JPS6335560B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6335560B2 JPS6335560B2 JP56047739A JP4773981A JPS6335560B2 JP S6335560 B2 JPS6335560 B2 JP S6335560B2 JP 56047739 A JP56047739 A JP 56047739A JP 4773981 A JP4773981 A JP 4773981A JP S6335560 B2 JPS6335560 B2 JP S6335560B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- address
- automatic
- lift
- height
- microcomputer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動荷役機構付フオークリフトトラツ
クの自動運転方法に関するものである。
クの自動運転方法に関するものである。
第１図はフオークリフトトラツクを示し、１は
トラツク本体、２はアウターマスト２ａとこれに
上下動自在に支持されたインナーマスト２ｂとか
ら成るマスト部で、アウターマスト２ａはトラツ
ク本体１の前部に下部が揺動自在に取付けられ
る。３はトラツク本体１に取付けられたテイルト
シリンダで、そのピストン３ａはアウターマスト
２ａに連結されており、テイルトシリンダ３の作
動によりマスト部２の前後方向の傾斜角度が調整
される。４はアウターマスト２ａに取付けられた
リフトシリンダで、そのピストン４ａはインナー
マスト２ｂに連結されている。５は前記ピストン
４ａの上端に回転自在に取付けられたチエンホイ
ルで、チエンホイル５にはチエン６の中間部が係
合され、チエン６の一端はアウターマスト２ａ又
はリフトシリンダ４に取付けられ、チエン６の他
端はインナーマスト２ｂに昇降自在に嵌合した昇
降部材又は該昇降部材に係留されたフオーク７に
取付けられる。従つて、リフトシリンダ４を作動
するとインナーマスト２ｂが上昇するとともに、
チエンホイル５に係合したチエン６に引張られて
フオーク７がインナーマスト２ｂに案内されて上
昇し、フオーク７に積載された荷物が揚高され
る。又、第２図において８は揚高センサで、揚高
センサ８はチエンホイル５に同軸に取付けられた
スリツト板８ａと発光部および受光部を有する検
出部８ｂとから成り、チエンホイル５の回転によ
り回転するスリツト板８ａのスリツトが検出部８
ｂを通過する数を検出部８ｂの受光部が発生する
パルスの数により検出し、これに基いて揚高距離
を検出する。
トラツク本体、２はアウターマスト２ａとこれに
上下動自在に支持されたインナーマスト２ｂとか
ら成るマスト部で、アウターマスト２ａはトラツ
ク本体１の前部に下部が揺動自在に取付けられ
る。３はトラツク本体１に取付けられたテイルト
シリンダで、そのピストン３ａはアウターマスト
２ａに連結されており、テイルトシリンダ３の作
動によりマスト部２の前後方向の傾斜角度が調整
される。４はアウターマスト２ａに取付けられた
リフトシリンダで、そのピストン４ａはインナー
マスト２ｂに連結されている。５は前記ピストン
４ａの上端に回転自在に取付けられたチエンホイ
ルで、チエンホイル５にはチエン６の中間部が係
合され、チエン６の一端はアウターマスト２ａ又
はリフトシリンダ４に取付けられ、チエン６の他
端はインナーマスト２ｂに昇降自在に嵌合した昇
降部材又は該昇降部材に係留されたフオーク７に
取付けられる。従つて、リフトシリンダ４を作動
するとインナーマスト２ｂが上昇するとともに、
チエンホイル５に係合したチエン６に引張られて
フオーク７がインナーマスト２ｂに案内されて上
昇し、フオーク７に積載された荷物が揚高され
る。又、第２図において８は揚高センサで、揚高
センサ８はチエンホイル５に同軸に取付けられた
スリツト板８ａと発光部および受光部を有する検
出部８ｂとから成り、チエンホイル５の回転によ
り回転するスリツト板８ａのスリツトが検出部８
ｂを通過する数を検出部８ｂの受光部が発生する
パルスの数により検出し、これに基いて揚高距離
を検出する。
本発明は上記構成のフオークリフトトラツクを
マイクロコンピユータを用いて自動揚高運転する
とともにこの自動揚高運転を安全に行うことがで
きる自動荷役機構付フオークリフトトラツクの自
動運転方法を提供することを目的とする。
マイクロコンピユータを用いて自動揚高運転する
とともにこの自動揚高運転を安全に行うことがで
きる自動荷役機構付フオークリフトトラツクの自
動運転方法を提供することを目的とする。
以下本発明の実施例を図面とともに説明する。
第３図はマイクロコンピユータによる自動荷役機
構の構成を示し、９は記憶部９ａ、演算処理部９
ｂおよび入出力部９ｃを有するマイクロコンピユ
ータ、１０は運転台１ａに設けられたキーボード
で、キーボード１０のキー操作により記憶部９ａ
に番地を指定して揚高高さを記憶させる。１１は
リフトシリンダ４の油圧を検出する圧力スイツチ
で、荷物積載（負荷）時にはリフトシリンダ４の
油圧が高まるので圧力スイツチ１１はオンして出
力「１」をマイクロコンピユータ９に入力し、無
負荷時にはオフして出力「０」をマイクロコンピ
ユータ９に入力する。又、揚高センサ８のパルス
出力もマイクロコンピユータ９に入力し、マイク
ロコンピユータ９ではこのパルス入力を入出力部
９ｃに設けたカウンタでカウントするとともに演
算処理部９ｂで演算処理して揚高距離を算出し、
キーボード１０に揚高表示を行う。１２は運転台
１ａに設けられたマスト位置検出器で、マスト位
置検出器１２はテイルトシリンダ３と連動してマ
スト部２の傾斜角度を検出し、その出力をマイク
ロコンピユータ９に入力する。又、フオーク７の
爪部７ａは水平に保つ必要があり、このためには
負荷時、無負荷時に応じてマスト部２を適宜傾斜
させる必要があり、マイクロコンピユータ９はこ
の傾斜角度をあらかじめ記憶している。１３は
夫々油圧バルブ１４，１５を介してテイルトシリ
ンダ３およびリフトシリンダ４に油圧を加えるポ
ンプ、１６，１７は夫々油圧バルブ１４，１５を
駆動するサーボモータである。
第３図はマイクロコンピユータによる自動荷役機
構の構成を示し、９は記憶部９ａ、演算処理部９
ｂおよび入出力部９ｃを有するマイクロコンピユ
ータ、１０は運転台１ａに設けられたキーボード
で、キーボード１０のキー操作により記憶部９ａ
に番地を指定して揚高高さを記憶させる。１１は
リフトシリンダ４の油圧を検出する圧力スイツチ
で、荷物積載（負荷）時にはリフトシリンダ４の
油圧が高まるので圧力スイツチ１１はオンして出
力「１」をマイクロコンピユータ９に入力し、無
負荷時にはオフして出力「０」をマイクロコンピ
ユータ９に入力する。又、揚高センサ８のパルス
出力もマイクロコンピユータ９に入力し、マイク
ロコンピユータ９ではこのパルス入力を入出力部
９ｃに設けたカウンタでカウントするとともに演
算処理部９ｂで演算処理して揚高距離を算出し、
キーボード１０に揚高表示を行う。１２は運転台
１ａに設けられたマスト位置検出器で、マスト位
置検出器１２はテイルトシリンダ３と連動してマ
スト部２の傾斜角度を検出し、その出力をマイク
ロコンピユータ９に入力する。又、フオーク７の
爪部７ａは水平に保つ必要があり、このためには
負荷時、無負荷時に応じてマスト部２を適宜傾斜
させる必要があり、マイクロコンピユータ９はこ
の傾斜角度をあらかじめ記憶している。１３は
夫々油圧バルブ１４，１５を介してテイルトシリ
ンダ３およびリフトシリンダ４に油圧を加えるポ
ンプ、１６，１７は夫々油圧バルブ１４，１５を
駆動するサーボモータである。
上記の自動荷役機構において、操作者がキーボ
ード１０の操作により揚高高さを記憶しているあ
る番地を呼出して自動揚高スタートボタンを押す
と、マイクロコンピユータ９は圧力スイツチ１
１、揚高センサ８およびマスト位置検出器１２さ
らに圧力スイツチ１１からの情報を得ながら予め
記憶された制御値になるように各サーボモータ１
６，１７を介して各油圧バルブ１４，１５を駆動
し、これにより各シリンダ３，４を操作して自動
揚高運転を行う。
ード１０の操作により揚高高さを記憶しているあ
る番地を呼出して自動揚高スタートボタンを押す
と、マイクロコンピユータ９は圧力スイツチ１
１、揚高センサ８およびマスト位置検出器１２さ
らに圧力スイツチ１１からの情報を得ながら予め
記憶された制御値になるように各サーボモータ１
６，１７を介して各油圧バルブ１４，１５を駆動
し、これにより各シリンダ３，４を操作して自動
揚高運転を行う。
しかるに番地を呼出す場合に、操作者が誤つて
揚高高さを記憶してない番地を呼び出した場合、
この無記憶の番地にもデタラメな数値が入つてい
るため、自動揚高スタートボタンを押すとフオー
ク７はデタラメな数値に向つて動作することにな
り、非常に危険である。
揚高高さを記憶してない番地を呼び出した場合、
この無記憶の番地にもデタラメな数値が入つてい
るため、自動揚高スタートボタンを押すとフオー
ク７はデタラメな数値に向つて動作することにな
り、非常に危険である。
ところで本実施例では、ある番地に揚高高さを
記憶させる場合に、第４図に示すように揚高高さ
の記憶に用いたビツト以外の空ビツトに揚高
高さを記憶させたことを表示する数値を入れてお
き、自動揚高運転に際しては呼び出した番地にこ
の揚高高さを記憶させたことを表示する数値があ
るかどうかを確認してから自動揚高スタートボタ
ンを押すようにする。
記憶させる場合に、第４図に示すように揚高高さ
の記憶に用いたビツト以外の空ビツトに揚高
高さを記憶させたことを表示する数値を入れてお
き、自動揚高運転に際しては呼び出した番地にこ
の揚高高さを記憶させたことを表示する数値があ
るかどうかを確認してから自動揚高スタートボタ
ンを押すようにする。
第５図はこのような手順をプログラム制御する
ためのフローチヤートで、また番地指定を行つた
らその番地に揚高高さを記憶させたことを表示す
る数値があるかどうかを調べ、この数値がなけれ
ば警告出力を出し、メインループへ戻す。又、こ
の数値がある場合には内容を引き出して自動揚高
運転を行い、メインループへ戻す。従つて、この
記憶表示の数値がない場合には自動揚高スタート
ボタンを押しても自動揚高運転を行うことができ
ず、又警告信号によりその番地に揚高高さを記憶
してないことを直ちに検知することができる。
ためのフローチヤートで、また番地指定を行つた
らその番地に揚高高さを記憶させたことを表示す
る数値があるかどうかを調べ、この数値がなけれ
ば警告出力を出し、メインループへ戻す。又、こ
の数値がある場合には内容を引き出して自動揚高
運転を行い、メインループへ戻す。従つて、この
記憶表示の数値がない場合には自動揚高スタート
ボタンを押しても自動揚高運転を行うことができ
ず、又警告信号によりその番地に揚高高さを記憶
してないことを直ちに検知することができる。
尚、上記実施例では揚高高さを記憶させた番地
の空ビツトに記憶表示の数値を入れたが、該番
地と関係のある番地の空ビツトに記憶表示の数値
を入れるようにしても良い。この場合には自動揚
高運転に際してはこの関係番地に記憶表示の数値
があるかどうかを調べるようにする。
の空ビツトに記憶表示の数値を入れたが、該番
地と関係のある番地の空ビツトに記憶表示の数値
を入れるようにしても良い。この場合には自動揚
高運転に際してはこの関係番地に記憶表示の数値
があるかどうかを調べるようにする。
以上のように本発明では、マイクロコンピユー
タにより自動揚高運転を行うようにした自動荷役
機構付フオークリフトトラツクにおいて、マイク
ロコンピユータの記憶部のある番地に揚高高さを
記憶させる際に該番地あるいは該番地と関係のあ
る番地の空ビツトに揚高高さを記憶させたことを
表示する数値を入れておき、自動揚高運転に際し
ては呼び出した番地あるいはこの番地に関係のあ
る番地に記憶表示の数値があることを確認してか
ら自動揚高運転を開始するようにしており、自動
揚高運転に際して操作者が誤つて揚高高さを記憶
してない番地を呼び出した場合には該番地あるい
は該番地に関係した番地に揚高高さの記憶表示の
数値がないことにより操作者は直ちに誤りを検知
することができる。従つて、揚高高さを記憶して
ない番地に入つているデタラメな数値に従つてフ
オークがデタラメに自動揚高運転されることがな
く、自動揚高運転を安全に行うことができる。
タにより自動揚高運転を行うようにした自動荷役
機構付フオークリフトトラツクにおいて、マイク
ロコンピユータの記憶部のある番地に揚高高さを
記憶させる際に該番地あるいは該番地と関係のあ
る番地の空ビツトに揚高高さを記憶させたことを
表示する数値を入れておき、自動揚高運転に際し
ては呼び出した番地あるいはこの番地に関係のあ
る番地に記憶表示の数値があることを確認してか
ら自動揚高運転を開始するようにしており、自動
揚高運転に際して操作者が誤つて揚高高さを記憶
してない番地を呼び出した場合には該番地あるい
は該番地に関係した番地に揚高高さの記憶表示の
数値がないことにより操作者は直ちに誤りを検知
することができる。従つて、揚高高さを記憶して
ない番地に入つているデタラメな数値に従つてフ
オークがデタラメに自動揚高運転されることがな
く、自動揚高運転を安全に行うことができる。
第１図はフオークリフトトラツクの正面図、第
２図は揚高センサの正面図、第３図は自動荷役機
構の構成図、第４図は本発明に係る揚高高さを記
憶した番地の空ビツトを利用して記憶表示の数値
を入れる方法の説明図、第５図は記憶表示の数値
があるかどうかを確認してから自動揚高運転を行
うようプログラム制御するためのフローチヤー
ト。 ３……テイルトシリンダ、４……リフトシリン
ダ、７……フオーク、８……揚高センサ、９……
マイクロコンピユータ、１０……キーボード、１
１……圧力スイツチ、１２……リフト位置検出
器、１４，１５……油圧バルブ、１６，１７……
サーボモータ。
２図は揚高センサの正面図、第３図は自動荷役機
構の構成図、第４図は本発明に係る揚高高さを記
憶した番地の空ビツトを利用して記憶表示の数値
を入れる方法の説明図、第５図は記憶表示の数値
があるかどうかを確認してから自動揚高運転を行
うようプログラム制御するためのフローチヤー
ト。 ３……テイルトシリンダ、４……リフトシリン
ダ、７……フオーク、８……揚高センサ、９……
マイクロコンピユータ、１０……キーボード、１
１……圧力スイツチ、１２……リフト位置検出
器、１４，１５……油圧バルブ、１６，１７……
サーボモータ。
Claims (1)
- １ マイクロコンピユータにより自動揚高運転を
行うようにした自動荷役機構付フオークリフトト
ラツクにおいて、マイクロコンピユータの記憶部
のある番地に揚高高さを記憶させる際に該番地あ
るいは該番地と関係のある番地の空ビツトに揚高
高さを記憶させたことを表示する数値を入れてお
き、自動揚高運転に際しては呼び出した番地ある
いはこの番地に関係のある番地に揚高高さを記憶
させたことを表示する数値があることを確認して
から自動揚高運転を開始するようにしたことを特
徴とする自動荷役機構付フオークリフトトラツク
の自動運転方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4773981A JPS57170395A (en) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | Method of automatically operating forklift truck with automatic cargo work mechanism |
| GB8208492A GB2095861B (en) | 1981-03-31 | 1982-03-23 | Fork lift control system |
| US06/364,402 US4517645A (en) | 1981-03-31 | 1982-03-31 | Control device for loading and unloading mechanism |
| DE19823211958 DE3211958A1 (de) | 1981-03-31 | 1982-03-31 | Steuervorrichtung fuer eine lade- und entladungeeinrichtung eines gabelstapels |
| FR8205493A FR2503415B1 (fr) | 1981-03-31 | 1982-03-31 | Dispositif de commande pour un mecanisme de chargement et de dechargement, notamment d'un chariot elevateur a fourche |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4773981A JPS57170395A (en) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | Method of automatically operating forklift truck with automatic cargo work mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57170395A JPS57170395A (en) | 1982-10-20 |
| JPS6335560B2 true JPS6335560B2 (ja) | 1988-07-15 |
Family
ID=12783709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4773981A Granted JPS57170395A (en) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | Method of automatically operating forklift truck with automatic cargo work mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57170395A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS539701A (en) * | 1976-07-12 | 1978-01-28 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | Preparation of epoxy compounds |
| JPS5911133B2 (ja) * | 1978-08-31 | 1984-03-13 | 三菱電機株式会社 | 関数発生器 |
-
1981
- 1981-03-31 JP JP4773981A patent/JPS57170395A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57170395A (en) | 1982-10-20 |
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