JPS6334607A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS6334607A JPS6334607A JP17658986A JP17658986A JPS6334607A JP S6334607 A JPS6334607 A JP S6334607A JP 17658986 A JP17658986 A JP 17658986A JP 17658986 A JP17658986 A JP 17658986A JP S6334607 A JPS6334607 A JP S6334607A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はロボットの制御装置に関し、さらに詳しくはロ
ボットの運転モードに応じて実行可能／不可能を指定で
きるロボットの制御装置に関する。
ボットの運転モードに応じて実行可能／不可能を指定で
きるロボットの制御装置に関する。
［従来の技術］
第３図は従来のロボットの制御装置の言語解釈実行部の
ブロック図である。第３図において、（５１）はロボッ
トの作業プログラムを記憶している作業プログラム記憶
部、（５２）は作業プログラム記ｔｇ部（５１）に記憶
されている命令を１命令ずつ取り出す命令取り出し部、
（５３）は命令取り出し部（５２）の取り出した命令を
解釈し、実行する命令解釈実行部、（６）は命令解釈実
行部（５３）の解釈した命令に従ってマニプレータ（７
）の制御を行うマニプレータ制御部である。
ブロック図である。第３図において、（５１）はロボッ
トの作業プログラムを記憶している作業プログラム記憶
部、（５２）は作業プログラム記ｔｇ部（５１）に記憶
されている命令を１命令ずつ取り出す命令取り出し部、
（５３）は命令取り出し部（５２）の取り出した命令を
解釈し、実行する命令解釈実行部、（６）は命令解釈実
行部（５３）の解釈した命令に従ってマニプレータ（７
）の制御を行うマニプレータ制御部である。
次に、第３図に示した言語解釈実行部の動作について第
４図に示したフローチャートを参照して説明する。
４図に示したフローチャートを参照して説明する。
（１）ステップ１
命令取り出し部（５２）は作業プログラム記憶部（５１
）か記１．ｑシている作業プログラムからプログラムカ
ウンタ（図示せず）が指定１−るアドレスの命令を取り
出して記憶する。命令取り出し部（４）は例えは、ｒＷ
ＡＩＴ ＯＮ ＩＯＪという命令を記憶するのである。
）か記１．ｑシている作業プログラムからプログラムカ
ウンタ（図示せず）が指定１−るアドレスの命令を取り
出して記憶する。命令取り出し部（４）は例えは、ｒＷ
ＡＩＴ ＯＮ ＩＯＪという命令を記憶するのである。
（２）ステップ２
命令解釈実行部（５３）は命令取り出し部（５２）が記
１□０している命令を命令解釈実行部（５３）の命令記
憶部に記憶し、これを解釈し、実行する。命令解釈実行
部（５３）の命令の実行によりマニプレータ制御部（６
）かマニプレータ（７）を駆動制御する。
１□０している命令を命令解釈実行部（５３）の命令記
憶部に記憶し、これを解釈し、実行する。命令解釈実行
部（５３）の命令の実行によりマニプレータ制御部（６
）かマニプレータ（７）を駆動制御する。
（３）ステップ３〜４
言語解釈実行部（５３）は命令の実行が完了すると、命
令記憶部の記憶内容が作業プログラムの終了を示す’Ｅ
ＮＪ命令のときは、プログラムの実行を完了する（ステ
ップ３）。又、ｒＥＮＤＪ命令でないときは、次の命令
の取り出しを命令取り出し部（５２）に要求する（ステ
ップ４）。
令記憶部の記憶内容が作業プログラムの終了を示す’Ｅ
ＮＪ命令のときは、プログラムの実行を完了する（ステ
ップ３）。又、ｒＥＮＤＪ命令でないときは、次の命令
の取り出しを命令取り出し部（５２）に要求する（ステ
ップ４）。
［発明か解決しようとする問題点］
上記構成の従来のロボット制御装置は、作成した作業プ
ログラムが正しく動作するかデバッグによる確認を行な
う場合、マニプレータ（７）以外のプログラマブルシー
ケンサ及び作業対象物が所定位置にあることを検出する
スイッチ等の周辺装置の準備が整っていないときに作業
プログラムを実行すると弊害が生じる場合等、弊害の原
因となる命令を予め削除しである別のプログラムを用意
しなけれはならなかった。
ログラムが正しく動作するかデバッグによる確認を行な
う場合、マニプレータ（７）以外のプログラマブルシー
ケンサ及び作業対象物が所定位置にあることを検出する
スイッチ等の周辺装置の準備が整っていないときに作業
プログラムを実行すると弊害が生じる場合等、弊害の原
因となる命令を予め削除しである別のプログラムを用意
しなけれはならなかった。
また、確認時だけ特定の処理を行い、そのときに得られ
た情報を検査する必要がある場合、それらを実現するた
めの命令や、命令群を追加した別のプログラムを用意す
る必要があった。
た情報を検査する必要がある場合、それらを実現するた
めの命令や、命令群を追加した別のプログラムを用意す
る必要があった。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、ロボットの
種々の運転モードに対して、実行可能な命令又は命令群
と実行不可能な命令又は命令群とを区別し、実行可能な
命令又は命令群のみを実行するロボットの制御装置を提
供することを目的とする。
種々の運転モードに対して、実行可能な命令又は命令群
と実行不可能な命令又は命令群とを区別し、実行可能な
命令又は命令群のみを実行するロボットの制御装置を提
供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
そこで、本発明ではそれぞれ命令部と複数の運転モード
に対応する属性とからなる複数の命令から構成されてい
る作業プログラムを記憶している作業プログラム記憶手
段と、ロボットの運転モートを入力する運転モード入力
手段と、人力された運転モーｉ・に対応する属性を記憶
、９する現モード記憶手段と、作業プログラム記憶手段
から命令を取り出す命令取り出し手段と、命令取り出し
手段が取り出す命令から属性を取り出す属性取り出し手
段と、現モード記憶手段が記憶している属性と属性取り
出し手段が取り出した属性とを比較し、属性取り出し手
段が取り出した属性に対応する命令が実行可能か否かを
判定する属性比較手段と、命令取り出し手段が取り出し
た属性に対応する命令が実行可能なときは、命令を解釈
し実行する命令解釈実行手段と、命令解釈実行手段の解
釈した命令に対応してマニプレータを制御するマニプレ
ータ制御手段とからロボットの制御装置を構成する。
に対応する属性とからなる複数の命令から構成されてい
る作業プログラムを記憶している作業プログラム記憶手
段と、ロボットの運転モートを入力する運転モード入力
手段と、人力された運転モーｉ・に対応する属性を記憶
、９する現モード記憶手段と、作業プログラム記憶手段
から命令を取り出す命令取り出し手段と、命令取り出し
手段が取り出す命令から属性を取り出す属性取り出し手
段と、現モード記憶手段が記憶している属性と属性取り
出し手段が取り出した属性とを比較し、属性取り出し手
段が取り出した属性に対応する命令が実行可能か否かを
判定する属性比較手段と、命令取り出し手段が取り出し
た属性に対応する命令が実行可能なときは、命令を解釈
し実行する命令解釈実行手段と、命令解釈実行手段の解
釈した命令に対応してマニプレータを制御するマニプレ
ータ制御手段とからロボットの制御装置を構成する。
［作 用コ
上記構成のロボットの制御装置は、命令取り出し手段が
作業プログラム記憶手段から命令を取り出し、属性取り
出し手段が取り出した命令から属性を取り出し、属性比
較手段か運転モード入力手段から入力され、現モード記
憶手段の記憶している属性と取り出した属性とを比較し
、取り出した属性に対応する命令の実行可能不可能を判
定ずる。さらに、命令解釈実行手段が取り出した属性に
対応する命令が実行可能なときは、命令を解釈し実行し
、マニプレータ制御手段が命令解釈実行手段の解釈した
命令に対応してマニプレータを制御する。
作業プログラム記憶手段から命令を取り出し、属性取り
出し手段が取り出した命令から属性を取り出し、属性比
較手段か運転モード入力手段から入力され、現モード記
憶手段の記憶している属性と取り出した属性とを比較し
、取り出した属性に対応する命令の実行可能不可能を判
定ずる。さらに、命令解釈実行手段が取り出した属性に
対応する命令が実行可能なときは、命令を解釈し実行し
、マニプレータ制御手段が命令解釈実行手段の解釈した
命令に対応してマニプレータを制御する。
［実施例コ
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係るロボットの制御装置のブロック図
である。第１図において（１）はロボットの］転モード
（自動運転、確認運転）を人力する運転モート人力部、
（２１）は運転モード人力部（１）から人力された運転
モートを記憶す、る現モード記１．０部、（２）はロボ
ットの実行すべき動作に対応する作業プログラムを記憶
している作業プログラム言己憶部、（４）はプログラム
カウンタ（図示せず）の指定するアドレスの作業プログ
ラム記憶部（２）から命令を取り出す命令取り出し部、
（３）は作業プログラム記憶部（２）の記憶している作
業プログラムの命令が実行可能か実行不可能なのかを判
断する言語Ｊ萬性判断部、（２２）は命令取り出し部（
４）の記憶している命令を命令部と属性とに分離し、命
令部を命令記憶部（３２）に、属性を属性記憶部（３３
）にそれぞれ記憶させる属性取り出し部、（２３）は現
モード記憶部（２１）に記憶されている属性と属性記憶
部（３３）に記憶されている属性とを比較する属性比較
部、（２４）は属性比較部（２３）の比較結果を記ｆＱ
する判定結果記憶部、（５）は命令取り出し部（４）が
取り出した命令を解釈する命令解釈実行部、（６）は命
令解釈実行部（５３）の解釈した命令に対応してマニプ
レータ（７）の制御を行うマニプレータ制御部である。
である。第１図において（１）はロボットの］転モード
（自動運転、確認運転）を人力する運転モート人力部、
（２１）は運転モード人力部（１）から人力された運転
モートを記憶す、る現モード記１．０部、（２）はロボ
ットの実行すべき動作に対応する作業プログラムを記憶
している作業プログラム言己憶部、（４）はプログラム
カウンタ（図示せず）の指定するアドレスの作業プログ
ラム記憶部（２）から命令を取り出す命令取り出し部、
（３）は作業プログラム記憶部（２）の記憶している作
業プログラムの命令が実行可能か実行不可能なのかを判
断する言語Ｊ萬性判断部、（２２）は命令取り出し部（
４）の記憶している命令を命令部と属性とに分離し、命
令部を命令記憶部（３２）に、属性を属性記憶部（３３
）にそれぞれ記憶させる属性取り出し部、（２３）は現
モード記憶部（２１）に記憶されている属性と属性記憶
部（３３）に記憶されている属性とを比較する属性比較
部、（２４）は属性比較部（２３）の比較結果を記ｆＱ
する判定結果記憶部、（５）は命令取り出し部（４）が
取り出した命令を解釈する命令解釈実行部、（６）は命
令解釈実行部（５３）の解釈した命令に対応してマニプ
レータ（７）の制御を行うマニプレータ制御部である。
次に、本発明に係るロボットの制御装置の動作について
、第２図に示したフローヂャ−１・を参照して説明する
。
、第２図に示したフローヂャ−１・を参照して説明する
。
（１）ステップ！
命令取り出し部（４）は作業プログラム記憶部（２）が
記憶している作業プログラムからプログラムカウンタが
指定するアドレスの命令を取り出して、記憶する。
記憶している作業プログラムからプログラムカウンタが
指定するアドレスの命令を取り出して、記憶する。
（２）ステップ２
属性取り出し部（２２）は命令取り出し部（４）の記憶
している命令を命令部とその命令の属性を示す属性部と
に分離し、命令部を命令記憶部（３２）に、属性を属性
記ｔｅ部（３３）にそれぞれ記憶させる。例えば、命令
取り出し部（４）に取り出された命令が命令ｒＷＡＩＴ
ＯＮ ＩＯＪ 、属性ｒＴＥＡｃｌ（Ｊから構成され
ているとすると、命令ｒＷＡＩＴ ＯＮ ＩＯＪが命令
記ｔＱ部（３２）に、属性ｒＴＥＡＣＨＪが属性記憶部
（３３）にそれぞれ配子、０されることになる。
している命令を命令部とその命令の属性を示す属性部と
に分離し、命令部を命令記憶部（３２）に、属性を属性
記ｔｅ部（３３）にそれぞれ記憶させる。例えば、命令
取り出し部（４）に取り出された命令が命令ｒＷＡＩＴ
ＯＮ ＩＯＪ 、属性ｒＴＥＡｃｌ（Ｊから構成され
ているとすると、命令ｒＷＡＩＴ ＯＮ ＩＯＪが命令
記ｔＱ部（３２）に、属性ｒＴＥＡＣＨＪが属性記憶部
（３３）にそれぞれ配子、０されることになる。
（３）ステップ３〜５
属性比較部（２３）は属性記憶部（３３）に記憶した属
性と現モード記憶部（２１）に記憶した属性とを比較し
くステップ３）、両方の属性が一致しているときはｒ
ＴＲＵＥＪ （ステップ４）を、不一致のときは「Ｆ
Δ１．ｓＥ Ｊを判定結果記憶部（２４）に記憶する（
ステップ５）。
性と現モード記憶部（２１）に記憶した属性とを比較し
くステップ３）、両方の属性が一致しているときはｒ
ＴＲＵＥＪ （ステップ４）を、不一致のときは「Ｆ
Δ１．ｓＥ Ｊを判定結果記憶部（２４）に記憶する（
ステップ５）。
（４）ステップ６〜８
言語解釈実行部（５）は判定結果記憶部（２４）がｒ
ＴＩｔｊｌＥＪを記を彦しているか、’ＦＡＬＳＥ 」
を記憶しているかを判断しくステップ６）、ｒ ＴＲＩ
ＪＥＪを記憶していれは、命令記憶部（３２）に記憶さ
れている命令を解釈し、実行する（ステップ７）。命令
解釈実行部（５）の命令の実行によりマニプレータ制御
部（６）かマニプレータ（７）を駆動制御する。
ＴＩｔｊｌＥＪを記を彦しているか、’ＦＡＬＳＥ 」
を記憶しているかを判断しくステップ６）、ｒ ＴＲＩ
ＪＥＪを記憶していれは、命令記憶部（３２）に記憶さ
れている命令を解釈し、実行する（ステップ７）。命令
解釈実行部（５）の命令の実行によりマニプレータ制御
部（６）かマニプレータ（７）を駆動制御する。
この場合、命令か作業プログラムの終了を示ずｒＥＮＤ
Ｊ命令のときはプログラムの実行を完了する（ステップ
８）。又、ｒ ＦＡＬＳＥ Ｊを記憶していれば、命令
の実行か完了したものとして、次の命令の取り出しを命
令取り出し部（４）に要求する。
Ｊ命令のときはプログラムの実行を完了する（ステップ
８）。又、ｒ ＦＡＬＳＥ Ｊを記憶していれば、命令
の実行か完了したものとして、次の命令の取り出しを命
令取り出し部（４）に要求する。
（５）ステップ９
言語解釈実行部（５）は次の命令の取り出しを命令取り
出し部（４）に要求する。
出し部（４）に要求する。
なお、本実施例では、命令自体に運転モート依存属性が
付加されているが、運転モート属性を指定する命令と解
釈する命令とを独立させてもよい。
付加されているが、運転モート属性を指定する命令と解
釈する命令とを独立させてもよい。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれは、ロホッ：・の種々
のａ転モートに対して、命令取り出し手段が作業プログ
ラム記憶手段から命令を取り出し、属性取り出し手段か
取り出した命令から属性を取り出し、属性比較手段か取
り出した属性から対応する命令が実行可能か実行不可能
かを判定し、実行可能なときは命令解釈実行手段がこれ
を実行するようにしたので、ロボットがどのような運転
モードであっても、実行すると弊害を生じる命令を予め
削除したり、命令を追加したすせず、種々の運転モード
で効率良くロボットを制御し得るロボットの制御装置を
得ることができる。
のａ転モートに対して、命令取り出し手段が作業プログ
ラム記憶手段から命令を取り出し、属性取り出し手段か
取り出した命令から属性を取り出し、属性比較手段か取
り出した属性から対応する命令が実行可能か実行不可能
かを判定し、実行可能なときは命令解釈実行手段がこれ
を実行するようにしたので、ロボットがどのような運転
モードであっても、実行すると弊害を生じる命令を予め
削除したり、命令を追加したすせず、種々の運転モード
で効率良くロボットを制御し得るロボットの制御装置を
得ることができる。
第１図は本発明に係るロボット制御装置のブロック図、
第２図は第１図に示したロボット制御装置の動作を示す
フローチャート、第３図は従来のロボット制御装置のブ
ロック図、第４図は第３図に示したロボットの制御装置
の動作を示すフローチャートである。 各図中、１は運転モード人力部、２は作業プログラム記
憶部、３は言語属性判断部、４は命令取り出し部、５は
命令解釈実行部、６はマニプレータ制御部、７はマニプ
レータ、２１は現モート記憶部、２２は属性取り出し部
、２３は属性比較部、２４は判定結果記憶部、３２は命
令記憶部、３３は属性記憶部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
である。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第３図
第２図は第１図に示したロボット制御装置の動作を示す
フローチャート、第３図は従来のロボット制御装置のブ
ロック図、第４図は第３図に示したロボットの制御装置
の動作を示すフローチャートである。 各図中、１は運転モード人力部、２は作業プログラム記
憶部、３は言語属性判断部、４は命令取り出し部、５は
命令解釈実行部、６はマニプレータ制御部、７はマニプ
レータ、２１は現モート記憶部、２２は属性取り出し部
、２３は属性比較部、２４は判定結果記憶部、３２は命
令記憶部、３３は属性記憶部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
である。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第３図
Claims (3)
- （１）それぞれ命令部と複数の運転モードに対応する属
性とからなる複数の命令から構成されている作業プログ
ラムを記憶している作業プログラム記憶手段と、ロボッ
トの運転モードを入力する運転モード入力手段と、前記
入力された運転モードに対応する属性を記憶する現モー
ド記憶手段と、前記作業プログラム記憶手段から命令を
取り出す命令取り出し手段と、前記命令取り出し手段が
取り出す命令から前記属性を取り出す属性取り出し手段
と、前記現モード記憶手段が記憶している属性と前記属
性取り出し手段が取り出した属性とを比較し、該属性取
り出し手段が取り出した属性に対応する命令が実行可能
か否かを判定する属性比較手段と、前記命令取り出し手
段が取り出した属性に対応する命令が実行可能なときは
、該命令を解釈し実行する命令解釈実行手段と、前記命
令解釈実行手段の解釈した命令に対応してマニプレータ
を制御するマニプレータ制御手段とを備えたことを特徴
とするロボットの制御装置。 - （２）命令取り出し手段、属性取り出し手段及び属性比
較手段はマイクロコンピュータから構成されている特許
請求の範囲第１項記載のロボットの制御装置。 - （３）命令解釈実行手段は、前記命令取り出し手段が取
り出した属性に対応する命令の実行完了後、該命令取り
出し手段に前記作業プログラム記憶手段からの前記命令
の取り出しを要求する特許請求の範囲第１項記載のロボ
ットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17658986A JPS6334607A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17658986A JPS6334607A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334607A true JPS6334607A (ja) | 1988-02-15 |
Family
ID=16016205
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17658986A Pending JPS6334607A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6334607A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60262211A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-25 | Toyoda Mach Works Ltd | データ確認機能を備えた研削盤用数値制御装置 |
-
1986
- 1986-07-29 JP JP17658986A patent/JPS6334607A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60262211A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-25 | Toyoda Mach Works Ltd | データ確認機能を備えた研削盤用数値制御装置 |
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