JPS6327291U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6327291U JPS6327291U JP11999886U JP11999886U JPS6327291U JP S6327291 U JPS6327291 U JP S6327291U JP 11999886 U JP11999886 U JP 11999886U JP 11999886 U JP11999886 U JP 11999886U JP S6327291 U JPS6327291 U JP S6327291U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mechanical stopper
- control device
- rotary shaft
- joint
- robot joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 claims 1
- 235000017491 Bambusa tulda Nutrition 0.000 claims 1
- 241001330002 Bambuseae Species 0.000 claims 1
- 235000015334 Phyllostachys viridis Nutrition 0.000 claims 1
- 239000011425 bamboo Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図はこの考案の産業用ロボツト制御装置に
適用されるメカストツパーの構造を示す一部を破
断した斜面図、第２図および第３図はメカストツ
パーの動作状況を示す断面図、第４図は産業用ロ
ボツトの概略構成を示す図、第５図は産業用ロボ
ツト制御装置の回路構成例を示すブロツク図、第
６図は関節部の回転角度範囲の一例を示す図、第
７図はキヤリブレーシヨンの制御動作を示すフロ
ーチヤート、第８図〜第１１図はメカストツパー
の当接を検出する方法例を示す図である。 １〜６……関節部、７……ＣＰＵ、１１……メ
カストツパー、１２……固定部、１４……可動部
、１７……支持面、１８……当たり面、１９……
受け面、Ｍ１〜Ｍ６……モータ、Ｅ１〜Ｅ６……
エンコーダ。
適用されるメカストツパーの構造を示す一部を破
断した斜面図、第２図および第３図はメカストツ
パーの動作状況を示す断面図、第４図は産業用ロ
ボツトの概略構成を示す図、第５図は産業用ロボ
ツト制御装置の回路構成例を示すブロツク図、第
６図は関節部の回転角度範囲の一例を示す図、第
７図はキヤリブレーシヨンの制御動作を示すフロ
ーチヤート、第８図〜第１１図はメカストツパー
の当接を検出する方法例を示す図である。 １〜６……関節部、７……ＣＰＵ、１１……メ
カストツパー、１２……固定部、１４……可動部
、１７……支持面、１８……当たり面、１９……
受け面、Ｍ１〜Ｍ６……モータ、Ｅ１〜Ｅ６……
エンコーダ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツト関節部の回転軸を正逆回転駆動する
モータと、 前記回転軸に連繋配備され回転軸の回転角度に
応じた出力パルスと回転の基準位置とを与える基
準信号とを出力するエンコーダと、 前記回転軸の回転角度範囲を規定するためのロ
ボツト関節部に配設されるメカストツパーと、 ロボツト関節部が前記メカストツパーに当接し
たことを検出する検出手段と、 キヤリブレーシヨンに際し、ロボツト関節部を
所定方向へ回転駆動してメカストツパーへ当接さ
せた後、ロボツト関節部を反対方向へ回転駆動さ
せると共に、エンコーダからの基準信号入力で、
関節部の基準位置の設定を行う制御手段とを具備
して成り、 前記メカストツパーは、受け面を有する固定部
と、前記受け面に支持される支持面およびこの支
持面と反対側に前記ロボツト関節部が当たり面が
設けられた可動部とを備えると共に、この可動部
と前記固定部との間に弾性体を介在させて、前記
可動部を固定部より離反させる方向へ常時付勢し
て成る笹産業用ロボツト制御装置。 前記エンコーダは、Ａ相またはＢ相出力とし
て前記出力パルスを出力し、またＺ相出力として
前記基準信号を出力するインクリメンタル形エン
コーダである実用新案登録請求の範囲第１項記載
の産業用ロボツト制御装置。 前記メカストツパーは、回転軸の正負回転方
向の各終端位置に対応して配設されている実用新
案登録請求の範囲第１項記載の産業用ロボツト制
御装置。 前記検出手段および制御手段は、コンピユー
タ回路のＣＰＵである実用新案登録請求の範囲第
１項記載の産業用ロボツト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11999886U JPS6327291U (ja) | 1986-08-04 | 1986-08-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11999886U JPS6327291U (ja) | 1986-08-04 | 1986-08-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6327291U true JPS6327291U (ja) | 1988-02-23 |
Family
ID=31007902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11999886U Pending JPS6327291U (ja) | 1986-08-04 | 1986-08-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6327291U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06119053A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-28 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | オーバーラン検出装置 |
-
1986
- 1986-08-04 JP JP11999886U patent/JPS6327291U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06119053A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-28 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | オーバーラン検出装置 |
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