JPS6329223A - トルク検出方法 - Google Patents
トルク検出方法Info
- Publication number
- JPS6329223A JPS6329223A JP17466586A JP17466586A JPS6329223A JP S6329223 A JPS6329223 A JP S6329223A JP 17466586 A JP17466586 A JP 17466586A JP 17466586 A JP17466586 A JP 17466586A JP S6329223 A JPS6329223 A JP S6329223A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- drum
- detected
- motor
- leaf spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03C—PHOTOSENSITIVE MATERIALS FOR PHOTOGRAPHIC PURPOSES; PHOTOGRAPHIC PROCESSES, e.g. CINE, X-RAY, COLOUR, STEREO-PHOTOGRAPHIC PROCESSES; AUXILIARY PROCESSES IN PHOTOGRAPHY
- G03C1/00—Photosensitive materials
- G03C1/005—Silver halide emulsions; Preparation thereof; Physical treatment thereof; Incorporation of additives therein
- G03C1/04—Silver halide emulsions; Preparation thereof; Physical treatment thereof; Incorporation of additives therein with macromolecular additives; with layer-forming substances
- G03C1/047—Proteins, e.g. gelatine derivatives; Hydrolysis or extraction products of proteins
- G03C2001/0471—Isoelectric point of gelatine
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し産業上の利用分野］
本発明は、モータ等のトルクの検出を行なうためのトル
ク検出力法に関し、特にトルク応答ヤ１に潰れたトルク
検出方法に関する。
ク検出力法に関し、特にトルク応答ヤ１に潰れたトルク
検出方法に関する。
し従来の技術］
従来、モータ等のトルクの検出を行なうトルク検出装置
は第５図に示すものが知られている。
は第５図に示すものが知られている。
このｗＳ５図で、トルクがａ＋Ａ＋ｌｌされるたとえば
モータは、ドラム６ｏを増Ｈけた軸６１に連結され、こ
のドラム６０に負荷機構６２によって負荷が加えられる
ことにより、モータのトルクが、；１測される。
モータは、ドラム６ｏを増Ｈけた軸６１に連結され、こ
のドラム６０に負荷機構６２によって負荷が加えられる
ことにより、モータのトルクが、；１測される。
上記負荷機構６２を説明すると、ギアモータ６３にネジ
杯６４が連結されており、このネジ杯６４の回転によっ
て、チット６５を取付けたブラケット６６が前後にスト
ローク連動を行なう。このブラケット６６の切欠き部に
植設されたピン８７．６８は、支軸６９．７ｏで軸支さ
れたアーム７１．７２の長孔７３．７４に挿入されてお
り、ブラケット６６のストローク運動がアーム７１．７
２のてこの動きに変えられる。またアーム７１．７２に
は圧着ピン７５．７６が付いており、アーム７１．７２
のこのてこの動きによって、支軸７７．７８で軸支され
たブレーキライニング７８．８ｏが、強力な力でトラム
６０側に押し付けられる。このトチムロｏへの圧着力に
よって、トルクが計測されるモータに負荷が与えられる
。
杯６４が連結されており、このネジ杯６４の回転によっ
て、チット６５を取付けたブラケット６６が前後にスト
ローク連動を行なう。このブラケット６６の切欠き部に
植設されたピン８７．６８は、支軸６９．７ｏで軸支さ
れたアーム７１．７２の長孔７３．７４に挿入されてお
り、ブラケット６６のストローク運動がアーム７１．７
２のてこの動きに変えられる。またアーム７１．７２に
は圧着ピン７５．７６が付いており、アーム７１．７２
のこのてこの動きによって、支軸７７．７８で軸支され
たブレーキライニング７８．８ｏが、強力な力でトラム
６０側に押し付けられる。このトチムロｏへの圧着力に
よって、トルクが計測されるモータに負荷が与えられる
。
またブラケット６６には、一端がハウジングに固定され
た図示しないコイルバネの他端が取付けられており、ド
ラム８６に圧着力が加えられる際、上記イ１伺機構６２
全体は、コイルバネと平衡するまで反作用で回転する。
た図示しないコイルバネの他端が取付けられており、ド
ラム８６に圧着力が加えられる際、上記イ１伺機構６２
全体は、コイルバネと平衡するまで反作用で回転する。
この回転を磁気ポテンションメータ等の角度センサで検
知し、電気回路を通してトルクに比例した電圧に変換す
ることで、トルクの計Δ攪が行なわれる。
知し、電気回路を通してトルクに比例した電圧に変換す
ることで、トルクの計Δ攪が行なわれる。
１発明が解決しようとする問題点Ｊ
ところで、−１−記トルク検出装置では、負荷機構８２
全体がコイルバネで制御されるようになっており、トル
クが検出されるモータから見た慣性が大きく、トルク応
答が悪いという問題点がある。特にステンピングモーダ
のトルクを検出しようとする場合、慣性が大きいと、駆
動、（ルス信１弓に追従できすモータに税調が起こり、
精度よ＼トルクが検出できなくなるという問題が生しる
。
全体がコイルバネで制御されるようになっており、トル
クが検出されるモータから見た慣性が大きく、トルク応
答が悪いという問題点がある。特にステンピングモーダ
のトルクを検出しようとする場合、慣性が大きいと、駆
動、（ルス信１弓に追従できすモータに税調が起こり、
精度よ＼トルクが検出できなくなるという問題が生しる
。
また、１−記負荷機構６２では、ドラム６０に１Ｆ二着
力をＩｊ−える力の伝達径路が長く、モータに負荷をス
ムーズに加えることができないという問題がある。
力をＩｊ−える力の伝達径路が長く、モータに負荷をス
ムーズに加えることができないという問題がある。
また、ｌ二足負荷機構６２では１−記伝達径路に力のロ
スがあることから、負荷を可変する際、伝達時間に遅れ
が生しるようになり、負荷応答性が悪いという問題があ
る。
スがあることから、負荷を可変する際、伝達時間に遅れ
が生しるようになり、負荷応答性が悪いという問題があ
る。
そこで本発明は、このような従来の問題点を解決するた
めに提案されたものであり、トルクが検出されるモータ
から晃た慣性を小さくすることができるトルク応答性の
よいｌ・ルク検出方法を提供することを目的とする。
めに提案されたものであり、トルクが検出されるモータ
から晃た慣性を小さくすることができるトルク応答性の
よいｌ・ルク検出方法を提供することを目的とする。
Ｌ問題点を解決するための手段」
このＦ１的を達成するために未発１５１のトルク検出方
法は、被検出回転機の回転軸に連結して回転するドラム
に、一端部を支持した板バネの他端部に取付けたプレー
キラ・イニングを圧、ｎし、１、足板バネの撓み諺を変
位センサにより検知することで、−１−記被検出回転機
のトルクを検出することを特徴とする。
法は、被検出回転機の回転軸に連結して回転するドラム
に、一端部を支持した板バネの他端部に取付けたプレー
キラ・イニングを圧、ｎし、１、足板バネの撓み諺を変
位センサにより検知することで、−１−記被検出回転機
のトルクを検出することを特徴とする。
Ｌ作用］
したがって本発明では、板バネに取＋１けたブレーキラ
イニングを１゛ラムに圧着し板バネの撓み４Ｉｔを検ス
１１シてモータ等の肢検出回転機のトルクを検出し、て
いることから、被検出回転機からり、た負荷が小さくな
りトルク応答性が改善される。
イニングを１゛ラムに圧着し板バネの撓み４Ｉｔを検ス
１１シてモータ等の肢検出回転機のトルクを検出し、て
いることから、被検出回転機からり、た負荷が小さくな
りトルク応答性が改善される。
一実施例１
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例のトルク検出方法を説明する
ための斜視図であり、第２図は第１図の１１゛面図であ
る。
ための斜視図であり、第２図は第１図の１１゛面図であ
る。
図において、同心軸−トにドラム１を取付けた連結軸２
には、トルクを計測しようとするモータ等の被検出回転
機の回転軸が連結される。またこのドラムｌには、板バ
ネ３．４にブレーキホルタ５，６を介して取付けたウレ
タンゴム、アスベスト、硬質カーボン等のブレーキライ
ニング７．８によって強力な圧着力が上下から加えられ
る。この圧着力の印加は、板バネ３．４の支持点ｏ１’
、ｏ２側に設けられるネジシー？ −／りとギアモータ
によって行なわれる。−１−ドに板バネ３．４が設けら
れているのは、トラム１の１−、ドに均等に圧着力を加
えて力を平衡させるためと、両回転方向のトルクの計測
を行なえるようにするためである。
には、トルクを計測しようとするモータ等の被検出回転
機の回転軸が連結される。またこのドラムｌには、板バ
ネ３．４にブレーキホルタ５，６を介して取付けたウレ
タンゴム、アスベスト、硬質カーボン等のブレーキライ
ニング７．８によって強力な圧着力が上下から加えられ
る。この圧着力の印加は、板バネ３．４の支持点ｏ１’
、ｏ２側に設けられるネジシー？ −／りとギアモータ
によって行なわれる。−１−ドに板バネ３．４が設けら
れているのは、トラム１の１−、ドに均等に圧着力を加
えて力を平衡させるためと、両回転方向のトルクの計測
を行なえるようにするためである。
ここで、上記ドラム１の直径をＤ、ブレーキライニング
７．８による圧着力（全法圧力）をＰ、圧着力Ｐによっ
てドラムｌの接線方向に働く力をＦ、ドラムｌとブレー
キライニング７．８間の摩擦係数をμ、ドラムｌに作用
しているトルクをＴとすれば、トルクＴは、 Ｔ＝Ｆ・Ｄ−終Ｐ＠Ｄ となる。この式から、圧着力Ｐを大きくするかまたは斤
擦係数用を大きくすることで、トラムｌの直径りを小さ
くすることができる。トルクＴの検出においては、モー
タ側から見た慣性を小さくする必要があることから、直
径りを小さくしてドラムｌをできるだけ小型化する必要
がある。
７．８による圧着力（全法圧力）をＰ、圧着力Ｐによっ
てドラムｌの接線方向に働く力をＦ、ドラムｌとブレー
キライニング７．８間の摩擦係数をμ、ドラムｌに作用
しているトルクをＴとすれば、トルクＴは、 Ｔ＝Ｆ・Ｄ−終Ｐ＠Ｄ となる。この式から、圧着力Ｐを大きくするかまたは斤
擦係数用を大きくすることで、トラムｌの直径りを小さ
くすることができる。トルクＴの検出においては、モー
タ側から見た慣性を小さくする必要があることから、直
径りを小さくしてドラムｌをできるだけ小型化する必要
がある。
また上記板バネ３．４は、接線方向に働く力Ｆに比例し
て撓むことから、板バネ３．４のバネ定数なＫ、板バネ
３．４の撓み量をδとすれば、この撓み量δは、 δ＝に＠Ｆ δ となる。この式よりＦ：□となり、これをに 前式に代入すればトルクＴは、 δ Ｔ＝−◆Ｄ となる。
て撓むことから、板バネ３．４のバネ定数なＫ、板バネ
３．４の撓み量をδとすれば、この撓み量δは、 δ＝に＠Ｆ δ となる。この式よりＦ：□となり、これをに 前式に代入すればトルクＴは、 δ Ｔ＝−◆Ｄ となる。
したがって、板バネ３．４の撓み量δを検出することに
より、モータのトルクＴ ｅ Ｊ１１定することができ
る。
より、モータのトルクＴ ｅ Ｊ１１定することができ
る。
この撓み量δは、板バネ３．４の先端側方に配設される
磁気変位センサ等の変位センサ９．１０により無接触に
検出される０図示の例では、ドラム１が右方向に回転し
ていることから、センサに対して遠くのように撓む板バ
ネ４の撓み檄δを変位センサーＯにより検出するように
している。
磁気変位センサ等の変位センサ９．１０により無接触に
検出される０図示の例では、ドラム１が右方向に回転し
ていることから、センサに対して遠くのように撓む板バ
ネ４の撓み檄δを変位センサーＯにより検出するように
している。
上記変位センサ９．１０は、板バネ３．４の支持点０１
．０２部でス／％、−サを介して固定されるセンサ取付
板に取付けられる。
．０２部でス／％、−サを介して固定されるセンサ取付
板に取付けられる。
なお、プレーキラ・ｒニング７．８がドラムｌに圧接す
る時、板バネ３．４は支持点０１．０２を中心にした回
転変位になるが、板バネ３．４の長さを撓み撮δに文４
して充分大きく取れば直ｓｉｌ変位とみなすことができ
る。
る時、板バネ３．４は支持点０１．０２を中心にした回
転変位になるが、板バネ３．４の長さを撓み撮δに文４
して充分大きく取れば直ｓｉｌ変位とみなすことができ
る。
このように本発明のトルク検出方法は、従来のように前
記負荷機構６２全体が回転するのではなく、ブレーキラ
イニング７．８を取付けた板バネ３．４が変位するだけ
であり、トルクが検出されるモータから見た慣性が小さ
く、トルク応答性が良好である。
記負荷機構６２全体が回転するのではなく、ブレーキラ
イニング７．８を取付けた板バネ３．４が変位するだけ
であり、トルクが検出されるモータから見た慣性が小さ
く、トルク応答性が良好である。
つぎにブレーキライニング７．８を取・ｆｌけた板バネ
３．４をドラムｌに圧着する機構の例を第３図の側面図
を参照して説明する。
３．４をドラムｌに圧着する機構の例を第３図の側面図
を参照して説明する。
この例では、軸受１１．１２に軸支された連結軸２に、
フィン構造のドラムｌが取付けられている。このように
ドラムｌをフィン構造とすることにより、プ［／−キラ
イニング７．８の圧着時のドラムｌの発熱を良好に放熱
することができる。
フィン構造のドラムｌが取付けられている。このように
ドラムｌをフィン構造とすることにより、プ［／−キラ
イニング７．８の圧着時のドラムｌの発熱を良好に放熱
することができる。
上述の板バネ３．４は、固定レールと移動レールから成
るリニアガイドテーブル１３．１４の移動レール１５．
１６側に固定されている。また板バネ３．４の支持点部
にはスペーサを介してセンサ取付板１７．１８が固定さ
れており、このセンサ取付板１７．１８の端部には、上
述の変位センサ９．１０が板バネ３．４面に垂直に取付
けられている。
るリニアガイドテーブル１３．１４の移動レール１５．
１６側に固定されている。また板バネ３．４の支持点部
にはスペーサを介してセンサ取付板１７．１８が固定さ
れており、このセンサ取付板１７．１８の端部には、上
述の変位センサ９．１０が板バネ３．４面に垂直に取付
けられている。
−１−記移動レール１５．１６には、それぞれ逆ネジと
なる雌ネジが形成されており、この雌ネジにはネジ棒１
８が螺合している。またこのネジ棒１９には平ギア２０
が取付けられており、この平ギア２０にはギアモータ２
１の駆動軸に取付けられたビニオンギア２２が噛み合っ
ている。
なる雌ネジが形成されており、この雌ネジにはネジ棒１
８が螺合している。またこのネジ棒１９には平ギア２０
が取付けられており、この平ギア２０にはギアモータ２
１の駆動軸に取付けられたビニオンギア２２が噛み合っ
ている。
し、たがって、ギアモータ２１の駆動により、板バネ３
．４がドラム１側に移動し、ブレーキライニング７．８
によってドラムｌが強力に圧着されるようになる。
．４がドラム１側に移動し、ブレーキライニング７．８
によってドラムｌが強力に圧着されるようになる。
このようにリニアカイトテーブル１３．１４が用いら、
れていることで、＆／ヘネ３．４の支持点部ががたつく
ことがなく、トラムｌのトドに均等な圧着力が作用する
ようになる。
れていることで、＆／ヘネ３．４の支持点部ががたつく
ことがなく、トラムｌのトドに均等な圧着力が作用する
ようになる。
またギアモータ２１とネジジヤツキにより力を倍加して
ドラムｌに圧着力を印加しているが、ブレーキライニン
グ７．８とドラム１間のキャー・プは狭く設定でき、圧
着後のドラム１方向入の変位硅は極わす力）であること
から、ギアモータ２１、および平ギア２０とビニオンギ
ア２２のギア比やネジ棒１９のネジピッチを圧Ｉｉ力が
さらに増加するように設定することができる。
ドラムｌに圧着力を印加しているが、ブレーキライニン
グ７．８とドラム１間のキャー・プは狭く設定でき、圧
着後のドラム１方向入の変位硅は極わす力）であること
から、ギアモータ２１、および平ギア２０とビニオンギ
ア２２のギア比やネジ棒１９のネジピッチを圧Ｉｉ力が
さらに増加するように設定することができる。
また板バネ３．４はセンサ取付板１７．１８と乎行に上
下動することから、ノイズ成分が入らず、回転トルク成
分のみを検出できる。
下動することから、ノイズ成分が入らず、回転トルク成
分のみを検出できる。
また従来のトルク計測時間（スキャン時間）は１分近く
かかっていたが、−１＝述の機構ではギアモータ２１の
回転が直接ネジ棒１３に伝わるとともに、ドラムｌを圧
着するブレーキライニング７．８に伝わるため、トルク
計測時間が５秒程度に短縮される。
かかっていたが、−１＝述の機構ではギアモータ２１の
回転が直接ネジ棒１３に伝わるとともに、ドラムｌを圧
着するブレーキライニング７．８に伝わるため、トルク
計測時間が５秒程度に短縮される。
つぎに、上記変位センサ９、ｌＯから出力されるセンサ
出力をトルクに比例した電圧に変換する回路を第４１４
に基づき説ｊＬｌする。
出力をトルクに比例した電圧に変換する回路を第４１４
に基づき説ｊＬｌする。
第４図で、変位センサ９またはｌＯからの出力は、専用
アンプ２５で増幅され、後段のオペアンプ５１でトルク
に比例した電圧に変換される。そして、出力端子２７か
らトルク検出信号が出力される。可変抵抗２８はゼロ点
調整用である。
アンプ２５で増幅され、後段のオペアンプ５１でトルク
に比例した電圧に変換される。そして、出力端子２７か
らトルク検出信号が出力される。可変抵抗２８はゼロ点
調整用である。
なお、本発明はモータ以外に内燃機関等の被検出回転機
のトルク検出にも適用することができる。
のトルク検出にも適用することができる。
［発明の効果１
以−［−説ＩＪ１シたように本発明では、ブレーキライ
ニングを取付けた板バネをドラムに圧着し、この板バネ
の撓み量を変位センサで無接触に検ｊ１１シてトルクを
計測している。
ニングを取付けた板バネをドラムに圧着し、この板バネ
の撓み量を変位センサで無接触に検ｊ１１シてトルクを
計測している。
したがって、トルクが検出されるモータから見た負荷が
小さくなりトルク応答性が良好とな２５・か０４７用ア
ンプ ２６・争争オペアンプる。特に本発明のトルク検
出装置をステラピンクモータのトルクの検出に用いた場
合、脱調が起こらず良好に１ルクの検出を行なうことが
できる。
小さくなりトルク応答性が良好とな２５・か０４７用ア
ンプ ２６・争争オペアンプる。特に本発明のトルク検
出装置をステラピンクモータのトルクの検出に用いた場
合、脱調が起こらず良好に１ルクの検出を行なうことが
できる。
第１図は本発明の−・実施例のトルク検出力法を説明す
るための斜視図、第２図は第１図の正面図、第３図は板
バネの圧Ｒ機構を、説明するための側面図、第４図は変
位センサのセン井出力信号を処理する回路図、第５図は
従来のトルク検出装置の斜視図である。 し・・ドラム Ｚ Ｉｔ ＩＩ会連結軸３．４・板
バネ ５．６・ブレーキホルタ７．８會ブレーギラ
イニング ９．１０・変位センサ １３．１４・リニアガイドテーブル １５．１８・移動レール １７．１８＠センサ取付後１
９−・拳ネジ棒 ２０・・平ギア２１−−φギアモ
ータ ２２拳・拳ピニオンギア２７１１拳・出力端−ｆ
るための斜視図、第２図は第１図の正面図、第３図は板
バネの圧Ｒ機構を、説明するための側面図、第４図は変
位センサのセン井出力信号を処理する回路図、第５図は
従来のトルク検出装置の斜視図である。 し・・ドラム Ｚ Ｉｔ ＩＩ会連結軸３．４・板
バネ ５．６・ブレーキホルタ７．８會ブレーギラ
イニング ９．１０・変位センサ １３．１４・リニアガイドテーブル １５．１８・移動レール １７．１８＠センサ取付後１
９−・拳ネジ棒 ２０・・平ギア２１−−φギアモ
ータ ２２拳・拳ピニオンギア２７１１拳・出力端−ｆ
Claims (1)
- 被検出回転機の回転軸に連結して回転するドラムに、一
端部を支持した板バネの他端部に取付けたブレーキライ
ニングを圧着し、上記板バネの撓み量を変位センサによ
り検知することで、上記被検出回転機のトルクを検出す
ることを特徴とするトルク検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17466586A JPS6329223A (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | トルク検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17466586A JPS6329223A (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | トルク検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6329223A true JPS6329223A (ja) | 1988-02-06 |
| JPH0562937B2 JPH0562937B2 (ja) | 1993-09-09 |
Family
ID=15982553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17466586A Granted JPS6329223A (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | トルク検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6329223A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005090663A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Ogura Clutch Co Ltd | 空隙式電磁制動装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54149869U (ja) * | 1978-04-10 | 1979-10-18 | ||
| JPS59109834A (ja) * | 1982-12-16 | 1984-06-25 | Meisan Kk | トルクセンサ |
-
1986
- 1986-07-23 JP JP17466586A patent/JPS6329223A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54149869U (ja) * | 1978-04-10 | 1979-10-18 | ||
| JPS59109834A (ja) * | 1982-12-16 | 1984-06-25 | Meisan Kk | トルクセンサ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005090663A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Ogura Clutch Co Ltd | 空隙式電磁制動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0562937B2 (ja) | 1993-09-09 |
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