JPS6335449B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPS6335449B2
JPS6335449B2 JP55106949A JP10694980A JPS6335449B2 JP S6335449 B2 JPS6335449 B2 JP S6335449B2 JP 55106949 A JP55106949 A JP 55106949A JP 10694980 A JP10694980 A JP 10694980A JP S6335449 B2 JPS6335449 B2 JP S6335449B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
throttle
signal
control device
reaction force
force control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
JP55106949A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS5733048A (en
Inventor
Masao Nishikawa
Takashi Aoki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP10694980A priority Critical patent/JPS5733048A/ja
Priority to US06/288,033 priority patent/US4628317A/en
Priority to FR8115032A priority patent/FR2487743B1/fr
Priority to GB8123673A priority patent/GB2081484B/en
Priority to DE3130873A priority patent/DE3130873C2/de
Publication of JPS5733048A publication Critical patent/JPS5733048A/ja
Publication of JPS6335449B2 publication Critical patent/JPS6335449B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B60K26/021—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/1819—Propulsion control with control means using analogue circuits, relays or mechanical links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0644—Engine speed
    • B60W2710/065—Idle condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、危険度に応じスロツトルに反力を生
じさせるようにした車両のスロツトル反力制御装
置に関する。
更に詳しくは、電磁波、超音波等を利用して車
両前方を走る車等の障害物との距離、相対速度等
を検知することにより、車両が障害物に接近する
とき、障害物と車両との離間距離を安全に保つこ
とを図るようにした車間距離制御装置であつて、
前記障害物との衝突の可能性に応じて運転者に反
力を与えつつスロツトルを閉じ側に付勢する如く
構成することにより、障害物との衝突の可能性の
大小に応じて車両を減速させ、又はドライバーへ
減速した方が良い旨を知らしめ障害物との距離を
安全距離に保つようにした車両におけるスロツト
ル反力制御装置に関する。
近年、車両数の増大、車速の高速化に伴い追突
事故の件数も著しく増え、社会的問題となつてい
る。これの解決手段の一つとしてレーダーシステ
ム等を利用して前方車との距離、相対速度を常時
計測し、これらの計測値が所定の値を超えると自
動的に制動するようにした自動制動装置が多く提
案されている。
しかし、従来の上記装置については以下の如き
問題点を有する。
先ず第一に、レーダーシステムが単に前方の障
害物の有無を検知するのみであるため、検知した
障害物が真に危険をもたらすものであるのかどう
かの判別が難しいことである。検知した信号が虚
偽信号である場合には、不必要な制動がかかつた
りして、反対に後続車により追突される危険性が
生じ安全性の点で好ましくない。
虚偽信号を生じる場合としては、陸橋、道路標
識が存在する場合、激しい降雨時、下り坂と登り
坂とで構成される急な谷間を通過する場合などが
ある。
第二に、自動制動装置による制動作用と運転者
の運転意思とがくい違う場合が生じることであ
る。本来、車の衝突を回避する手段としては、制
動と操舵と加速という３つの手段がある。従つ
て、たとえば前方車がいたとしても、車間距離に
余裕があるときには、ブレーキをかけることなく
操舵、加速から成る追越し運転によつてこの事態
を回避することができるのである。このような場
合に、運転者の運転意思を全く無視して、ただ制
動装置のみを自動的に作動させることは実際の運
転状況に適さない。
従来の装置は上記の如き問題を有しているた
め、現在のところ、この種装置が実現化されるに
至つておらず、又上記第二の問題点については、
ハンドルの切れ角をパラメータにして測定範囲を
変えたりする考え方も提案されているが未だ技術
的に不完全な状態である。
本発明者等は上記した問題点に鑑み、これを有
効に解決すべく本発明を成したものである。
本発明の目的は、レーダシステム等を有し、こ
れにより車両前方の障害物との距離、相対速度等
を検知し、障害物との離間距離が設定値以下にな
つたときスロツトルペダル等に反力を生じさせ、
これを制御するシステムを設ける如く構成し、危
険度の程度に応じ、これをスロツトルペダル等を
介して運転者に伝えるようにした車両のスロツト
ル反力制御装置を提供することにある。
従つて、本発明の目的は、スロツトルペダル等
に危険の度合に応じて反力を生じさせて、車間距
離等の適、不適を運転者に知らせるとともに、障
害物が異常に接近して危険状態が高くなつたとき
には迅速に自動制動装置を作動させて事故の被害
を最少限にくいとめる衝突緩和を図りつつも、原
則的に運転者の運転意思がスロツトルペダル等に
生じた反力に対して優先される如く構成した車両
のスロツトル反力制御装置を提供することにあ
る。
又本発明の目的は、レーダーシステム等による
探知範囲を不当に狭めることなく障害物の探知能
力を高く維持したまま、仮令虚偽信号が出たとし
ても円滑な運転者優位の運転を行なえるととも
に、後続車両に対して危険度に応じて車両の制動
が近いことを明確に報知し交通の安全を図るよう
に構成した車両におけるスロツトル反力制御装置
を提供することにある。
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて詳述する。
第１図は本発明に係るブロツク構成図、第２図
は、スロツトル制御手段の一実施例である。
第１図において、Ａは前方車両との離間距離、
相対速度の検知装置と、検知された夫々の値と設
定値とを比較する装置とから成る探知装置、Ｂは
ブレーキペダルとこれを自動的に制御する制動装
置、Ｃはスロツトルペダルとこれを自動的に制御
するスロツトル制御装置、Ｄは車両後尾の制動燈
である。
探知装置Ａにおいて、レーダーシステムには
FM−CWレーダー装置を用いている。発振器１
の発振波を変調器２で変調し、この変調出力を方
向性結合器３で分離させ、一方はサーキユレータ
４を介して送られアンテナ５より電波を前方の対
象物に向けて発射させ、他方は混合器６に送られ
る。対象物からの反射波はアンテナ５で受信さ
れ、この受信波はサーキユレータ４を介して混合
器６に送られ、前述の方向性結合器で分離された
送信波と混合させてビート周波数の信号を作る。
この微弱なビート周波数信号をビデオ増幅器７に
よつて必要な電圧レベルまで増幅させた後、その
増幅信号を周波数カウンター８に送りここで周波
数を読みとり、その読みとられたビート周波数の
値を信号処理装置９に送る。
信号処理装置９では、ビート周波数の値により
対象物との離間距離Ｘと相対速度VRを演算して
求め、自車の速度計などから送られてくる速度信
号VSと相対速度VRを用い、予め用意された適正
距離特性関数に従い、その時刻の対象物との適正
な離間距離XSを求める。次に適正離間距離XSと
実際の離間距離Ｘとを比較し、その差XS−Ｘの
値に基づいて以下の如き夫々の出力信号を出す。
XS−Ｘが予め設定された第一の基準値より大
きくなると、出力線１０より信号を発する。この
信号により制動燈Ｄをその信号レベルに比例した
輝度に発光させるとともに、スロツトル制御手段
１１を駆動しスロツトル弁を閉じる側へ付勢す
る。
上記の如きスロツトル制御をしたにもかかわら
ず、XS−Ｘの値が増加し続けて、第二の基準値
より大きくなると、信号処理装置９は出力線１２
より信号を発つし、制動装置Ｂ内の自動制動装置
１３を作動させようとする。しかし、出力線１２
にはスロツトルペダル１４の位置によつて開閉せ
しめられるリミツトスイツチ１５を途中に介設し
ているので、リミツトスイツチ１５が閉じている
とき以外は信号の伝達が行なわれない。
更に対象物との離間距離が小さくなり、XS−
Ｘの値が衝突不可避と判断される値になつたとき
には、信号処理装置９は出力線１６より信号を発
つし、自動制動装置１３を直接作動せしめて制動
をかけると同時に、スロツトルリターダ１７を作
動せしめてペダル１４を確実にアイドル位置に保
持する。
制動装置Ｂにおいて、ブレーキペダル１８は車
体におけるピボツト点１９回りに回転し、この回
転運動によりプツシユロツド２０を介してマスタ
ーシリンダ２１を作動させる。マスターシリンダ
２１とプツシユロツド２０の間には往々にして真
空式の倍力装置が設けられるが本実施例では簡単
化のため省略している。ブレーキペダル１８は人
力による踏力によつても、又は前述の自動制動装
置１３によつても作動位置へ移行せしめることが
できる。
本実施例の自動制動装置としては、油圧シリン
ダー等を用いてペダル１８へ矢印１３ａの如き力
を加える形式のものを用いている。自動制動装置
１３において、出力線１２、出力線１６の夫々の
信号に応動してマスターシリンダ２１を作動せし
める作動力は望ましくは同一でなく、出力線１２
の信号よりも出力線１６の信号による制動力の方
が強くなるように構成される。
又マスターシリンダ２１とプツシユロツド２０
の間には真空式の倍力装置を含むものにあつて
は、自動制動装置として、真空式の倍力装置を利
用してマスターシリンダを作動せしめることがで
きる。このような場合においても、前記の如く出
力線１２，１６によつて制動力に差異を設けるこ
とについては同様に構成される。
制御装置Ｃにおいて、スロツトルペダル１４は
車体に対しピボツト点２２を中心に回動自在に取
り付けられ、下端に加えられる運転者の踏力で時
計方向の回動が与えられると、スロツトルワイヤ
ー２３を介してキヤブレータのバタフライバルブ
を開き、車両に加速力を与えることができる。又
反対方向へスプリング２４で戻されればエンジン
ブレーキがかかつて減速力が与えられる。
スロツトルペダル１４には、前記信号処理装置
９の出力線１０の信号の強さに応じた変位をスプ
リング２４に与えてペダル１４をアイドル位置側
へ付勢する為のスロツトル制御手段１１と、スロ
ツトルペダル１４のアイドル位置で閉じる前記リ
ミツトスイツチ１５と、出力線１６の信号に応じ
てスロツトルペダル１４をアイドル位置に保持す
るリターダー１７が夫々係合している。
リターダ１７には、油圧若しくは空圧のシリン
ダが用いられ、出力線１６の信号に応動して最少
のタイムラグでスロツトルペダルをアイドル位置
に押し戻す如き作用を有する。
スロツトル制御手段１１については、第２図に
具体的一実施例を示す。この実施例ではスロツト
ル制御手段はパルスモータ２５の出力軸上に設け
られたスクリユー２６と、これに嵌合するナツト
２７、ナツト２７の回転を防止する２本のレール
２８，２８とにより構成される。パルスモータ２
５は車体に固定され、これが出力線１０の信号に
応じてスクリユー２６を回転するとナツト２７は
左へ送られるからスプリング２４に信号に比例し
た変位と弾発力とを与えることができる。
制動燈Ｄには既存の制動燈が利用され、その輝
度は一定ではなく、出力線１０の信号の強さに比
例してその輝きを増す如く構成される。
次に上記構成に基づく作用を説明する。
前方に車等の障害物があつたとしてもレーダー
探知装置Ａが危険であると判断しない程十分に遠
い所にあるときは信号処理装置９は出力線１０，
１２，１６のいずれにおいても信号を出さないの
で、車両の運転は通常通り運転者のみの判断に基
づいて行なわれる。この状態では、スロツトルペ
ダル１４から足を離してエンジンブレーキをかけ
ることもできるし、ブレーキペダル１８を踏むこ
とにより任意に制動をかけることもできる。
障害物が接近して、レーダー探知装置Ａが衝突
の可能性があると判断し、出力線１０より信号を
出すとスロツトル制御手段１１が作動し、スロツ
トルペダル１４にそのアイドル位置に復帰せしめ
るが如き力を与える。運転者は反力によるペダル
１４の重さを感じることにより警告を受ける。又
同時に制動燈Ｄを点燈することにより後続車に制
動が近いことを知らせる。
上記の場合において、ペダル１４を介して運転
者に警告として伝えられる反力は、出力線１０の
信号の強さに比例するから、運転者は障害物との
衝突の可能性の度合を十分に認識しうる。運転者
がこの反力に抗してスロツトルペダル１４を踏み
つづける場合には、運転者の意思に反して車に急
制動がかかつたり、減速状態が生じたりすること
はない。又反対に、運転者が危険を感じた場合に
は、ペダル１４への踏力を緩めればよい。特にわ
き見運転等で、前方の障害物に気がつかなかつた
場合には、運転者の一定の踏力に対抗する該反力
によりペダル１４は少しずつ戻され衝突の危険性
が回避乃至は減少される。
このような状態のもとで、運転者が増大したス
ロツトル反力に抗してスロツトルペダル１４を踏
み続けると衝突の可能性は更に強くなり、探知装
置Ａは出力線１０の信号を強めるとともに、出力
線１２の信号を出力する。出力線１２には途中に
リミツトスイツチ１５が介設されているため、こ
の信号による自動制動の作用は運転者の判断のも
とにある。すなわち、運転者が制動を望み、ブレ
ーキペダル１８を踏むベくスロツトルペダル１４
から足を離せば、リミツトスイツチ１５が閉じ、
速やかに制動が開始される。この場合、運転者が
足をスロツトルペダル１４からブレーキペダル１
８へ移し替えるのに要する時間を節約することが
できる。反対に、運転者が反力に抗してスロツト
ルペダル１４を踏み続ける限り、リミツトスイツ
チ１５は開いているので自動制動装置１３による
制動は働らかない。
出力線１２の信号が出る前にスロツトルペダル
１４がアイドル位置へ復帰しており、エンジンブ
レーキがかかつているのに、例えば先行車が急制
動をかけたために衝突の可能性が増大して出力信
号が出されたような場合には、リミツトスイツチ
１５が既に閉じているので自動的に制動がかか
る。この場合には、運転者は制動をかけることに
同意しており、何らの問題も生じない。
高速道路で起きる玉突き事故の如く、先行車が
巡行速度からいきなり車速零になつた場合、或は
前記の如き過程で減速していたにもかかわらず、
先行車が急に制動をかけた場合、又は運転者の判
断に反して状況が急変して衝突の回避が不可能に
なつた場合には、装置Ａは出力線１６より信号を
出し、リターダ１７を使用してスロツトルペダル
１４を強制的にアイドル位置に戻すとともに、同
時に自動制動装置１３を作動させて全制動をかけ
る。この場合、リターダ１７によりペダル１４は
アイドル位置に確実に保持されるため、制動時の
前方への慣性加速度によつて運転者の足の質量が
ペダル１４に働きこれ１４を加速位置に移行させ
るのを防止する。
第３図にはスロツトル制御装置の別実施例を示
す。同一要素には同一符号を付す。２９は油圧シ
リンダーで、これ２９には油圧源３０からの圧油
が調圧弁３１を介して導かれる。ピストンロツド
２９ａの一端はスロツトルペダル１４の上端と結
合され、出力線１０より信号が入ると信号の強さ
に比例して弁３１を絞り油圧をシリンダー２９へ
伝送してロツド２９ａを介してスロツトルペダル
１４をアイドル位置に戻す力を付勢する。信号が
ないときには、調圧弁３１は油圧源３０からの圧
液をタンク３２に流してポンプの負荷を除いてお
く。かかる調圧弁には原理的に油圧反動室をもつ
た動力舵取装置等の制御弁等が考えられる。
スロツトルペダル１４は公知のリターンスプリ
ング３３でアイドル位置に常に引張される。この
実施例ではリターダ１７の代わりに制動装置Ｂに
全制動をかける出力線１６の信号で調圧弁３１を
その最大圧力を得る如く作動することによつて同
じ効果を達成している。油圧シリンダー２９の代
わりにダイヤフラム式のアクチユエータを用い、
空気圧で駆動することも可能である。
第３図中、リミツトスイツチ１５の図示は省略
されている。リミツトスイツチ１５は、通常のス
ロツトルペダルシステムにおいてはスロツトルバ
ルブとスロツトルペダルとはその位置関係が一対
一に対応しているので、ペダル側に設ける方が便
利である。しかし、オートクルーズ装置がついた
車両の場合にはペダル以外の他の箇所にとり付け
る。
前記実施例において、探知装置Ａにレーダーシ
ステムを用いたが、超音波を利用したシステムを
用いることもできるのは勿論である。
又制動燈Ｄの他の実施例として、出力線１０の
信号の強さに応じて点滅回数を変化させるように
したものを使用することもできる。これにより点
滅のインターバルの変化でもつて後続車に起きる
べき減速度合の大きさを予知せしめることができ
る。
以上の説明で明らかなように本発明によれば下
記の如き効果を発揮する。
生じる危険の度合に応じてスロツトルペダルに
反力を生じ得るように構成したため、運転者は危
険の程度を直接的に感じとることができるととも
に、非常事態の時以外は機械の判断よりも運転者
の運転意思を優先するように構成したため、従来
の自動制動装置の作動によつて生じ得る追突等の
問題を解消することができる。
又居眠り運転、わき見運転のように運転者の注
意が前方へ向いていないときにはスロツトルペダ
ルは運転者の踏力に抗してアイドル位置へ徐々に
移行するので衝突を未然に防止することができ
る。
前記にガードレールのあるＴ字路をある程度の
高速でタイヤをきしませ乍ら通過する如き運転は
本来交通の妨げという観点から好ましいものでは
なく、このような場合スロツトルペダルの反力が
増大するので運転者にかかる行為の自粛を促すと
いう効果を生じる。
対象物を検知する初期信号を衝突の可能性に応
じて変化させるようにし、且つこの信号によるス
ロツトルを閉じる作用は運転者によりスロツトル
ペダルを介して制御できるので、従来より問題と
なつていた虚偽信号の発生を惧れる必要はなく、
従つて探知装置の探知範囲を狭めることなく使用
することができる。
衝突の可能性が極めて高い非常の事態の場合に
は、運転者の意思とは無関係に迅速にスロツトル
ペダルをアイドル位置に復帰させ、且つ自動制動
装置を確実に作動せしめるので、衝突を迅速に回
避せしめ、又効果的に衝突を緩和せしめることが
できる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は本発
明に係るスロツトル反力制御装置のブロツク構成
図、第２図はスロツトル制御手段の一実施例を示
す図、第３図はスロツトル制御装置の別実施例の
図である。 尚図面中、１は発振器、５はアンテナ、９は信
号処理装置、１０，１２，１６は制御信号を出す
出力線、１１はスロツトル制御手段、１３は自動
制動装置、１４はスロツトルペダル、１５はリミ
ツトスイツチ、１７はリターダ、１８はブレーキ
ペダル、２１はマスターシリンダ、２４はスプリ
ング、２９は油圧シリンダー、３０は油圧源、３
１は調圧弁である。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車両前方の障害物との離間距離と相対速度と
    を検知し、夫々の値と設定値とを比較し、適正車
    間距離から前記離間距離を差し引いた値が基準値
    を越えた際に、出力信号を発する探知装置と、 前記探知装置からの出力信号を入力して、スト
    ツトルペダルをそのアイドル方向へ付勢するスロ
    ツトル制御手段とを備えたことを特徴とする車両
    のストツトル反力制御装置。 ２ 前記出力信号により車両後尾に設けたランプ
    その他の信号伝達手段を作動させ、後続車に制動
    が近いことを知らしめるように構成したことを特
    徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両のスロ
    ツトル反力制御装置。 ３ 前記探知装置は適正車間距離から離間距離を
    差し引いた値が大きくなる程に出力信号を強め、
    前記スロツトル制御手段はその入力信号が強い程
    付勢力を増加するように構成したことを特徴とす
    る特許請求の範囲第１項記載の車両のスロツトル
    反力制御装置。 ４ 前記出力信号の強さに応じてランプの如き信
    号伝達手段の輝度を可変とするようにしたことを
    特徴とする特許請求の範囲第２項記載の車両のス
    ロツトル反力制御装置。 ５ 前記出力信号に応じてランプの如き信号伝達
    手段を点滅させるようにしたことを特徴とする特
    許請求の範囲第２項記載の車両のスロツトル反力
    制御装置。 ６ 前記ランプの如き信号伝達手段の点滅インタ
    ーバルを前記信号の強さに対応させるようにした
    ことを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の車
    両のスロツトル反力制御装置。 ７ 前記スロツトル制御手段は、前記信号に応じ
    て前記スロツトルペダルをその回転支点のまわり
    にアイドル位置側に回動せしめるように構成した
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車
    両のスロツトル反力制御装置。 ８ 前記スロツトル制御手段を、前記スロツトル
    ペダルに設けたスプリングと、前記信号の強さに
    応じて該スプリングを付勢せしめる手段とから構
    成したことを特徴とする特許請求の範囲第７項記
    載の車両のスロツトル反力制御装置。 ９ 前記スロツトル制御手段を、前記スロツトル
    ペダルに連結される油圧シリンダーと、該油圧シ
    リンダーに導かれる作動流体の圧力を前記信号の
    強さに応じて可変とする手段とにより構成したこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の車両
    のスロツトル反力制御装置。 １０ 前記スロツトル制御手段を、前記ストツト
    ルペダルに連結されるダイヤフラム式アクチユエ
    ータと、該ダイヤフラム式アクチユエータに導か
    れる作動流体の圧力を前記信号の強さに応じて可
    変とする手段とにより構成したことを特徴とする
    特許請求の範囲第７項記載の車両のスロツトル反
    力制御装置。 １１ 前記スプリングを付勢せしめる手段を、前
    記信号の強さに比例する回転変位を出すパルスモ
    ータと、該パルスモータの回転変位をスプリング
    の変位に変換する手段とから構成したことを特徴
    とする特許請求の範囲第８項記載の車両のスロツ
    トル反力制御装置。 １２ 前記探知装置は、適正車間距離から離間距
    離を差し引いた値が第１の基準値及び第１の基準
    値より大きく設定した第２の基準値を越えた際に
    出力信号を発し、第２の基準値を越えた出力信号
    によつてブレーキペダルを作動せしめるように構
    成したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
    載の車両のスロツトル反力制御装置。 １３ 前記第２の基準値に係る信号が出力されて
    いるにもかかわらず、スロツトル弁が実質的にア
    イドル位置に留まつているのでなければ、前記ブ
    レーキペダルの制動作動が起きないように構成し
    たことを特徴とする特許請求の範囲第１２項記載
    の車両のスロツトル反力制御装置。 １４ 前記第２の基準値に係る信号が、スロツト
    ルペダル位置を検出して開閉するスイツチ手段を
    経由してブレーキペダルを制動作動せしめる手段
    へ伝達されるように構成したことを特徴とする特
    許請求の範囲第１２項記載の車両のスロツトル反
    力制御装置。 １５ 前記第２の基準値に係る信号により、スロ
    ツトル弁を強制的にアイドル位置に復帰保持する
    手段を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第
    １２項記載の車両のスロツトル反力制御装置。 １６ 前記第２の基準値に係る信号が該基準を越
    えて強くなるとき、この信号によりブレーキペダ
    ルを制動作動せしめるとともに、前記油圧シリン
    ダー内の作動流体圧力を一段と強めてスロツトル
    ペダルをアイドル位置に保持するようにし構成し
    たことを特徴とする特許請求の範囲第９項、第１
    ２項のいずれかに記載の車両のスロツトル反力制
    御装置。 １７ 前記第２の基準値に係る信号が基準を越え
    て強くなるとき、この信号によりブレーキペダル
    を制動作動せしめるとともに、前記アクチユエー
    ター内の作動流体圧力を一段と強めてスロツトル
    ペダルをアイドル位置に保持するように構成した
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１０項、第１
    ２項のいずれかに記載の車両のスロツトル反力制
    御装置。
JP10694980A 1980-08-04 1980-08-04 Throttle reaction control device of car Granted JPS5733048A (en)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10694980A JPS5733048A (en) 1980-08-04 1980-08-04 Throttle reaction control device of car
US06/288,033 US4628317A (en) 1980-08-04 1981-07-29 Inter-vehicle distance control system for vehicles
FR8115032A FR2487743B1 (fr) 1980-08-04 1981-08-03 Dispositif de commande de la distance entre des vehicules
GB8123673A GB2081484B (en) 1980-08-04 1981-08-03 Vehicle-running control system
DE3130873A DE3130873C2 (de) 1980-08-04 1981-08-04 Abstandsregler für ein von einem Motor angetriebenes Fahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10694980A JPS5733048A (en) 1980-08-04 1980-08-04 Throttle reaction control device of car

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5733048A JPS5733048A (en) 1982-02-23
JPS6335449B2 true JPS6335449B2 (ja) 1988-07-14

Family

ID=14446609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10694980A Granted JPS5733048A (en) 1980-08-04 1980-08-04 Throttle reaction control device of car

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4628317A (ja)
JP (1) JPS5733048A (ja)
DE (1) DE3130873C2 (ja)
FR (1) FR2487743B1 (ja)
GB (1) GB2081484B (ja)

Families Citing this family (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE445629B (sv) * 1984-11-23 1986-07-07 Volvo Ab Hjelpanordning vid fordonsstart i backe
JPS61146644A (ja) * 1984-12-19 1986-07-04 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置
GB2207401B (en) * 1987-07-24 1992-04-29 Lin Yng Lang A device for applying a pushing force to a vehicle brake pedal.
DE3873686T2 (de) * 1987-10-26 1993-01-21 Djafer Cherif Zieneddine Elektro-optisches system zum automatischen bremsen von fahrzeugen.
US4934477A (en) * 1988-08-18 1990-06-19 Dai Yeu J Automatic control device for preventing rear-end collision of motorized vehicles
JPH02246923A (ja) * 1988-12-21 1990-10-02 Alexander D Rosenstein 股間接移植診断法
IN176847B (ja) * 1989-01-18 1996-09-21 Lucas Ind Plc
US5189619A (en) * 1989-09-05 1993-02-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha AI-based adaptive vehicle control system
JP2791371B2 (ja) * 1989-11-08 1998-08-27 アイシン精機株式会社 車両用リターディング装置
JP2722746B2 (ja) * 1990-01-29 1998-03-09 日産自動車株式会社 自動ブレーキ装置
US5014200A (en) * 1990-02-20 1991-05-07 General Motors Corporation Adaptive cruise system
US5357444A (en) * 1990-02-28 1994-10-18 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Retarding control apparatus which operates on the basis of signals such as a shift lever position signal
CA2042133C (en) * 1990-07-10 1997-09-09 Hiroaki Kita Equipment for transporting a load
US5905457A (en) * 1990-10-11 1999-05-18 Rashid; Charles Vehicle radar safety apparatus
US5173859A (en) * 1990-11-05 1992-12-22 General Motors Corporation Automatic vehicle deceleration
US5165497A (en) * 1991-02-26 1992-11-24 Chi C Y Automatic safety driving distance control device for a vehicle
US5170858A (en) * 1991-06-24 1992-12-15 Chen Guo Juh Automatic braking apparatus with ultrasonic detector
IL100175A (en) * 1991-11-27 1994-11-11 State Of Isreal Ministry Of De Vehicle collision warning device
JP2952796B2 (ja) * 1991-12-27 1999-09-27 本田技研工業株式会社 車両用衝突判断装置
GB2268608A (en) * 1992-06-10 1994-01-12 Norm Pacific Automat Corp Vehicle accident prevention and recording system
JP3569926B2 (ja) * 1993-03-03 2004-09-29 株式会社デンソー 車両走行制御装置
DE4339066B4 (de) * 1993-11-16 2009-12-31 Robert Bosch Gmbh Einparkhilfe mit Bremseingriff
GB2288900A (en) * 1994-02-01 1995-11-01 Meshack Yaw Asare Integrated road surveillance system
US5572449A (en) * 1994-05-19 1996-11-05 Vi&T Group, Inc. Automatic vehicle following system
WO1996014591A1 (en) * 1994-11-04 1996-05-17 Charles Rashid Vehicle radar safety apparatus
US5835880A (en) * 1995-07-19 1998-11-10 Vi & T Group, Inc. Apparatus and method for vehicle following with dynamic feature recognition
US5805103A (en) * 1995-09-27 1998-09-08 Mazda Motor Corporation Method of and system for monitoring preceding vehicles
DE19546652A1 (de) * 1995-12-14 1997-06-19 Fev Motorentech Gmbh & Co Kg Verfahren zur Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit eines mit einem Kollisionsvermeidungssystem ausgerüsteten Kraftfahrzeuges
DE19734005A1 (de) * 1997-08-06 1999-02-11 Itt Mfg Enterprises Inc Vorrichtung zur Verringerung des Bremswegs bei Kraftfahrzeugen
JP3478107B2 (ja) * 1998-01-14 2003-12-15 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3395623B2 (ja) * 1998-01-19 2003-04-14 株式会社日立製作所 車両の走行制御装置
DE19803870A1 (de) * 1998-01-31 1999-08-12 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Abbremsen von Fahrzeugen
DE19806687A1 (de) 1998-02-18 1999-08-26 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem vor dem Fahrzeug angeordneten Hindernis und Bremsvorrichtung
DE19825306A1 (de) * 1998-06-05 1999-12-09 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Veränderung der Betätigungscharakteristik eines Leistungssteuerorgans
JPH11350983A (ja) 1998-06-05 1999-12-21 Honda Motor Co Ltd 報知装置
JP3606070B2 (ja) * 1998-11-10 2005-01-05 日産自動車株式会社 車両用相対速度検出装置
SE520349C2 (sv) * 1998-12-23 2003-07-01 Scania Cv Ab Anordning för att förhindra oönskad manövrering av ett gasreglage
DE19920096B4 (de) 1999-05-03 2004-05-27 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Bremslichtansteuerung
JP4485193B2 (ja) * 2001-07-11 2010-06-16 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両減速の自動作動方法及びその装置
JP3573134B2 (ja) * 2002-02-25 2004-10-06 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
JP3617501B2 (ja) 2002-03-18 2005-02-09 日産自動車株式会社 車両用減速補助装置
US6614719B1 (en) * 2002-04-23 2003-09-02 Mattel, Inc. Ultrasonic doppler effect speed measurement
JP3613264B2 (ja) * 2002-06-18 2005-01-26 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
JP3838166B2 (ja) 2002-06-20 2006-10-25 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
JP4173324B2 (ja) 2002-06-20 2008-10-29 日産自動車株式会社 アクセルペダル装置
JP3700682B2 (ja) 2002-06-20 2005-09-28 日産自動車株式会社 アクセルペダル装置
JP3689076B2 (ja) * 2002-09-05 2005-08-31 株式会社東芝 車載用電子機器
JP3873876B2 (ja) * 2002-12-06 2007-01-31 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両
EP1437275A1 (en) * 2003-01-09 2004-07-14 Ford Global Technologies, Inc. An improved braking apparatus for a motor vehicle
JP3896993B2 (ja) * 2003-06-04 2007-03-22 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
JP4487534B2 (ja) * 2003-10-23 2010-06-23 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4079074B2 (ja) * 2003-11-20 2008-04-23 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
JP3960317B2 (ja) * 2004-03-03 2007-08-15 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP3956948B2 (ja) 2004-03-11 2007-08-08 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
JP3823989B2 (ja) * 2004-08-04 2006-09-20 日産自動車株式会社 車両用減速補助装置
JP2007022238A (ja) * 2005-07-14 2007-02-01 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
TWI262875B (en) * 2005-09-12 2006-10-01 De-Cheng Liau Brake assist system
US8996294B2 (en) * 2007-12-19 2015-03-31 Nissan Motor Co., Ltd. Inter-vehicle distance maintenance supporting system and method
DE102009041361A1 (de) * 2008-10-22 2010-05-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zur Erzeugung einer zusätzlicher Rückstellkraft am Gaspedal
EP2514652A1 (de) * 2011-04-14 2012-10-24 Thomas Rastija Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
JP6221929B2 (ja) * 2014-05-13 2017-11-01 株式会社デンソー 車両用運転支援装置
DE102018201306A1 (de) * 2018-01-29 2019-08-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Abstandsregler zum Regeln eines Abstands eines Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug
US20230182755A1 (en) * 2021-12-09 2023-06-15 Toyota Research Institute, Inc. System and method for providing longitudinal control by locking throttle pedal

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2804160A (en) * 1954-01-27 1957-08-27 Rashid George Automatic vehicle control system
US3448822A (en) * 1966-06-23 1969-06-10 Micro Electronics Intern Inc Vehicle anti-collision automatic control-system
US3778826A (en) * 1969-12-30 1973-12-11 Pierson M Anti-collision vehicular radar system
GB1330879A (en) * 1969-12-30 1973-09-19 Bentley Associates Inc Vehicular control system utilizing doppler radar
US3710383A (en) * 1970-09-02 1973-01-09 Ford Motor Co Automatic headway control system
US3786507A (en) * 1971-11-11 1974-01-15 C Hurd Vehicle anti-collision system
DE2248797A1 (de) * 1972-10-05 1974-04-11 Werner Schilling Mess- und regeleinrichtung fuer fahrzeuge zur verhinderung von auffahrunfaellen
DE2402929A1 (de) * 1973-01-24 1975-02-27 Maxwell Theodore Byer Einrichtung zur geschwindigkeitskontrolle fuer kraftfahrzeuge
FR2245184A5 (ja) * 1973-09-20 1975-04-18 Peugeot & Renault
US3921749A (en) * 1973-10-24 1975-11-25 Aisin Seiki Anti-crash radio-detector system for automotive vehicle
US3952301A (en) * 1974-02-11 1976-04-20 Trw Inc. Digital adaptive speed control for vehicles
FR2351814A1 (fr) * 1974-06-21 1977-12-16 Peugeot & Renault Dispositif permettant de respecter une vitesse donnee sur un vehicule automobile
JPS52110388A (en) * 1976-03-12 1977-09-16 Toyota Motor Corp Inter-vehicle distance control system
DE2642211C2 (de) * 1976-09-20 1985-01-03 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Abstandswarnanlage für Fahrzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
FR2487743A1 (fr) 1982-02-05
JPS5733048A (en) 1982-02-23
US4628317A (en) 1986-12-09
GB2081484B (en) 1983-11-09
GB2081484A (en) 1982-02-17
DE3130873A1 (de) 1982-03-11
FR2487743B1 (fr) 1988-01-08
DE3130873C2 (de) 1993-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4628317A (en) Inter-vehicle distance control system for vehicles
US7027920B2 (en) Low-speed collision avoidance system
CN108501946B (zh) 用于在车辆中产生警告的装置和方法
US5659304A (en) System and method for collision warning based on dynamic deceleration capability using predicted road load
CN103318176B (zh) 一种客车自适应巡航系统的控制方法
US6810319B2 (en) Vehicle to vehicle distance controller and vehicle
US6624747B1 (en) Method for preventing the collision of a vehicle with an obstacle located in front of the vehicle and braking device
EP0982173A2 (en) Method for determination of an optimum vehicle cruise separation distance
JP7572148B2 (ja) 運転支援装置
JP2002512148A (ja) 制動距離の短縮方法
US6772059B2 (en) Method for adaptive distance and/or driving speed adjustment in a motor vehicle
JP7211387B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
US6640181B2 (en) Vehicle velocity control apparatus and method with preceding vehicle following control function
GB2265042A (en) A process for adjusting the driving speed of a motor vehicle
WO2006057070A1 (ja) 自動車の制御装置
JP7294185B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
US12447985B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
JP7355058B2 (ja) 運転支援装置
JP7322751B2 (ja) 運転支援装置
JP2000038050A (ja) 自動車用走行制御装置
JPS61207226A (ja) 車両の追突防止装置
JPH0636199A (ja) 車両の追突防止用警報装置
KR200242439Y1 (ko) 자동속도조절차간거리유지장치
JPH11314541A (ja) 自動ブレーキ装置
EP1568001B1 (en) Arrangement and method for braking a vehicle