JPS63306253A - 車輪加速スリップ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、自動車などの自走車両の発進加速時におけ
るエンジントルクを調整して駆動輪のスリップ制御を行
う車輪加速スリラグ制御装置に関し、エンジン回転数の
過大な変動をなくして円滑な加速動作が得られるように
工夫したものである。

（従来の技術） 車輪加速時において、駆動輪速度がしきい値よりも大き
いときはエンジンのスロットルを閉じるように制御し、
しきい値より小さいときでは、スロットルを開くように
制御する一般のエンノントルク制御では、制御動作路る
までの間、常にエンジン回転が増加し又は減少すること
になる。

このようなエンジン回転数の増減変動は、乗心地を悪く
するうえ、さらに駆動輪の加速スリップを速かに解消し
えない。

（発明が解決しようとする問題点） 制御動作中は、エンジン回転数の変動が絶えずあって、
この結果、乗心地や駆動輪の加速スリンｆｆ効果的に防
止できないという上記従来の問題点金、この発明におい
て解決して、制御動作中におけるエンジン回転数の過大
な震動を全くし、円滑な加速動作となるように工夫した
ものである。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点全解決する定めのこの発明の構成は、車体速
度ｖＴ１基準に第１しきい値ｖ１及び第１しきい値■１
より大きい第２しきい値ｖ２を設定するしきい値設定手
段４と、駆動輪速度Ｖ又は二ンノン回転速度にもとづき
定まる駆動輪相当速度を算出する駆動輪速度算出手段２
と、運転者が指示するスロットル開度内にてスロットル
の制御を、上記夫々のしきい値に対する上記算出された
。駆動輪速度Ｖの差にもとづいて行う制御指令手段８と
を有している車輪加速スリップ制御装置であって、駆動
輪速度又は駆動輪相当速度Ｖが、第１しきい値Ｖ　と第
２しきい値ｖ２の間にあるときは、スロットル７０開度
ｔホールドするように制御指令手段８が構成された車輪
加速スリップ制御装置である。

（作用） 駆動輪速度Ｖが第１しきい値■１又は第２しきい値Ｖ２
に対して変動するとき、制御指令手段８の指令にもとづ
いてスロットル７の開度が減少し又は開度が増加し、エ
ンジントルクが一制御され、スリップの小さい発進加速
が行われる。

駆動輪速度又は駆動輪相当速度Ｖが、第１しきい値■、
と第２しきい値ｖ２との間の中間域となる安定した加速
状態にあるときは、スロットル７の開度がホールドされ
るように、制御指令手段８から指令が出る。

これによって、エンジントルク７の過大な変動が防止さ
れ、エンジン回転数は安定な状態で増加し、円滑に車両
加速されることになる。

（実施例） 次にこの発明の一実施例を図にもとづいて説明する。

第１図に制御ブロック図を例示する。エンジン１の回転
数を、回転センサＳ１にて検出し、自走車両の走行変速
機のそのときの変速段をギヤ位置検出器Ｓ２にて検出す
る。その両者の出力信号ｆ、、ｆ２にもとづいて駆動輪
相当速度ｖ’６、駆動輪相当速度算出手段２によって算
出する。

従働輪の回転数を回転センサＳ、にて検出し、この回転
数から車体速度ＶＴｆ、車体速度算出手段３によって算
出する。

車体速度ｖ、全基準としてスリップ制御のための低い方
の第１Ｌ、４い値■、及び、高い方の第２しきい値ｖ２
全、それぞれ第、第２しきい値設定手段４．５によって
設定する。

例えばｖ１＝：　ｖＴ＋Δｖ４．ｖ＝ｖ＋Δ■２２　　
　　　Ｔ Δｖ２〉Δ■、とする。

アクセルペダル６の操作量に応じてスロットル７の開度
が制御される。

第１しきい値ｖ１と第２しきい値ｖ２に対する駆動輪速
度Ｖの比較にもとづいてスロットル７の開度を増加し、
又は開度を減少し、或いは開度をそのままにホールドす
る夫々の制御指令を、制御指令手段８にて行う。

即ち、第２図に制御フローチャートｉ示す。

発進の際、駆動輪相当速度Ｖが第２しきい値Ｖ２を越え
加速中のときにスロットル７に閉じ指令が指示され、・
−イビーク点ｃ２過ぎ、減速中のときにはスロットルオ
に開き指令がなされる。

駆動輪相当速度Ｖが第２しきい値ｖ２よりも小さくて第
１しきい値７１以上のときには、スロットル７の開度を
そのままの状態にホールドし、駆動輪相当速度Ｖが第１
しきい値■、以下のときには、スロットル７に開き指令
を制御指令手段８が出力する構成としている。

第２図のフローチャートにおいて、ＴＡはアクセルペダ
ルによシ指示されたスロットル開度を、又、Ｔ、は、実
際のスロットル開度を、夫々示し、ＴＡがＴＩＣよシ小
さくなった時点で制御は中止される。

第３図に例示した制御特性図にもとづいて制御動作を説
明する。

車両発進時にアクセル４ダル６の踏込み操作によってス
ロットル開度ＴＡが指示され、スリップが大きくなって
駆動輪速度Ｖが上昇し、第１しきい値■１に達したとき
、制御指令手段８による制御が開始する（ａ点）。

駆動輪相当速度Ｖが第２しきい値ｖ２に達してなお上昇
すると（ｂ点）、スロットル７を閉じる指令が制御指令
手段８から出力して第３図下部のように開度は速かに減
少する。

これにより駆動輪のスリップが減る傾向となって駆動輪
速度Ｖが−・イビーク値に達し、以後減速すると（０点
）、スロットル７を開く指令が出力する。

スリップが減少し、駆動輪相当速度Ｖも減少し、第２し
きい値Ｖ２に達すると（ｄ点）、スロットルの開き動作
を停止する指令が制御指令手段８から出力して、スロッ
トル７の開度がホールドされる。

駆動輪相当速度Ｖが第１しきい値Ｖ、に達し、尚減少す
ると（０点）、スロットル７を開く指令が制御指令手段
８より出力する。

駆動輪相当速度Ｖがローピーク値となシ、再び上昇して
第１しきい値Ｖ、に達すると（ｆ点）、スロットル７の
開き動作を停止する指令が制御指令手段８から出力して
、スロットル７の開度がホールドされる。

駆動輪のスリップが増加して第２しきい値ｖ２に駆動輪
相当速度■が達すると（ｇ点）、スロットル７に閉じる
指令が与えられ、ハイピーク値に達しくｈ点）、駆動輪
相当速度Ｖが減少すると、スロットル７の開度を増加す
る指令が出力する。

駆動輪のスリップが少なくなシ、駆動輪相当速度■の変
動も小さくなり、第２しきい値■２に達したとき（ｉ点
）、スロットル開度増加指令が停止してそのままの開度
にホールドされる。

駆動輪相当速度Ｖが減少し、第１しきい値Ｖ。

に達して尚減少すると（１点）、スロットル開度増加指
令が出力される。駆動輪相当速度■が増加し、第１しき
い値ｖ１に達すると（ｋ点）、スロットル開度指令は停
止してそのままの開度にホールドされる。

以上の制御動作が繰返えされ、アクセルペダル６にて指
示されているスロットル開度ＴＡに、制御指令手段８に
よって制御される実際のスロットル開度の値ＴＥが一致
したとき、制御が終了する。

駆動輪相当速度Ｖを算出する代シに駆動輪の回転を、回
転センサＳ４ヲ用いて計測し、その信号ｆ４よシ駆動輪
速度Ｖを駆動輪速度算出手段９にて求め、この算出手段
９の出力信号と前記しきい値■、Ｖ２との比較にもとづ
き、上記制御を行うことも可能である。

第１しきい値ｖ１と第２しきい値ｖ２との間の中間域と
なる安定した加速状態にあるときは、スロットル７の開
度がホールドされるので、これによってエンジントルク
の過大な変動はなくなり、安定した加速動作となる。

第１の２点鎖線で囲んでいる各手段は、マイクロコンピ
ュータにて構成できる。

（発明の効果） この発明に係る車輪加速スリラグ制御装置は上述のよう
に駆動輪相当速度又は駆動輪速度■が増加中で、かつ、
第１しきい値ｖ１と第２しきい値ｖ２の間にあるときは
、スロットル７の開度をホールドするように制御指令手
段８が構成されているので、第１しきい値■、と第２し
きい値ｖ２との間に駆動輪速度Ｖがある安定した加速状
態にあるときは、スロットルの開度が一定となってエン
ジントルクの過大な変動がなくなり、好適に駆動輪の加
速スリップは防止される。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御ブロック
図、第２図はフローチャート、第３図は制御特性図であ
る。 ２・・・駆動輪相当速度算出手段、４，５・・・しきい
値設定手段、７・・・スロットル、８・・・制御指令手
段、■ア・・・車体速度、Ｔ１・・・第１しきい値、Ｖ
２・・・第２しきい値、■・・・駆動輪相当速度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体速度を基準に第１しきい値及び第１しきい値より大
   きい第２しきい値を設定するしきい値設定手段と、駆動
   輪速度又はエンジン回転速度にもとづき定まる駆動輪相
   当速度を算出する駆動輪速度算出手段と、運転者が指示
   するスロットル開度内にてスロットルの制御を、上記夫
   々のしきい値に対する上記算出された駆動輪速度の差に
   もとづいて行う制御指令手段とを有している車輪加速ス
   リップ制御装置であって、駆動輪速度又は駆動輪相当速
   度が、第１しきい値と第２しきい値の間にあるときは、
   スロットルの開度をホールドするように制御指令手段が
   構成されたものであることを特徴とする車輪加速スリッ
   プ制御装置。