JPS63316700A - モ−タ駆動方式 - Google Patents
モ−タ駆動方式Info
- Publication number
- JPS63316700A JPS63316700A JP15149087A JP15149087A JPS63316700A JP S63316700 A JPS63316700 A JP S63316700A JP 15149087 A JP15149087 A JP 15149087A JP 15149087 A JP15149087 A JP 15149087A JP S63316700 A JPS63316700 A JP S63316700A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curve
- speed
- level
- steps
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
本発明は、ステップモータの駆動方式において、複数の
速度レベル間を最適な駆動曲線に沿って遷移させるよう
にしたことにより、モータの滑らかな加減速を可能にし
、従来の急激な加減速に伴う騒音や振動等を著しく減少
させたものである。
速度レベル間を最適な駆動曲線に沿って遷移させるよう
にしたことにより、モータの滑らかな加減速を可能にし
、従来の急激な加減速に伴う騒音や振動等を著しく減少
させたものである。
本発明は、例えばサーマルプリンタ等に使用されるステ
ップモータの駆動方式に係り、特には複数の速度レベル
間での高速かつ最適な遷移を実現するモータ駆動方式に
関する。
ップモータの駆動方式に係り、特には複数の速度レベル
間での高速かつ最適な遷移を実現するモータ駆動方式に
関する。
特に、用紙をモータで送りながら１行分の長さを持つラ
イン状のヘッドで印字を行うようなサーマルラインプリ
ンタにおいては、以前はヘッドの駆動能力に応じて印字
速度制限がなされていたため、モータの駆動速度につい
ては問題とならなかったが、最近はＩＣ搭載ヘッドが実
用化されて高速印字が可能となったため、これに十分に
対応し得るモータ駆動方式が必要となってきた。
イン状のヘッドで印字を行うようなサーマルラインプリ
ンタにおいては、以前はヘッドの駆動能力に応じて印字
速度制限がなされていたため、モータの駆動速度につい
ては問題とならなかったが、最近はＩＣ搭載ヘッドが実
用化されて高速印字が可能となったため、これに十分に
対応し得るモータ駆動方式が必要となってきた。
従来、例えば上述したサーマルプリンタにおける高速印
字を実現するためのモータ駆動方式としては、第７図に
示すように、印字領域をヘッドの駆動能力に応じた一定
の速度レヘルで駆動し、改行スペース領域だけ高速レベ
ルで駆動するようにした方式がある。
字を実現するためのモータ駆動方式としては、第７図に
示すように、印字領域をヘッドの駆動能力に応じた一定
の速度レヘルで駆動し、改行スペース領域だけ高速レベ
ルで駆動するようにした方式がある。
上記従来のモータ駆動方式では、第７図に明らかなよう
に、速度レベルを遷移させる際の加速および減速が急激
、且つ略直線的に行われるため、その加減速直後に大き
な騒音が生じると共に、モータに振動が生じて印字品質
に悪影響が及ぶという問題点があった。
に、速度レベルを遷移させる際の加速および減速が急激
、且つ略直線的に行われるため、その加減速直後に大き
な騒音が生じると共に、モータに振動が生じて印字品質
に悪影響が及ぶという問題点があった。
本発明は、上記問題点に鑑み、モータの滑らかな加減速
を可能にして、騒音や振動を著しく低減できるモータ駆
動方式を擢供することを目的とす−３〜 る。
を可能にして、騒音や振動を著しく低減できるモータ駆
動方式を擢供することを目的とす−３〜 る。
本発明のモータ駆動方式は、ステップモータを定速駆動
させるための複数の速度レベルを有し、その中の任意の
第１の速度レヘルから任意の第２の速度レベルに遷移さ
せる際、この遷移に伴うステップ数と上記第１、第２の
速度レベルとに基づき、上記遷移中に取り得る最高速度
レベルと、第１の速度レベルから最高速度レベルまでの
最適加速曲線と、最高速度レベルから第２の速度レヘル
までの最適減速曲線とを決定することを特徴とするもの
である。
させるための複数の速度レベルを有し、その中の任意の
第１の速度レヘルから任意の第２の速度レベルに遷移さ
せる際、この遷移に伴うステップ数と上記第１、第２の
速度レベルとに基づき、上記遷移中に取り得る最高速度
レベルと、第１の速度レベルから最高速度レベルまでの
最適加速曲線と、最高速度レベルから第２の速度レヘル
までの最適減速曲線とを決定することを特徴とするもの
である。
本発明では、第１の速度レベルから第２の速度レベルに
遷移させる際、第１の速度レベルから最適な加速曲線に
沿って上記最高速度レベルまで至り、更にこの最高速度
レベルから最適な減速曲線に沿って第２の速度レベルま
で至る。このように−５〜 ＝４− 加速および減速は最適曲線に沿って行われるので、非常
に滑らかなものとなり、よって騒音や振動が著しく低減
される。
遷移させる際、第１の速度レベルから最適な加速曲線に
沿って上記最高速度レベルまで至り、更にこの最高速度
レベルから最適な減速曲線に沿って第２の速度レベルま
で至る。このように−５〜 ＝４− 加速および減速は最適曲線に沿って行われるので、非常
に滑らかなものとなり、よって騒音や振動が著しく低減
される。
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は、本発明の一実施例を適用したサーマルライン
プリンタの回路ブロック図である。本回路は、ＣＰＵＩ
、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、フレームメモリ４、外部ｌ１０
５、拡張用漢字ＣＧ（キャラクタジェネレータ）６、メ
モリマネジメントレジスタ７等から構成されている。な
お、ＲＯＭ２は、後述するプログラムルーチンやタイム
テーブル等を格納している。ＲＡＭ３はワーク用バッフ
ァＲＡＭであり、ＣＧデータ展開ルーチンのローディン
グ部としても用いられる。フレームメモリ４は例えば６
４ＫＢｙｔｅの記憶容量を持ち、ローデータ展開プログ
ラムのデータローディング部およびＣＧ変換データ再配
置部として用いられる。
プリンタの回路ブロック図である。本回路は、ＣＰＵＩ
、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、フレームメモリ４、外部ｌ１０
５、拡張用漢字ＣＧ（キャラクタジェネレータ）６、メ
モリマネジメントレジスタ７等から構成されている。な
お、ＲＯＭ２は、後述するプログラムルーチンやタイム
テーブル等を格納している。ＲＡＭ３はワーク用バッフ
ァＲＡＭであり、ＣＧデータ展開ルーチンのローディン
グ部としても用いられる。フレームメモリ４は例えば６
４ＫＢｙｔｅの記憶容量を持ち、ローデータ展開プログ
ラムのデータローディング部およびＣＧ変換データ再配
置部として用いられる。
−〇−
外部■１０５は、例えばセントロニクスパラレルインタ
フェース（セントロニクス社準拠パラレルインタフェー
ス）８、センサ９、パネル（スイッチ、ＬＥＤ等）１０
、ヘッド１１、紙送り用のモータ１２等に対するデータ
の入出力を行う。メモリマネジメントレジスタ７は、Ｒ
ＡＭ３やフレームメモリ４を管理するためのマネジメン
トレジスク部である。
フェース（セントロニクス社準拠パラレルインタフェー
ス）８、センサ９、パネル（スイッチ、ＬＥＤ等）１０
、ヘッド１１、紙送り用のモータ１２等に対するデータ
の入出力を行う。メモリマネジメントレジスタ７は、Ｒ
ＡＭ３やフレームメモリ４を管理するためのマネジメン
トレジスク部である。
次に、本実施例における主要な処理を第２図に基づいて
説明する。
説明する。
マス、セントロニクスパラレルインタフェース８でデー
タ受信し、改行命令が入った場合にＣＰＵ１でＲＡＭ３
内の状態チェックを行う。すなわち、ＲＡＭａ内に格納
されているステップ数（用紙を送るためのモータ１２の
ステップ数であり、［定速印字ステップ数］、「加速ス
テップ数」、「定速送りステップ数」、「減速ステップ
数」等がある）、現在レベル（現在の速度レヘル）、最
終レベル（最終的な目標となる速度レベル）をチェック
する。
タ受信し、改行命令が入った場合にＣＰＵ１でＲＡＭ３
内の状態チェックを行う。すなわち、ＲＡＭａ内に格納
されているステップ数（用紙を送るためのモータ１２の
ステップ数であり、［定速印字ステップ数］、「加速ス
テップ数」、「定速送りステップ数」、「減速ステップ
数」等がある）、現在レベル（現在の速度レヘル）、最
終レベル（最終的な目標となる速度レベル）をチェック
する。
なお、速度レベルとはモータ１２を定速駆動させる際の
速度に相当するものであり、印字濃度に応じてｎ段（ｎ
≧２）設定されている。
速度に相当するものであり、印字濃度に応じてｎ段（ｎ
≧２）設定されている。
続いてＣＰＵＩは、上記チェックに基づいて最適な遷移
曲線を計算する。ここで遷移曲線とは、速度レベルが切
換わる際に描く速度曲線（加速曲線もしくは減速曲線）
であり、本実施例では正規分布曲線を用いる。この曲線
は、以下のようにして得ている。
曲線を計算する。ここで遷移曲線とは、速度レベルが切
換わる際に描く速度曲線（加速曲線もしくは減速曲線）
であり、本実施例では正規分布曲線を用いる。この曲線
は、以下のようにして得ている。
すなわち、速度レベルが切換ねる際の加速度曲線として
、 ｇ （ｘｉ ＝ Ａ ６−Ｊｌｔｘ−ｇン２を
用い、この式を級数展開すると、 となるので、これにより速度曲線ｆ （Ｘｉは、で得ら
れる。これを数値計算で曲線近似することにより、Ａ、
Ｅ、ｍの最適値（例えばＡ＝１．８、β−９、ｍ−５）
を得ることができる。そこで、この速度曲線ｆ （ｘｌ
を各速度レベル間で作成することにより、レベル数ｎお
よび方向（加速と減速）に応じ、例えば第５図に示すよ
うな２ｘｎｃｚ通りの遷移曲線が得られる。
、 ｇ （ｘｉ ＝ Ａ ６−Ｊｌｔｘ−ｇン２を
用い、この式を級数展開すると、 となるので、これにより速度曲線ｆ （Ｘｉは、で得ら
れる。これを数値計算で曲線近似することにより、Ａ、
Ｅ、ｍの最適値（例えばＡ＝１．８、β−９、ｍ−５）
を得ることができる。そこで、この速度曲線ｆ （ｘｌ
を各速度レベル間で作成することにより、レベル数ｎお
よび方向（加速と減速）に応じ、例えば第５図に示すよ
うな２ｘｎｃｚ通りの遷移曲線が得られる。
そこでＣＰＵＩでは、上述したチェックによって得られ
たステップ数、現在レベル、および最終レベルに基づい
て、上記２Ｘ 、、Ｃ２通りの遷移曲線の中から最適な
曲線を求める。最適曲線を求めるための処理を第３図ｆ
ａｌに示す。
たステップ数、現在レベル、および最終レベルに基づい
て、上記２Ｘ 、、Ｃ２通りの遷移曲線の中から最適な
曲線を求める。最適曲線を求めるための処理を第３図ｆ
ａｌに示す。
同図において、改行命令があった場合に、まずステップ
ａ、で定速印字幅（定速で印字する領域の幅）を計算し
、改行幅（行の先頭から次の行の先頭までの幅）が上記
定速印字幅を越えるかどうかをステップａ２で判断する
。越えない場合、すなわち定速印字領域が次の定速印字
領域と一部重なる場合は、改行スペース幅がないので、
ステップａ３で「定速印字ステップ数」だけをセットし
、残りの「加速ステップ数」、「定速送りステップ数」
、「減速ステップ数」をＯにする。これによ幻、定速印
字でそのまま進むことになる。
ａ、で定速印字幅（定速で印字する領域の幅）を計算し
、改行幅（行の先頭から次の行の先頭までの幅）が上記
定速印字幅を越えるかどうかをステップａ２で判断する
。越えない場合、すなわち定速印字領域が次の定速印字
領域と一部重なる場合は、改行スペース幅がないので、
ステップａ３で「定速印字ステップ数」だけをセットし
、残りの「加速ステップ数」、「定速送りステップ数」
、「減速ステップ数」をＯにする。これによ幻、定速印
字でそのまま進むことになる。
一方、ステップａ２において、改行幅が定速印字幅を越
えると判断された時は、改行スペース幅があるとして、
ステップａ４に進む。ステップａ４では、改行幅から定
速印字幅を減算することにより、改行スペース幅を求め
る。なお、上記改行幅、定速印字幅、改行スペース幅等
の領域幅は、いずれもステップ数で求めである。次にス
テップａ５に進み、印字濃度に応じた最終レヘルを計算
し、この最終レベルが上記改行スペース幅（ステップ数
）に対し妥当かどうかを確認する。続いてステップａ６
で、現在レヘルおよび最終レベルをセントする。
えると判断された時は、改行スペース幅があるとして、
ステップａ４に進む。ステップａ４では、改行幅から定
速印字幅を減算することにより、改行スペース幅を求め
る。なお、上記改行幅、定速印字幅、改行スペース幅等
の領域幅は、いずれもステップ数で求めである。次にス
テップａ５に進み、印字濃度に応じた最終レヘルを計算
し、この最終レベルが上記改行スペース幅（ステップ数
）に対し妥当かどうかを確認する。続いてステップａ６
で、現在レヘルおよび最終レベルをセントする。
次に、上記ステップａ４〜ａ６で得られた改行スペース
幅、現在レベル、および最終レヘルに基づき、ステップ
ａ７で最適曲線を求める。この処理は、まず、予めＲＯ
Ｍ２内に格納された曲線インデックステーブル（速度レ
ベルが０〜ｎ−１の場合を第４図（ａ）に示す）を用い
て、現在レヘルから最高速度レヘルを経て最終レベルま
で遷移する際の速度の立上り（加速）および立下り（減
速）に必要な最小ステップ数を求める。なお、速度がル
ヘル遷移するために必要な最小ステップ数は決まってお
り、例えば４ステツプである。曲線インデックステーブ
ルの具体的な使用方法については、後述する。
幅、現在レベル、および最終レヘルに基づき、ステップ
ａ７で最適曲線を求める。この処理は、まず、予めＲＯ
Ｍ２内に格納された曲線インデックステーブル（速度レ
ベルが０〜ｎ−１の場合を第４図（ａ）に示す）を用い
て、現在レヘルから最高速度レヘルを経て最終レベルま
で遷移する際の速度の立上り（加速）および立下り（減
速）に必要な最小ステップ数を求める。なお、速度がル
ヘル遷移するために必要な最小ステップ数は決まってお
り、例えば４ステツプである。曲線インデックステーブ
ルの具体的な使用方法については、後述する。
上記加速および減速に必要な最小ステップ数が求まれば
、加速時の始点レベルと終点レベル、および減速時の始
点レベルと終点レベルが決まり、これにより最適曲線（
加速曲線および減速曲線）が決定する。最適曲線は、そ
の始点レベルをｉ、終点レベルをｊとすれば、予めＲＯ
Ｍ２内に格納された曲線アドレステーブル（速度レベル
がＯ〜ｎ−１の場合を第４図（Ｃ）に示す）の中から、
曲線アドレスＣＵＲＶ、、Ｊ （Ｑ≦１１ ｊ≦ｎ−１
）として取出される。曲線アドレステーブル内の各曲線
アドレスＣＵＲＶ１．Ｊは、第５図に示したそれぞれの
遷移曲線に対応している。
、加速時の始点レベルと終点レベル、および減速時の始
点レベルと終点レベルが決まり、これにより最適曲線（
加速曲線および減速曲線）が決定する。最適曲線は、そ
の始点レベルをｉ、終点レベルをｊとすれば、予めＲＯ
Ｍ２内に格納された曲線アドレステーブル（速度レベル
がＯ〜ｎ−１の場合を第４図（Ｃ）に示す）の中から、
曲線アドレスＣＵＲＶ、、Ｊ （Ｑ≦１１ ｊ≦ｎ−１
）として取出される。曲線アドレステーブル内の各曲線
アドレスＣＵＲＶ１．Ｊは、第５図に示したそれぞれの
遷移曲線に対応している。
以上のようにして最適曲線（曲線アドレスＣＵＲＶｉ、
ｊ）が求まったら、ＣＰＵＩは、第３図１ｂ）に基づき
、予めＲＯＭＺ内に格納されたタイムテーブル（第４図
（ｄ））の中から上記曲線アドレスＣＵＲＶ、、、に入
っている時間データを取出しくステップｂ１）、モータ
１２のタイマセントを行う（ステップｂｚ）。これによ
りモータ１２が最適曲線に沿って駆動される。
ｊ）が求まったら、ＣＰＵＩは、第３図１ｂ）に基づき
、予めＲＯＭＺ内に格納されたタイムテーブル（第４図
（ｄ））の中から上記曲線アドレスＣＵＲＶ、、、に入
っている時間データを取出しくステップｂ１）、モータ
１２のタイマセントを行う（ステップｂｚ）。これによ
りモータ１２が最適曲線に沿って駆動される。
なお、上記タイムテーブルは、曲線アドレスＣＵＲＶ、
、、に対応する遷移曲線を各ステップ間の時間間隔から
なる一連の時間データで表わしたものであり、アドレス
ＣＵＲＶ、、ｊには速度レベルがｉからｊまで達するの
に必要な最小ステップ数に等しい数の時間データが入っ
ている。例えば、ＣＵＲＶ。、。、ＣＵＲＶ＋、＋ 、
・・・・・・・、ＣＵ ＲＶ、、−＋、 、、−＋には
、速度レベルの変化がない（定速）ため、それぞれ１個
の時間データが入っている。ＣＵ ＲＶｏ、 ＋ には
、速度レベルがＯから１まで達するのに必要な最小ステ
ップ数をｋとすると、ｋ個の時間データＴｏ、ｏ 、’
ｒ”０．Ｉ 、・・・、Ｔｏ＋に−＋が入っている。ま
た、ＣＵＲＶ、、ＪとＣＵＲＶ、、、には、互いに同じ
個数の時間データが互いに逆方向に並んで入っている。
、、に対応する遷移曲線を各ステップ間の時間間隔から
なる一連の時間データで表わしたものであり、アドレス
ＣＵＲＶ、、ｊには速度レベルがｉからｊまで達するの
に必要な最小ステップ数に等しい数の時間データが入っ
ている。例えば、ＣＵＲＶ。、。、ＣＵＲＶ＋、＋ 、
・・・・・・・、ＣＵ ＲＶ、、−＋、 、、−＋には
、速度レベルの変化がない（定速）ため、それぞれ１個
の時間データが入っている。ＣＵ ＲＶｏ、 ＋ には
、速度レベルがＯから１まで達するのに必要な最小ステ
ップ数をｋとすると、ｋ個の時間データＴｏ、ｏ 、’
ｒ”０．Ｉ 、・・・、Ｔｏ＋に−＋が入っている。ま
た、ＣＵＲＶ、、ＪとＣＵＲＶ、、、には、互いに同じ
個数の時間データが互いに逆方向に並んで入っている。
プリンタの改行時には、以上のようにしてモータ１２が
駆動されるが、前述した最適曲線を求める処理の具体例
について、第３図（Ｃ）を用いて説明する。
駆動されるが、前述した最適曲線を求める処理の具体例
について、第３図（Ｃ）を用いて説明する。
まず、改行命令があった場合に、ステップｃ１で改行幅
／＝０かどうか、すなわち今回の印字領域と次回の印字
領域とが重なり合っているかどうかを確認する。Ｉ！−
０であればステップｃ２に進み、速度レベルＬ＋ ＝Ｌ
２ ＝Ｌ３ ＝０にする。ここで、速度レベルＬ、、Ｌ
３はそれぞれ前述した現在レベル、最終レベルであり、
速度レベルＬ２は改行時に取り得る最高の速度レベルで
ある。
／＝０かどうか、すなわち今回の印字領域と次回の印字
領域とが重なり合っているかどうかを確認する。Ｉ！−
０であればステップｃ２に進み、速度レベルＬ＋ ＝Ｌ
２ ＝Ｌ３ ＝０にする。ここで、速度レベルＬ、、Ｌ
３はそれぞれ前述した現在レベル、最終レベルであり、
速度レベルＬ２は改行時に取り得る最高の速度レベルで
ある。
Ｌｌ、Ｌ２、Ｌ３はすべて０にされることにより、ｎ段
（ここではｎ＝８とする）の速度レベルのうちの最低の
レベルに設定される。すなわち、モータの速度は変化せ
ずそのまま一定となる。
（ここではｎ＝８とする）の速度レベルのうちの最低の
レベルに設定される。すなわち、モータの速度は変化せ
ずそのまま一定となる。
ステップＣ８においてｌ≠０であれば、ステップＣ３で
ｌが定数（改行の最大幅）を越えているかどうかを判断
し、越えていない時だけステップＣ４に進む。ステップ
Ｃ４では、定速印字幅をモータのステップ数で計算し、
これをＡに入れる。
ｌが定数（改行の最大幅）を越えているかどうかを判断
し、越えていない時だけステップＣ４に進む。ステップ
Ｃ４では、定速印字幅をモータのステップ数で計算し、
これをＡに入れる。
続いて、ステップＣ５で、Ａがｌよりも大きいかどうか
、すなわち定速印字幅の方が改行幅よりも大きいかどう
かを判断する。ｆ＜Ａの場合は、改行スペースがないと
してステップＣ６に進み、Ａにｌを入れると共に、Ｂ＝
Ｃ＝Ｄ＝０にし、ステップＣ２に移る。ここで、Ａ、Ｂ
、Ｃ，Ｄは、それぞれ定速印字ステップ数、加速ステッ
プ数、定速送りステップ数、減速ステップ数を表わして
いる。すなわちステップＣ６では、改行スペースがない
ことから、定速印字のためのステップ数だけを設定する
。
、すなわち定速印字幅の方が改行幅よりも大きいかどう
かを判断する。ｆ＜Ａの場合は、改行スペースがないと
してステップＣ６に進み、Ａにｌを入れると共に、Ｂ＝
Ｃ＝Ｄ＝０にし、ステップＣ２に移る。ここで、Ａ、Ｂ
、Ｃ，Ｄは、それぞれ定速印字ステップ数、加速ステッ
プ数、定速送りステップ数、減速ステップ数を表わして
いる。すなわちステップＣ６では、改行スペースがない
ことから、定速印字のためのステップ数だけを設定する
。
ステップＣ６においてｌ≧Ａの場合は、改行スペースが
あるとしてステップＣ１に進み、Ｌ３に入っている前回
の最終レベルを今回の現在レベルとしてり、に入れる。
あるとしてステップＣ１に進み、Ｌ３に入っている前回
の最終レベルを今回の現在レベルとしてり、に入れる。
続いてステップＣ８で、ｌからＡを減算することにより
、改行スペース幅を求め、この値をｌに入れる。次にス
テップＣ１で次行の印字が可能かどうか、すなわち次行
の印字データがあるかどうかを判断し、印字不可能であ
ればステップＣＩＯで最終レベルＬ３−０とし、ステッ
プＣＩ３に進む。印字可能であれば、ステップＣ１１で
印字デユーティを計算し、その結果に基づいて最終レベ
ルＬ３を求める。その後、ステップｃ１□でＬ３−０か
どうかを判断し、Ｌ３≠０であればステップ輸３に進む
。ステップｃ１．では、現在レベルＬ、から最終レベル
Ｌ３に至るのに必要なステップ数が改行スペース内にあ
るかどうかを判断する。必要なステップ数があればその
ままステップＣＩｔｈに進む。必要なステップ数がなけ
ればステップＣＩ４に移って、改行スペース分のステッ
プ数で遷移可能な速度レベルをＬ３に入れ、これをワー
ク（ＷＯＲＫ）領域に格納した後にステン７” Ｃ＋
ｂに進む。一方、ステップＣＩ２においてＬ３＝０で次
行が用紙送りだけの場合は、ステップＣＩＳで次行のス
テップ数を改行スペース幅ｌに加えてからステップＣＩ
６に進む・ ステップＣＩ６では、現在レベルＬ１から最終レベルＬ
３まで至るのに必要な最小ステップ数を改行スペース幅
βから滅じ、その値をｌに入れる。
、改行スペース幅を求め、この値をｌに入れる。次にス
テップＣ１で次行の印字が可能かどうか、すなわち次行
の印字データがあるかどうかを判断し、印字不可能であ
ればステップＣＩＯで最終レベルＬ３−０とし、ステッ
プＣＩ３に進む。印字可能であれば、ステップＣ１１で
印字デユーティを計算し、その結果に基づいて最終レベ
ルＬ３を求める。その後、ステップｃ１□でＬ３−０か
どうかを判断し、Ｌ３≠０であればステップ輸３に進む
。ステップｃ１．では、現在レベルＬ、から最終レベル
Ｌ３に至るのに必要なステップ数が改行スペース内にあ
るかどうかを判断する。必要なステップ数があればその
ままステップＣＩｔｈに進む。必要なステップ数がなけ
ればステップＣＩ４に移って、改行スペース分のステッ
プ数で遷移可能な速度レベルをＬ３に入れ、これをワー
ク（ＷＯＲＫ）領域に格納した後にステン７” Ｃ＋
ｂに進む。一方、ステップＣＩ２においてＬ３＝０で次
行が用紙送りだけの場合は、ステップＣＩＳで次行のス
テップ数を改行スペース幅ｌに加えてからステップＣＩ
６に進む・ ステップＣＩ６では、現在レベルＬ１から最終レベルＬ
３まで至るのに必要な最小ステップ数を改行スペース幅
βから滅じ、その値をｌに入れる。
続いてステップＣＩ７で、上記減算値ｌがＯよりも大き
いかどうか、すなわち加速できるだけの改行スペースが
あるかどうかを判断し、β≦０の場合だけステップＣｌ
１１で加速ステップ数Ｂおよび減速ステップ数りを０と
してから、ステップＣＩ９に進む。
いかどうか、すなわち加速できるだけの改行スペースが
あるかどうかを判断し、β≦０の場合だけステップＣｌ
１１で加速ステップ数Ｂおよび減速ステップ数りを０と
してから、ステップＣＩ９に進む。
ステップＣＩ９では、前述した曲線インデックスステー
ブル（速度レベルが０〜ｎ−１の場合を第４図ｆａ）に
、その−例としてｎ＝８とした場合を同図（ｂ）に示し
た）を用いて各ステップ数（加速ステップ数Ｂ、定速送
りステップ数Ｃ，減速ステップ数Ｄ）を求める。
ブル（速度レベルが０〜ｎ−１の場合を第４図ｆａ）に
、その−例としてｎ＝８とした場合を同図（ｂ）に示し
た）を用いて各ステップ数（加速ステップ数Ｂ、定速送
りステップ数Ｃ，減速ステップ数Ｄ）を求める。
一例として、現在レベルＬ ＋ −１、ａｎレレベＬ３
−５、改行スペース幅１−３５ステツプであり、ルベル
遷移するのに必要な最小ステソフ数が４である場合につ
いて考える。この場合は、先ず速度レベルＬ１−１から
Ｌ２＝７（最高速度レベル）を経てＬ３−５に至ること
ができるかどうかを判断する。まず第４図（ｂ）に示し
た曲線インデックス＝１６− ステープルの縦軸の「０」と横軸の「７」との交点が「
６」であることから、Ｌ１〒１からＬ２−７に遷移する
には、最低６ｘ４＝２４ステツプ必要であることがわか
る。続いて縦軸「７」と横軸の「５」との交点が「２」
であることから、Ｌ２−７からＬ３−５に遷移するには
最低２Ｘ４＝８ステツプ必要であることがわかる。これ
らのことから加速および減速には少なくとも２４＋８＝
３２ステツプ必要であることがわかり、これと比較して
改行スペース幅１＝３５ステツプに余裕がある（３２〈
３５）ことから、速度レベルＬ２−７による定速送りス
テップ数を３５−３２＝３ステツプと決めることができ
る。以上のことから、加速ステップＢ−２４、定速（速
度レベル７）送りステップＣ＝３、減速ステップＤ＝８
ステップと設定することにより、改行スペース内でＬｌ
−１からＬ２＝７を経てＬ３−５に至ることができる。
−５、改行スペース幅１−３５ステツプであり、ルベル
遷移するのに必要な最小ステソフ数が４である場合につ
いて考える。この場合は、先ず速度レベルＬ１−１から
Ｌ２＝７（最高速度レベル）を経てＬ３−５に至ること
ができるかどうかを判断する。まず第４図（ｂ）に示し
た曲線インデックス＝１６− ステープルの縦軸の「０」と横軸の「７」との交点が「
６」であることから、Ｌ１〒１からＬ２−７に遷移する
には、最低６ｘ４＝２４ステツプ必要であることがわか
る。続いて縦軸「７」と横軸の「５」との交点が「２」
であることから、Ｌ２−７からＬ３−５に遷移するには
最低２Ｘ４＝８ステツプ必要であることがわかる。これ
らのことから加速および減速には少なくとも２４＋８＝
３２ステツプ必要であることがわかり、これと比較して
改行スペース幅１＝３５ステツプに余裕がある（３２〈
３５）ことから、速度レベルＬ２−７による定速送りス
テップ数を３５−３２＝３ステツプと決めることができ
る。以上のことから、加速ステップＢ−２４、定速（速
度レベル７）送りステップＣ＝３、減速ステップＤ＝８
ステップと設定することにより、改行スペース内でＬｌ
−１からＬ２＝７を経てＬ３−５に至ることができる。
もし、改行スペース幅ｌが３２ステツプ未満（例えば３
０ステツプとする）である場合は、定速送りレベルＬ２
をルベル下げて６ （−７−１）とし、同様にして加
速（Ｌ、＝１からＬ２−６へ）および減速（ＬＺ＝６か
らＬ３−５へ）のステップ数を求める。すると、加速に
は５ｘ４＝２０ステツプ、減速にはｌＸ４＝４ステツプ
必要であることがわかるので、定速送りには３０− （
２０＋４） −６ステツプ与えることができる。他の場
合であっても、以上と同様にしてステップ数を求めるこ
とができる。
０ステツプとする）である場合は、定速送りレベルＬ２
をルベル下げて６ （−７−１）とし、同様にして加
速（Ｌ、＝１からＬ２−６へ）および減速（ＬＺ＝６か
らＬ３−５へ）のステップ数を求める。すると、加速に
は５ｘ４＝２０ステツプ、減速にはｌＸ４＝４ステツプ
必要であることがわかるので、定速送りには３０− （
２０＋４） −６ステツプ与えることができる。他の場
合であっても、以上と同様にしてステップ数を求めるこ
とができる。
ステップＣＩ９で各ステップ数Ｂ、Ｃ，Ｄが得られたら
、ステップＣ２０に進む。ここでは、ステップＣＩ９に
おいてＬＩ＝Ｌ３の条件の時加速ステップ数Ｂもしくは
減速ステップ数りの一方だけが０に設定された場合に、
その不合理を是正するため、０でない方のステップ数を
定速送りステップ数Ｃに加え、ＢおよびＤをいずれも０
にする。
、ステップＣ２０に進む。ここでは、ステップＣＩ９に
おいてＬＩ＝Ｌ３の条件の時加速ステップ数Ｂもしくは
減速ステップ数りの一方だけが０に設定された場合に、
その不合理を是正するため、０でない方のステップ数を
定速送りステップ数Ｃに加え、ＢおよびＤをいずれも０
にする。
以上のようにしてステップ数ＢＸＣ，Ｄの割振りが終了
したらステップＣＺＩに進み、現在レベルＬ１、定速送
りレベルＬ２、最終レベルＬ３に基づき、第４図（Ｃ）
に示した曲線アドレステーブルの中から曲線アドレスＣ
ＵＲＶ□１．を求める。すなわち、（ｉ、 ｊ） −
（Ｌｌ 、Ｌ２ ＞、（Ｌｍ、Ｌ３）として得られる２
つの曲線アドレスＣＵＲＶｌ、Ｊが、それぞれ加速曲線
、減速曲線に対応する。このようにして、改行時の最適
曲線を得ることができる。
したらステップＣＺＩに進み、現在レベルＬ１、定速送
りレベルＬ２、最終レベルＬ３に基づき、第４図（Ｃ）
に示した曲線アドレステーブルの中から曲線アドレスＣ
ＵＲＶ□１．を求める。すなわち、（ｉ、 ｊ） −
（Ｌｌ 、Ｌ２ ＞、（Ｌｍ、Ｌ３）として得られる２
つの曲線アドレスＣＵＲＶｌ、Ｊが、それぞれ加速曲線
、減速曲線に対応する。このようにして、改行時の最適
曲線を得ることができる。
次に、本実施例における上記処理によるモータ駆動の一
例を第６図ｆａ）、（ｂ）に示す。同図（ａｌは標準的
な遷移曲線を示しており、ここでは現在レベル０から加
速曲線ｒ。３ｎ−１に沿って最高レベルｎ−１に達し、
そのまま最高レベルで定速送りされた後、減速曲！ｆｉ
Ａｒｎ−１，０（＝ ’０＋ｎ−１） ニ沿−ｙ−ｃ
Ｈａ＋レベルＯに達している。同図（ｂ）は、現在レベ
ルｉ（〉０）から最終レベルＯに遷移する場合の遷移曲
線を示しており、改行スペースが十分にある場合は最高
レベルｎ−１を経て最終レベルまで達するが、改行スペ
ースが狭くなるにつれて最高レベルが低下し、定速送り
を経ずに加速および減速曲線（あるいは減速曲線のみ）
に沿って遷移が行われるようになる。このように印字温
度に応じてｎ個の速度レベルが設定されると共に、各レ
ベルよンよび改行スペース幅に応じた最適な曲線が選択
される。
例を第６図ｆａ）、（ｂ）に示す。同図（ａｌは標準的
な遷移曲線を示しており、ここでは現在レベル０から加
速曲線ｒ。３ｎ−１に沿って最高レベルｎ−１に達し、
そのまま最高レベルで定速送りされた後、減速曲！ｆｉ
Ａｒｎ−１，０（＝ ’０＋ｎ−１） ニ沿−ｙ−ｃ
Ｈａ＋レベルＯに達している。同図（ｂ）は、現在レベ
ルｉ（〉０）から最終レベルＯに遷移する場合の遷移曲
線を示しており、改行スペースが十分にある場合は最高
レベルｎ−１を経て最終レベルまで達するが、改行スペ
ースが狭くなるにつれて最高レベルが低下し、定速送り
を経ずに加速および減速曲線（あるいは減速曲線のみ）
に沿って遷移が行われるようになる。このように印字温
度に応じてｎ個の速度レベルが設定されると共に、各レ
ベルよンよび改行スペース幅に応じた最適な曲線が選択
される。
以上説明したように本実施例では、プリンタの改行時に
滑らかな正規分布曲線に沿ってモータの加減速を行うよ
うにしたので、従来の急激な加減速に伴う騒音や振動等
を著しく減少することができ、これに伴い印字品質の向
上が実現される。また、各種テーブルを使用して演算処
理の簡略化を図ることができるため、従来は２個必要で
あったＣＰＵをたった１個で済ませることができ、これ
に伴い装置構成が簡単になり、低価格化が実現される。
滑らかな正規分布曲線に沿ってモータの加減速を行うよ
うにしたので、従来の急激な加減速に伴う騒音や振動等
を著しく減少することができ、これに伴い印字品質の向
上が実現される。また、各種テーブルを使用して演算処
理の簡略化を図ることができるため、従来は２個必要で
あったＣＰＵをたった１個で済ませることができ、これ
に伴い装置構成が簡単になり、低価格化が実現される。
なお、上記実施例では、遷移曲線として正規分布曲線を
用いたが、加減速時に滑らかに変化する曲線であ、れば
、正規分布曲線以外の曲線であってもよい。また、比較
的慣性モーメントの小さい機構に於いては、上記実施例
の駆動方式によって滑らかなモータ駆動が可能であった
が、慣性モーメントが大きくなるにつれて加速曲線と減
速曲線の対称性がくずれろため、第７図に示すような非
対称の曲線を用いる必要がある。これは、上記実施例の
手法に補正を加えて実現できる。
用いたが、加減速時に滑らかに変化する曲線であ、れば
、正規分布曲線以外の曲線であってもよい。また、比較
的慣性モーメントの小さい機構に於いては、上記実施例
の駆動方式によって滑らかなモータ駆動が可能であった
が、慣性モーメントが大きくなるにつれて加速曲線と減
速曲線の対称性がくずれろため、第７図に示すような非
対称の曲線を用いる必要がある。これは、上記実施例の
手法に補正を加えて実現できる。
また本発明は、サーマルプリンタ以外であっても、ステ
ンプモータを使用する各種の装置に適用できるものであ
る。
ンプモータを使用する各種の装置に適用できるものであ
る。
本発明のモータ駆動方式によれば、モータの加速および
減速が最適曲線に沿って行われるので、非常に滑らかな
加減速が可能になり、従ってモータの加減速時の騒音や
振動を著しく低減することができる。
減速が最適曲線に沿って行われるので、非常に滑らかな
加減速が可能になり、従ってモータの加減速時の騒音や
振動を著しく低減することができる。
第１図は本発明の一実施例を適用したサーマルラインプ
リンタの回路ブロック図、 第２図は同実施例における主要な処理の流れを示すブロ
ック図、 第３図（ａｌは、同実施例における最適曲線を求め一１
′）刈り里を示すフローチ４・−ト、第３図（ｂ）は同
実施例におけるモータのタイマセントを行う処理を示す
フローチャート、第３図（Ｃ）は同実施例における最適
曲線を求める処理の具体例を示すフローチャート、 第４図（ａｌ、（ｂｌ、（Ｃ１、（ｄ）はそれぞれ上記
処理で使用する曲線インデックステーブル、曲線インデ
ックステーブルの一例、曲線アドレステーブル、タイム
テーブルを示す図、 第５図は同実施例で使用する遷移曲線の一例を示す図、 第６図（ａ）および（ｂ）は同実施例におけるモータの
駆動例を示す図、 第７図は本発明の他の実施例に係る加減速曲線（慣性モ
ーメントが大きな負荷の場合）を示す図、第８図は従来
におけるモータの駆動例を示す図である。 １・・・ＣＰＵ、 ２・・・ＲＯＭ。 ３・・・ＲＡＭ。 １２・・・モータ５ 刺駆さ′（ミ 旬牧采 剰船′（そ ＾ ＾Ｏ−Ｏ
リンタの回路ブロック図、 第２図は同実施例における主要な処理の流れを示すブロ
ック図、 第３図（ａｌは、同実施例における最適曲線を求め一１
′）刈り里を示すフローチ４・−ト、第３図（ｂ）は同
実施例におけるモータのタイマセントを行う処理を示す
フローチャート、第３図（Ｃ）は同実施例における最適
曲線を求める処理の具体例を示すフローチャート、 第４図（ａｌ、（ｂｌ、（Ｃ１、（ｄ）はそれぞれ上記
処理で使用する曲線インデックステーブル、曲線インデ
ックステーブルの一例、曲線アドレステーブル、タイム
テーブルを示す図、 第５図は同実施例で使用する遷移曲線の一例を示す図、 第６図（ａ）および（ｂ）は同実施例におけるモータの
駆動例を示す図、 第７図は本発明の他の実施例に係る加減速曲線（慣性モ
ーメントが大きな負荷の場合）を示す図、第８図は従来
におけるモータの駆動例を示す図である。 １・・・ＣＰＵ、 ２・・・ＲＯＭ。 ３・・・ＲＡＭ。 １２・・・モータ５ 刺駆さ′（ミ 旬牧采 剰船′（そ ＾ ＾Ｏ−Ｏ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）可動対象をステップモータを用いて動かすためのモ
ータ駆動方式において、 前記ステツプモータを定速駆動させるための複数の速度
レベルを有し、該複数の速度レベルの中の任意の第１の
速度レベルから任意の第２の速度レベルに遷移させる際
、該遷移に伴う前記ステップモータのステップ数と、前
記第１、第２の速度レベルとに基づき、該遷移中に取り
得る最高速度レベルと、前記第１の速度レベルから該最
高速度レベルまでの最適加速曲線と、該最高速度レベル
から前記第２の速度レベルまでの最適減速曲線とを決定
することを特徴とするモータ駆動方式。 ２）前記複数の速度レベルの中のすべての速度レベル間
について最小ステップ数で遷移し得る遷移曲線を求め、
該遷移曲線を各ステツプ間の時間間隔からなる時間デー
タで表したタイムテーブルを予め作成し、該タイムテー
ブルの中から前記加速曲線及び前記減速曲線に対応した
時間データを取出すことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のモータ駆動方式。 ３）前記遷移曲線は正規分布曲線であることを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載のモータ駆動方式。 ４）前記可動対象は、サーマルプリンタにおける印字用
紙であることを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第
３項のいずれか１つに記載のモータ駆動方式。 ５）前記複数の速度レベルは、前記サーマルプリンタに
おける印字濃度に応じて決定されることを特徴とする特
許請求の範囲第４項記載のモータ駆動方式。 ６）前記遷移に伴う前記ステツプ数は前記サーマルプリ
ンタにおける改行スペース幅分のステップ数であること
を特徴とする特許請求の範囲第４項または第５項記載の
モータ駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15149087A JPH07106079B2 (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | モ−タ駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15149087A JPH07106079B2 (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | モ−タ駆動方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63316700A true JPS63316700A (ja) | 1988-12-23 |
| JPH07106079B2 JPH07106079B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=15519636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15149087A Expired - Fee Related JPH07106079B2 (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | モ−タ駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106079B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016210137A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | 印字方法、印字データ生成装置、プリンタ及び印字プログラム |
-
1987
- 1987-06-19 JP JP15149087A patent/JPH07106079B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016210137A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | 印字方法、印字データ生成装置、プリンタ及び印字プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07106079B2 (ja) | 1995-11-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |