JPS6334073B2 - - Google Patents

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JPS6334073B2
JPS6334073B2 JP57035537A JP3553782A JPS6334073B2 JP S6334073 B2 JPS6334073 B2 JP S6334073B2 JP 57035537 A JP57035537 A JP 57035537A JP 3553782 A JP3553782 A JP 3553782A JP S6334073 B2 JPS6334073 B2 JP S6334073B2
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JP
Japan
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vehicle
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gravity
center
container
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Application number
JP57035537A
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Takenobu Yabuta
Masashi Sugata
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TCM Corp
Original Assignee
Toyo Umpanki Co Ltd
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Publication date
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Priority to FI821913A priority patent/FI78647C/fi
Priority to SE8203358A priority patent/SE444307B/sv
Priority to GB08215947A priority patent/GB2116344B/en
Priority to US06/386,321 priority patent/US4480714A/en
Priority to DE19823222149 priority patent/DE3222149A1/de
Priority to IT67792/82A priority patent/IT1156371B/it
Priority to FR8215727A priority patent/FR2522845B1/fr
Publication of JPS58152793A publication Critical patent/JPS58152793A/ja
Publication of JPS6334073B2 publication Critical patent/JPS6334073B2/ja
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    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
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  • Regulating Braking Force (AREA)
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Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、運搬車両、たとえばコンテナなど
の大型貨物を運搬するのに用いられるストラド
ル・キヤリヤの横転防止装置に関する。
ストラドル・キヤリヤはそれ自体の高さが高い
上に、大型コンテナのような重量の大きい貨物を
高い位置に保持した状態で走行するために、旋回
するときに大きな遠心力が働く。しかも、ストラ
ドル・キヤリヤは広大な作業場で使用されること
が多いので、この種の作業車両としては比較的高
速たとえば数十Ｋｍ／ｈで走行することが要求さ
れる。したがつて、車両に働く遠心力は速度の２
乗に比例するから、ストラドル・キヤリヤが高速
のまま旋回しようとしたときにはしばしば横転事
故をひき起こす。
旋回時に車両に働く遠心力が速度の２乗に比例
し、旋回半径に反比例することに着目し、速度の
２乗の値に比例して、高速走行時の旋回半径がよ
り大きくなるよう制御することが考えられる。こ
れはたとえば、パワー・ステアリング装置の出力
角を制限する、またはステアリング・ハンドルに
より大きな反力を与えより大きな回転操作力を加
えなければならないようにする、などにより実現
される。しかしながら、パワー・ステアリング装
置の出力角を速度に応じて変えるようにすると、
ステアリング・ハンドルの回転操作角が一定であ
つても速度に応じて車両の旋回半径が異なり、運
転者の感覚と一致しないので危険である。また、
ステアリング・ハンドルにより大きな反力を与え
るようにすると、ステアリング・ハンドルを中立
位置に戻す場合にも大きな操作力が必要となるな
どの問題がある。さらに最も重要なことには、遠
心力は貨物の車両上における高さおよび重量にも
関係するので、単に車両の速度にもとずく制御の
みでは、充分な横転防止を達成することはできな
い。
この発明の目的は、車両上における被運搬物の
高さ位置および重量がいかなる値であつても常に
確実に運搬車両の横転防止を達成することのでき
る装置を提供することにある。
この発明の他の目的は、車両の運転者に奇異な
感じを与えることなく運転操作がしやすいように
して、しかも車両の横転防止を達成することにあ
る。
この発明のさらに他の目的は、運転者に横転の
危険性に関する情報を常に提供することにある。
この発明による運搬車両の横転防止装置は、車
両上の被運搬物の重量の計量装置、車両上におけ
る被運搬物の重心高さの測定装置、車両のステア
リング角の測定装置、車両の走行速度の測定装
置、車両の重量およびその重心高さならびに被運
搬物の測定された重量およびその重心高さから車
両と被運搬物の全体の重心高さを求め、この全体
の重心高さから車両の静的な安定度を求める手
段、測定されたステアリング角および走行速度か
ら、旋回時における車両の動的な非安定度を求め
る手段、動的な非安定度と静的な安定度を比較し
て、非安定度が安定度により定まる許容限界を超
えた場合に制御信号を出力する手段、ならびに制
御信号によつて制御される車両の速度制御装置を
備えていることを特徴とする。速度制御装置によ
つて、車両の走行動力源と駆動輪との間に設けら
れたクラツチが切られるかまたは制動される。好
ましくは、許容限界が２段階に設定され、非安定
度が第１の許容限界を超えた場合にクラツチが切
られ、非安定度が第２の許容限界を超えた場合に
制動される。
この発明においては、車両の旋回時において車
両に働く遠心力に加えて、車両上に保持された被
運搬物の重量および高さ位置の測定値にもとづい
て算出された車両と被運搬物の全体の重心高さが
考慮されている。したがつて、被運搬物の重量お
よび保持されている高さがいかなるものであつて
も、常に確実に車両の横転防止を達成することが
できる。この発明は、一般的な運搬車両はもとよ
り、ストラドル・キヤリヤのように重量の大きな
コンテナ等を高い揚高で吊下げて運搬する特殊車
両にも適用可能であり、このような特殊車両の横
転防止にこそ効果的である。まてこの発明におい
ては、横転の危険性が生じた場合には車両の速度
が制御されているから、運転者はそれに対して通
常の運転感覚で容易に対処でき、安全性が高い。
さらに運転席には、静的な安定度によつて許容
されるステアリング角と走行速度の関係を表わす
グラフを表示する表示装置が設けられ、この表示
装置に、測定されたステアリング角と走行速度を
表わす点が表示される。したがつて、運転車は車
両の横転の危険性に関する情報をこの表示装置か
ら知ることができ、この情報にもとづいて安全な
運転を行なうことが可能となる。
この発明の他の特徴および詳しい構成は、以下
の図面を参照した実施例の説明において明らかに
なるであろう。
第１図は、大型コンテナを運搬するストラド
ル・キヤリヤの概要を示している。ストラドル・
キヤリヤのフレーム１は、その中央部にコンテナ
１０を収容しうる空間を形成するように、前後に
のびる左右１対の下部縦材２、各縦材２上の前後
部の位置にそれぞれ立設された支柱３、左右の支
柱３をその上端において連結する上部横材４およ
び前後の支柱３をその上端において連結する上部
縦材５から構成されている。左右の対をなす車輪
６は、前後に２対ずつ設けられている。これらの
車輪６を、前のものから後に向つて第１、第２、
第３および第４車輪と呼ぶ。
フレーム１の上部には、支持部材によつて、走
行動力源であるエンジン１１、トルク・コンバー
タ１２、トランスミツシヨン・ギヤ・ボツクス１
３およびデイフアレンシヤル・ギヤ・ボツクス１
４が設けられ、ギヤ・ボツクス１４からプロペ
ラ・シヤフト１５が左右にのび、ギヤ・ボツクス
を経て、後部支柱３にそつて下方に向つている。
駆動輪は第３車輪であつて、この車輪６はプロペ
ラ・シヤツト１５を経て伝達される動力によつて
駆動される。エンジン１１の動力の駆動輪６への
伝達を継続するクラツチはトランスミツシヨン・
ギヤ・ボツクス１３内に設けられている。また駆
動輪である第３輪を除くすべての車輪にデイス
ク・ブレーキ１６が設けられている。
一方の前部支柱３の上部には運転室７が取付け
られており、この運転室７内に、ステアリング・
ハンドル８、クラツチ・ペダル、ブレーキ・ペダ
ル、後述する表示装置その他運転に必要なペダ
ル、レバー、ボタン、および計器類が設けられて
いる。ステアリング・シリンダ、リンク機構など
を含むパワー・ステアリング装置（図示略）は、
下部縦材２内部およびその下方に配置されてお
り、このステアリング装置によつて、ステアリン
グ・ハンドル８の回転角変位量に応じた角度だけ
すべての車輪６が換向される。
フレーム１にはホイスト機構が設けられてお
り、このホイスト機構は、主に、上部縦材５上に
配置されたホイスト・シリンダ２１、支柱３の内
側に設けられたガイド２５にそつて昇降される前
後１対の支持横材２２、これらの横材２２をそれ
らの両端で吊下げているチエーン２３および２４
から構成されている。シリンダ２１のロツドの先
端には２つのスプロケツト２６および２７が設け
られている。また縦材５の前端には２つのスプロ
ケツト２８および２９が、後端にはスプロケツト
３０がそれぞれ設けられている。前部の横材２２
を吊下げているチエーン２３は、その一端が横材
２２に固定され、スプロケツト２８および２６に
順次掛けられ、他端が縦材５の前端に固定されて
いる。後部の横材２２を吊下げているチエーン２
４は、一端が横材２２に固定され、スプロケツト
３０，２９および２７に順次掛けられ、他端が縦
材５の前端に固定されている。
吊枠３１は、アーム３３によつて横材２２に揺
動自在に吊下げられている。この吊枠３１の４隅
には吊棒３２が設けられており、この吊棒３２が
コンテナ１０の上部４隅にあけられた長穴に挿入
されかつ90゜回転されることにより、コンテナ１
０が吊枠３１に吊下げられかつ保持される。ホイ
スト・シリンダ２１のロツドが進退することによ
り、吊枠３１およびそれに保持されたコンテナ１
０が昇降される。よく知られているように、コン
テナ１０はフレーム１の上部に吊下げられかつ保
持された状態で運搬される。
コンテナ１０の揚高はその検出器３４によつて
測定される。検出器３４は回転トランスデユーサ
であつて、スプロケツト２８および２９の回転量
および回転方向を検出する。スプロケツト２８お
よび２９は、チエーン２３，２４によつて吊枠３
１の上下移動量に比例した量だけその移動方向に
応じて回転される。検出器３４は、スプロケツト
２８および２９の回転量に比例しかつ回転方向を
示す信号であれば、アナログ信号またはパルス状
の信号のどちらを出力するものであつてもよい。
第２図は、横転防止装置の電気的な構成を示し
ている。この装置の全体的な動作は中央処理装置
（CPU）４０によつて制御される。CPU４０とし
てはマイクロプロセツサが好ましい。CPU４０
はそのプログラムをストアしたリード・オンリ・
メモリ（ROM）４１および各種のデータをスト
アするランダム・アクセス・メモリ（RAM）４
２を備えている。コンテナ１０の重量を測定する
計量装置４３、コンテナ１０の揚高を測定しその
重心高さを出力する測定装置４４、ステアリング
角の測定装置４５および走行速度の測定装置４６
の各測定値を表わす信号は、インターフエイス４
７を介してCPU４０に入力する。CPU４０から
は、横転防止のための第１段階の制御信号（第１
制御信号）と、第２段階の制御信号（第２制御信
号）とがインターフエイス５７を介して出力さ
れ、第１制御信号は、警告表示灯５１およびクラ
ツチ制御装置５２に、第２制御信号は警告ブザー
５３および制動制御装置５４にそれぞれ送られ
る。CPU４０からはまた表示データが表示制御
装置５５に出力され、表示装置５６に、静的な安
定度によつて許容されるステアリング角と走行速
度の関係を表わすグラフおよび測定されたステア
リング角と走行速度を表わす点が表示される。点
示灯５１、ブザー５３および表示装置５６は運転
室７内に配置されている。表示装置５６は、カソ
ード・レイ・チユーブ（CRT）またはプラズ
マ・デイスプレイである。
コンテナの計量装置４３の一例が第４図および
第５図に示されている。チエーン２３または２４
の一端の横材２２への連結箇所にはロード・セル
６１が設けられており、このロード・セル６１に
はチエーン２３または２４に加わる引つ張り力を
測定するひずみゲージが接着されている。ストツ
パ６２は、チエーンが若干たるんだときにそのチ
エーンの下端を規制するものである。ロード・セ
ル６１はすべてのチエーン２３，２４の下端に設
けられている。４つのロード・セル６１のそれぞ
れのひずみゲージはブリツジ回路６３に接続され
ており、ブリツジ回路６３の出力は加算器６４に
送られる。４本のチエーン２３，２４に加わる力
の合計がコンテナ１０の重量であるから、加算器
６４の出力はコンテナ１０の重量W2を表わす。
加算器６４の出力はＡ−Ｄ変換器６５でパラレ
ル・デジタル信号に変換され、CPU４０に取込
まれる。
第６図は計量装置４３の他の例を示している。
この装置はホイスト・シリンダ２１に流入する圧
油の圧力を検出するものである。圧油は分岐装置
６６を経てそれぞれシリンダ２１に送られる。こ
の分岐点における油圧が圧力計６７によつて測定
される。分岐点の圧力は、両シリンダ２１に加わ
る力の和を示すから、圧力計６７の出力はコンテ
ナ１０の重量W2を表わす。圧力計６７の出力は
Ａ−Ｄ変換される。
コンテナの重心高さ測定装置４４は、上述の回
転トランスデユーサ３４、このトランスデユーサ
３４の出力信号を回転方向に応じて加算または減
算する演算回路、および演算回路の出力をパラレ
ル・デジタル信号に変換する変換器から構成され
ている。コンテナ１０の高さ巾はあらかじめ定ま
つており、重心の位置をその高さ巾の所定位置た
とえば中心とあらかじめ定めておくことにより、
コンテナ１０の重心の高さH2を表わす信号を得
ることができる。
ステアリング角測定装置４５および車両速度測
定装置４６は既によく知られている。装置４５
は、ステアリング・ハンドル８の回転角変位量を
検出するもので、たとえばこの変位置を表わす電
圧を出力する回転型ポテンシヨ・メータまたは磁
電変換素子（たとえばホール素子）を含んでい
る。ポテンシヨ・メータの摺動子は、ハンドル８
が取付けられているシヤフトに連動して円運動す
る。磁電変換素子が用いられる場合には、シヤフ
トに磁石が固定され、この磁石に対向して素子が
配置される。走行速度は、走行動力の伝達系の適
当なシヤフトの回転数を検出する速度計、たとえ
ば回転トランスデユーサによつて測定される。い
ずれにしても測定されたステアリング角θおよび
速度Ｖは、デジタル信号に変換されたのちCPU
４０に入力する。ステアリング角θは方向性をも
つが、ここでは中立位置からの絶対値が測定され
れば充分である。
第１０図から第１２図はこの発明による横転防
止の基本的な考え方を示すモデルを表わしてい
る。第１０図において、W1、H1、ＷおよびＨを
次のように定義する。
W1：車両の重量 H1：車両の重心高さ Ｗ：車両とコンテナの総重量 Ｈ：車両とコンテナの全体の重心高さ 上述のコンテナの重量W2およびコンテナの重
心高さH2を用いると、次式が成立する。
Ｗ＝W1＋W2 ……(1) Ｈ・Ｗ＝H1・W1＋H2・W2 ……(2) 第(1)式および第(2)式より次式が導かれる。
Ｈ＝H1・W1／W1＋W2＋H2・W2／W1＋W2 ……(3) 第１１図は、ステアリング・ハンドル８の操作
によつてキヤリヤが旋回する様子を示している。
この図において、Ｒ、Ｌ、Ｔおよびαを次のよう
に定義し、ステアリング角θを用いると次式が成
立する。
Ｒ：旋回半径 Ｌ：第１車輪と第４車輪との間隔（ホイール・ベ
ース） Ｔ：左右の車輪間隔（トレツド） α＝90゜−θ ……(4) tanα＝Ｒ−Ｔ／２／Ｌ／２……(5) 第(5)式より次式が得られる。
Ｒ＝Ｌ／２・tanα＋Ｔ／２……(6) ステアリング角測定装置４５によつて測定され
る角度と、第１車輪６が実際に換向される角度が
ともにθで表わされているが、これらの角度は比
例すると考えてよいので特に支障はない。また、
左右の第１車輪の換向される角度は互いに異なる
が、これらの平均をθとすればよい。いずれにし
ても、測定されたステアリング角θを用いて、第
(4)式および第(6)式から、必要ならばこれらの式を
修正した式から、キヤリヤの旋回半径Ｒが求めら
れる。
第１２図は、キヤリヤの旋回時にキヤリヤに働
く力を示している。ここで、Ｆ、ｇおよびWout
を次のように定義する。
Ｆ：旋回時の遠心力 ｇ：重力の加速度（9.8ｍ／sec2） Wout：旋回時に外側車輪に加わる荷重 遠心力Ｆは、速度Ｖ、総重量Ｗ、旋回半径Ｒを
用いて次式で表わされる。
Ｆ＝V2・Ｗ／Ｒ・ｇ ……(7) 旋回時に遠心力Ｆによつて、破線で示すよう
に、全体の重心位置がフレーム１の中心から、外
側車輪６ａから測定された距離ｌの位置まで移動
したと仮定する。内側車輪６ｂをそれぞれ支点と
した、外側車輪６ａに加わる力の反力（破線で示
す）によるモーメントと、仮想重心によるモーメ
ントとが釣合うとすると、次式が成立する。
Wout・Ｔ＝（Ｔ−ｌ）・Ｗ ……(8) これより ｌ＝（１−Wout／Ｗ）・Ｔ ……(9) が導かれる。
他方、内側車輪６ｂをそれぞれ支点とした、外
側車輪６ａに加わる力の反力によるモーメント
と、総重量Ｗおよび遠心力Ｆによる合成モーメン
トとが釣合うとすると次式が成立する。
Wout・Ｔ＝Ｔ／２・Ｗ＋Ｆ・Ｈ……(10) 第７式と第(10)式より次式を得る。
Wout／Ｗ・Ｔ＝V2・Ｈ／Ｒ・ｇ＋Ｔ／２……(1
1) 第(11)式を第(9)式に代入すると、 ｌ＝Ｔ−（V2・Ｈ／Ｒ・ｇ＋Ｔ／２） ＝Ｔ／２−V2・Ｈ／Ｒ・ｇ ……(12) キヤリヤの旋回時における安定度Ｓは次式で定
義される。
Ｓ＝ｌ／Ｈ ……（13） 第（13）式に第(12)式を代入すると Ｓ＝Ｔ／2H−V2／Ｒ・ｇ ……（14） となる。
ここでＴ／2Hは静止状態における安定度を表
わし、V2／Ｒ・ｇは動的な状態における非安定
度を表わしている。キヤリヤが横転する条件は、
ｌ＝０すなわち、 Ｓ＝０ ……（15） であるから、 Ｔ／2H＜V2／Ｒ・ｇ……（16） すなわち、動的な非安定度が静的な安定度を超
えた場合にキヤリヤは横転する。
第（14）式においてＳ＝０とおくと、横転臨界
状態における速度Ｖは次式で表わされる。
第３図はRAMの一部を示している。RAM４
２内には、各種の定数すなわちキヤリヤによつて
定まるW1、H1、ＬおよびＴ、重力の加速度ｇ、
ならびに安全率K1およびK2を記憶するエリヤ、
測定値W2、H2、θおよびＶを記憶するエリヤ、
ならびに第(1)式および第(3)式を用いて算出された
ＷおよびＨを記憶するエリヤが設けられている。
２つの安全率K1およびK2はともに１よりも小さ
く、かつK1＜K2の関係にある。
第９図はCPUによる処理手順を示している。
CPUによる処理には、データ読取り処理、演算
制御処理、および表示処理があり、これらの処理
は並行して行なわれる。データ読取り処理におい
ては、各装置４３〜４６から入力するコンテナ重
量W2、コンテナ重心高さH2、ステアリング角θ
および速度Ｖが順次読取られ（ステツプ（101）
〜（104））、これらのデータがRAM４２にそれ
ぞれストアされる。コンテナ１０が吊枠３１に吊
られ、かつ所定の高さまで上昇されると、コンテ
ナ１０の重量W2および重心高さH2は定まつてし
まうので、ステツプ（101）および（102）の読取
りはコンテナ１０のセツテイングが終了した時点
で行なわればよい。これに対してステアリング角
θおよび速度Ｖの読取りは、非常に短い周期で繰
返して行なわれ、最新のデータがRAM４２にス
トアされる。これらのデータはRAM４２ではな
く適当なレジスタにロードしておいてもよい。
演算制御処理においては、まず定数W1および
H1、ならびに測定値W2およびH2を第(1)式およ
び第(3)式に代入することにより、総重量Ｗおよび
全体の重心高さＨが算出され、RAM４２にスト
アされる（ステツプ（111））。そして、定数Ｔお
よび算出値Ｈを用いて静的な安定度Ｔ／2Hが算
出され（ステツプ（112））、続いてこの安定度
Ｔ／2Hに安全率K1およびK2をそれぞれ乗じた
値が、第１および第２の許容限界としてレジスタ
ＡおよびＢにそれぞれロードされる（ステツプ
（113）（114））。コンテナ１０のセツテイングが終
了するとこれらの許容限界は定まつてしまうの
で、ステツプ（111）〜（114）の処理はセツテイ
ング終了時に行なわれればよい。
続いて定数ＬおよびＴならびに測定値θを第(4)
式および第(6)式に代入することにより旋回半径Ｒ
が算出され（ステツプ（115））、算出値Ｒ、測定
値Ｖおよび定数ｇを用いて動的な非安定度V2／
Ｒ・ｇが算出されこの値がレジスタＣにロードさ
れる（ステツプ（116））。そして、レジスタＣの
動的な非安定度が、レジスタＡの第１の許容限界
およびレジスタＢの第２の許容限界と順次比較さ
れる（ステツプ（117）（118））。動的な非安定度
が第１の許容限界を超えた場合には第１制御信号
が出力され（ステツプ（119））、第２の許容限界
を超えた場合には第２制御信号が出力される（ス
テツプ（120））。非安定度がいずれの許容限界よ
りも小さい場合には、何らの制御信号も出力され
ない。ステツプ（115）〜（120）の処理は、非常
に短い周期で繰返して行なわれる。ステツプ
（111）（112）（115）（116）などの演算処理では数
式が用いられているが、あらかじめ作成されたテ
ーブルを参照することにより、各値を求めるよう
にすることもできる。とくにステツプ（115）の
旋回半径Ｒの演算においてはテーブルの使用が効
果的である。
第１制御信号が出力されることにより表示灯５
１が点灯して運転者に横転の危険性があることが
報知されるとともに、トランスミツシヨン・ボツ
クス１３内のクラツチが切られるので、駆動輪に
動力が伝達されなくなり、キヤリヤは自然に減速
される。第２制御信号が出力されると、ブザー５
３が鳴り、非常に危険であることが運転者に知ら
されるとともに、ブレーキ１６が働いて強制的に
減速されるので、横転が未然に防止される。
表示処理においては、第(4)式、第(6)式および第
（17）式を用いて、横転臨界状態における速度Ｖ
とステアリング角θ（または旋回半径Ｒ）との関
係を示すグラフのデータが作成され（ステツプ
（131））、このデータが制御装置５５に出力される
（ステツプ（132））。このグラフにおいては、安全
率K1、K2または他の値が考慮されることが好ま
しい。第１３図に表示装置５６の表示画面の例が
示されている。横軸に速度Ｖが、縦軸にステアリ
ング角θがそれぞれとられ、上記のデータにもと
づいてグラフＤが表示されている。この曲線Ｄよ
りも右上の斜線で示す領域が横転の危険領域であ
る。グラフＤは、コンテナ１０のセツテイングが
終了すると一義的に定まつてしまうので、グラ
フ・データ作成処理は１回のみ行なわればよい。
表示処理においてはまた、測定値Ｖおよびθが
出力され、各時点におけるこれらの測定値を表わ
す輝点（ｄ１〜ｄ４など）が表示装置５６に表示
される（ステツプ（133））。キヤリヤが停止して
いるときには、走行状態を表わす点は、ｄ１で示
すように座標の原点にある。キヤリヤが直進する
と、この点はｄ２で示すように横軸にそつて進み
そのときの速度を表わす。ステアリング・ハンド
ル８が回転されることにより、キヤリヤが旋回す
ると、輝点はｄ３またはｄ４で示すように、横軸
上から離れ、そのときの速度Ｖとステアリング角
θに対応する位置に移る。表示装置５６上の輝点
の位置を見ることにより、運転車は危険領域に近
づいているかどうかを知ることができる。測定値
Ｖおよびθは、非常に短い周期でRAM４２から
読出され、最新のデータが制御装置５５に出力さ
れるのは言うまでもない。
クラツチ制御装置５２および制動制御装置５４
の一例が第７図および第８図にそれぞれ示されて
いる。いずれの装置においても油圧回路のソレノ
イド・バルブが制御信号によつて制御される。ク
ラツチ制御装置５２においては、第１制御信号に
よつてバルブ７１が開かれ、油圧によつてクラツ
チ５８が切られる。制動制御装置においては、第
２制御信号によつてバルブ７２が開かれ、油圧に
よつて各車輪６のブレーキ１６が働く。各制御信
号をさらに複数段階に分けて出力させ、バルブ７
１，７２の開度を制御するようにすることもでき
るし、またクラツチやブレーキの構成に応じて他
の制御も考えられるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
第１図はストラドル・キヤリヤの概要を示す斜
視図、第２図は横転防止装置の電気的な構成を示
すブロツク図、第３図はRAMの一部を示す図、
第４図および第５図はコンテナの計量装置の一例
を示すものであり、第４図は取付状態を示す正面
図、第５図は電気回路のブロツク図、第６図は計
量装置の他の例を示すブロツク図、第７図はクラ
ツチ制御装置の一例を示すブロツク図、第８図は
制動制御装置の一例を示すブロツク図、第９図は
CPUの処理手順を示すフロー・チヤート、第１
０図から第１２図はこの発明の基本的な考え方を
示すモデルを表わす図、第１３図は表示装置にお
ける表示画面の例を示す図である。 １……ストラドル・キヤリヤのフレーム、６…
…車輪、７……運転室、８……ステアリング・ハ
ンドル、１０……コンテナ、１１……エンジン、
１３……トランスミツシヨン・ギヤ・ボツクス、
１６……デイスク・ブレーキ、３４……コンテナ
高さ検出用回転トランスデユーサ、４０……
CPU、４１……ROM、４２……RAM、４３…
…コンテナ計量装置、４４……コンテナ重心高さ
測定装置、４５……ステアリング角測定装置、４
６……走行速度測定装置、５１……警告表示灯、
５２……クラツチ制御装置、５３……警告ブザ
ー、５４……制動制御装置、５６……表示装置、
５８……クラツチ、６１……ロードセル、６３…
…ブリツジ回路、６４……加算器、６７……圧力
計、７１，７２……ソレノイド・バルブ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車両上の被運搬物の重量の計量装置、 車両上における被運搬物の重心高さの測定装
    置、 車両のステアリング角の測定装置、 車両の走行速度の測定装置、 車両の重量およびその重心高さならびに被運搬
    物の測定された重量およびその重心高さから車両
    と被運搬物の全体の重心高さを求め、この全体の
    重心高さから車両の静的な安定度を求める手段、 測定されたステアリング角および走行速度か
    ら、旋回時における車両の動的な非安定度を求め
    る手段、 動的な非安定度と静的な安定度を比較して、非
    安定度が安定度により定まる許容限界を超えた場
    合に制御信号を出力する手段、ならびに 制御信号によつて制御される車両の速度制御装
    置、 を備えている運搬車両の横転防止装置。
JP57035537A 1982-03-05 1982-03-05 運搬車両の横転防止装置 Granted JPS58152793A (ja)

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