンナ（４）の検出感度の切替え操作
を、該制御装置によって夜間の照明光の点灯に連動させ
て自動的に行うことにより、この照明光の点灯と同時に
必要となる該検出感度の切替えを、意識的に操作を行う
ような一煩わしさもなく、また忘れによる不具合が発生
するようなこともない。
イメージセンサ（４）とその制御装置とによって、立毛
殻稈を刈取る刈取作業時に未刈取領域と既刈取領域つま
り未作業域（１）と既作業域（２）との境界（３）を検
出し、この検出した境界（３）に沿わせて自動的に舵取
操縦を行う倣い走行制御において、これら一連の作業時
に昼間の自然光による作業の場合と夜間の照明光による
作業の場合とで該イメージセンサ（４） （７）検出感
度を、該制御装置によって昼間のレベルから夜間のレベ
ルに切替えて、昼間の自然光の光量に対する夜間の照明
光による光量不足を補うことによって、夜間の照明光に
よる検出信号が極端に小さくなり検出でき難いというよ
うな不具合が解消でき、夜間の照明光の場合といえども
昼間の自然光の場合と同等の検出を行いうるちのである
。また該イメージセンナ（４）の検出感度の切替え操作
を、該制御装置によって夜間の照明光の点灯に連動させ
て自動的に行うことにより、この照明光の点灯と同時に
必要となる該検出感度の切替えを、意識的に操作を行う
ような一煩わしさもなく、また忘れによる不具合が発生
するようなこともない。
実施例
なお図例において、コンバイン機体（５）の下端側に走
行装置（６）と、この走行装置（６）の上方側に脱穀装
置（７）と、この脱穀装ｆｆ１（７）の進行方向前端側
に刈取装置（８）とを各々設ける。また平面視該脱穀装
置（７）の前部右端側に操縦装置１ （９）と操縦座席
（１０）とを設け、この操縦装Ｍ（９）の上端面部左側
には夜間の照明光となる前照灯（１１）と、この前照灯
（１１）を自動的に点灯させるＣｄ５（１２）と、作業
者により点灯させる点灯スイッチ（１３）と、また右側
には未刈取領域と既刈取領域つまり未作業域（１）と既
作業域（２）との境界（３）を検出するイメージセンサ
（４）とを各々設け、このイメージセンサ（４）による
該境界（３）の検出と、この検出感度の切替えとの演算
処理制御等を行う制御装置（１０を該操縦装置（９）に
内装して設ける。またこの制御装置−（１０には中枢的
演算処理を行うＣＰＵ（１５）を設け、このＣＰＵ（１
５）の入力側には該イメージセンナ（４）からの入力を
該ＣＰＵ（１５）へ送りこむための前処理を行う前処理
回路（１６）と、該Ｃｄ５（１２）および該点灯スイッ
チ（１３）とを各々接続し、出力側からは該前照灯（１
１）を点灯させるためのリレー（１７）と発振回路切替
用のアナログスイッチ（１８）とに各々並列にトランジ
スタ（１１３） （２０）を介して接続し、また該機
体（５）の左右方向への舵取制御を行う駆動回路（２０
）へも接続する。また該トランジスタ（２０）から該ア
ナログスイッチ（１８）へ−左側を直通にもう一方側を
信号の切替えを行うインバータ（２２）を介して並列に
接続し、更に昼間の自然光用と夜間の照明光用とにそれ
ぞれの発振周波数を設定したでスタークロック用発振回
路（２３） （２４）を該アナログスイッチ（１８）
へ各々接続し、該アナログスイッチ（１８）から駆動用
のパルスを該イメージセンサ（４）へ送りこむためのタ
イミング回路（２５）へ接続する。また該イメージセン
サ（４）と該前処理回路（１Ｂ）および該タイミング回
路（２５）とを接続する。また該制御装置（１４）の回
路とは別に夜間の照明光の回路として該前照灯（１１）
と該リレー（１７）の作用により入切する接点（２Ｂ）
とを接続する。
行装置（６）と、この走行装置（６）の上方側に脱穀装
置（７）と、この脱穀装ｆｆ１（７）の進行方向前端側
に刈取装置（８）とを各々設ける。また平面視該脱穀装
置（７）の前部右端側に操縦装置１ （９）と操縦座席
（１０）とを設け、この操縦装Ｍ（９）の上端面部左側
には夜間の照明光となる前照灯（１１）と、この前照灯
（１１）を自動的に点灯させるＣｄ５（１２）と、作業
者により点灯させる点灯スイッチ（１３）と、また右側
には未刈取領域と既刈取領域つまり未作業域（１）と既
作業域（２）との境界（３）を検出するイメージセンサ
（４）とを各々設け、このイメージセンサ（４）による
該境界（３）の検出と、この検出感度の切替えとの演算
処理制御等を行う制御装置（１０を該操縦装置（９）に
内装して設ける。またこの制御装置−（１０には中枢的
演算処理を行うＣＰＵ（１５）を設け、このＣＰＵ（１
５）の入力側には該イメージセンナ（４）からの入力を
該ＣＰＵ（１５）へ送りこむための前処理を行う前処理
回路（１６）と、該Ｃｄ５（１２）および該点灯スイッ
チ（１３）とを各々接続し、出力側からは該前照灯（１
１）を点灯させるためのリレー（１７）と発振回路切替
用のアナログスイッチ（１８）とに各々並列にトランジ
スタ（１１３） （２０）を介して接続し、また該機
体（５）の左右方向への舵取制御を行う駆動回路（２０
）へも接続する。また該トランジスタ（２０）から該ア
ナログスイッチ（１８）へ−左側を直通にもう一方側を
信号の切替えを行うインバータ（２２）を介して並列に
接続し、更に昼間の自然光用と夜間の照明光用とにそれ
ぞれの発振周波数を設定したでスタークロック用発振回
路（２３） （２４）を該アナログスイッチ（１８）
へ各々接続し、該アナログスイッチ（１８）から駆動用
のパルスを該イメージセンサ（４）へ送りこむためのタ
イミング回路（２５）へ接続する。また該イメージセン
サ（４）と該前処理回路（１Ｂ）および該タイミング回
路（２５）とを接続する。また該制御装置（１４）の回
路とは別に夜間の照明光の回路として該前照灯（１１）
と該リレー（１７）の作用により入切する接点（２Ｂ）
とを接続する。
立毛殻稈を刈取装置（８）によって刈取り、刈取った殻
稈を脱穀装置（７）によって脱穀を行うコンバイン作業
において、昼間の自然光における状態では操縦装置ｉ
（９）に設けたイメージセンサ（４）によって未刈取領
域と既刈取領域つまり未作業域（１）と既作業域（２）
との境界（３）を検出し、この検出信号を制御装ｆａｔ
（１４）に送り、この制御装ａｔ（１４）の前処理回路
（１６）によって前処理を行った後ＣＰＵ（１５）へ送
り込み、このＣＰＵ（１５）によって演算処理を行い、
この演算処理により必要時に駆動回路（２０）への制御
出力を行って、該機体（５）を該境界（３）に沿わせて
左右方向へ自動的に舵取させる倣い走行制御を行うので
あるが、この倣い走行制御を夜間の照明光の状態で行う
には、まずＣｄ５（１２）かまたは点灯スイッチ（１３
）の何れかによる点灯操作によりその信号を該ＣＰＵ（
１５）に入力し、該ＣＰＵ（１５）からトランジスタ（
１９）を介して前照灯（１１）用のリレー（１７）を作
用させ、このリレー（１７）の作用により接点（２６）
が人となり前照灯（１１）を点灯させ、該前照灯（１１
）の点灯と同時に該ＣＰＵ（１５）から点灯用の該リレ
ー（１７）の作用信号を並列に取出し、この信号をトラ
ンジスタ（２０）を介してアナログスイッチ（１８）へ
送す、このアナログスイッチ（１８）の一方側に接続し
たインバータ（２２）による反転により、昼間の自然光
用の発振周波数を設定した発振回路（２３）から夜間の
照明光用の発振周波数を設定した発振回路（２４）へ切
替えて、タイミング回路（２５）により該イメージセン
サ（４）による検出感度決定のための電荷蓄積時間を変
更し、昼間の自然光に対する夜間の照明光による光量不
足を補うべく該イメージセンサ（４）の夜間の照明光レ
ベルの検出感度を増大させて、昼間の自然光レベルとほ
ぼ同じレベルにすることにより、該イメージセンサ（４
）による未作業域（１）と既作業域（２）との境界（３
）の検出を、夜間の照明光の場合といえども昼間の自然
光の場合と同等の検出が行えるようにするものである。
稈を脱穀装置（７）によって脱穀を行うコンバイン作業
において、昼間の自然光における状態では操縦装置ｉ
（９）に設けたイメージセンサ（４）によって未刈取領
域と既刈取領域つまり未作業域（１）と既作業域（２）
との境界（３）を検出し、この検出信号を制御装ｆａｔ
（１４）に送り、この制御装ａｔ（１４）の前処理回路
（１６）によって前処理を行った後ＣＰＵ（１５）へ送
り込み、このＣＰＵ（１５）によって演算処理を行い、
この演算処理により必要時に駆動回路（２０）への制御
出力を行って、該機体（５）を該境界（３）に沿わせて
左右方向へ自動的に舵取させる倣い走行制御を行うので
あるが、この倣い走行制御を夜間の照明光の状態で行う
には、まずＣｄ５（１２）かまたは点灯スイッチ（１３
）の何れかによる点灯操作によりその信号を該ＣＰＵ（
１５）に入力し、該ＣＰＵ（１５）からトランジスタ（
１９）を介して前照灯（１１）用のリレー（１７）を作
用させ、このリレー（１７）の作用により接点（２６）
が人となり前照灯（１１）を点灯させ、該前照灯（１１
）の点灯と同時に該ＣＰＵ（１５）から点灯用の該リレ
ー（１７）の作用信号を並列に取出し、この信号をトラ
ンジスタ（２０）を介してアナログスイッチ（１８）へ
送す、このアナログスイッチ（１８）の一方側に接続し
たインバータ（２２）による反転により、昼間の自然光
用の発振周波数を設定した発振回路（２３）から夜間の
照明光用の発振周波数を設定した発振回路（２４）へ切
替えて、タイミング回路（２５）により該イメージセン
サ（４）による検出感度決定のための電荷蓄積時間を変
更し、昼間の自然光に対する夜間の照明光による光量不
足を補うべく該イメージセンサ（４）の夜間の照明光レ
ベルの検出感度を増大させて、昼間の自然光レベルとほ
ぼ同じレベルにすることにより、該イメージセンサ（４
）による未作業域（１）と既作業域（２）との境界（３
）の検出を、夜間の照明光の場合といえども昼間の自然
光の場合と同等の検出が行えるようにするものである。
なお夜間の検出感度の増大により該イメージセンサ（４
）のレンズの絞りは、昼間の自然光から夜間の照明光に
切替わっても固定°のままで使用してもよい。
）のレンズの絞りは、昼間の自然光から夜間の照明光に
切替わっても固定°のままで使用してもよい。
また該前照灯（１１）の光量を著しく増大させる必要が
ないので、バッテリー等による限られた電力を節減する
ことができる。
ないので、バッテリー等による限られた電力を節減する
ことができる。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の斜面図、第３図は電気回路のブロック図
である。 図中、符号（１）は未作業域、（２）は既作業域、（３
）は境界、（４）はイメージセンサを示す。
第２図は一部の斜面図、第３図は電気回路のブロック図
である。 図中、符号（１）は未作業域、（２）は既作業域、（３
）は境界、（４）はイメージセンサを示す。
Claims (1)
- 昼間の自然光による状態と夜間の照明光による状態とに
対応して検出感度を切替えて未作業域（１）と既作業域
（２）との境界（３）を検出するイメージセンサ（４）
の該検出感度を、夜間の照明光の点灯に連動させて切替
えるように設けた移動農機等の境界検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62105462A JPS63271102A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 移動農機等の境界検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62105462A JPS63271102A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 移動農機等の境界検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63271102A true JPS63271102A (ja) | 1988-11-09 |
Family
ID=14408248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62105462A Pending JPS63271102A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 移動農機等の境界検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63271102A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104101298A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-10-15 | 苏州春田机械有限公司 | 六工位ccd检测机遮光暗箱 |
-
1987
- 1987-04-28 JP JP62105462A patent/JPS63271102A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104101298A (zh) * | 2014-07-28 | 2014-10-15 | 苏州春田机械有限公司 | 六工位ccd检测机遮光暗箱 |
| CN104101298B (zh) * | 2014-07-28 | 2016-09-07 | 瑞仪光电(南京)有限公司 | 六工位ccd检测机遮光暗箱 |
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