JPH0640239Y2 - 荷役作業車における自動揚高制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、フォークリフト等の荷役作業車における自
動揚高制御装置に関する。

従来技術およびその問題点 従来からフォークリフトのアタッチメントの揚高を連続
的に検出するロータリエンコーダ等の揚高検出器および
揚高検出器の検出揚高が所要の目的揚高に達するまでア
タッチメントを自動的に上昇または下降させて停止させ
る昇降制御手段を備えた自動揚高制御装置が知られいて
いる。

このような自動揚高制御装置によってアタッチメントが
自動的に上昇または下降されている場合において、危険
事態が発生したときには、直ちにアタッチメントを停止
させる必要がある。

この考案は、アタッチメントが自動的に上昇または下降
されている場合において、危険事態が発生したときに
は、直ちにアタッチメントを停止させることができる荷
役作業車における自動揚高制御装置を提供することを目
的とする。

この考案による荷役作業車における自動揚高制御装置
は、荷役作業車の外マストに昇降自在に支持されたアタ
ッチメントを手動操作で昇降させるための手動揚高制御
用操作レバー、手動揚高制御用操作レバーが上昇側また
は下降側に操作されたことを検出するためのレバー操作
検出器、目的揚高に関する情報を入力する目的揚高入力
手段、手動揚高制御用操作レバーとは別個に設けられか
つ自動揚高制御開始信号を入力するための自動揚高制御
開始信号入力手段、アタッチメントの揚高を連続的に検
出する揚高検出器、目的揚高入力手段によって目的揚高
に関する情報が入力された後、自動揚高制御開始信号入
力手段によって動揚高制御開始信号が入力されたとき
に、揚高検出器の検出揚高が所定の目的揚高に達するま
でアタッチメントを自動的に上昇または下降させて停止
させる自動昇降制御手段、および自動昇降制御手段によ
る自動揚高制御が行なわれている場合において、レバー
操作検出器によって手動揚高制御用操作レバーが上昇側
または下降側に操作されたことが検出されたときに、自
動昇降制御手段による自動揚高制御を中止させる手段を
備えていることを特徴とする。

実施例 第１図は、フォークリフトの自動揚高制御装置の全体的
な構成を示している。自動揚高制御装置は、リフトシリ
ンダ（１）の油圧回路（２）、外マストに取り付けられ
かつフォーク、コンテナ吊り具等のアタッチメントの揚
高（内マストが最下位置にあるときを基準とした外マス
トに対する内マストの高さ変位）を検出するためのロー
タリエンコーダ（３）、外マストの所定高さ位置に取り
付けられた原点検出スイッチ（４）、外マストの異なる
所定高さ位置にそれぞれ取り付けられた第１〜第３の揚
高確認スイッチ（５）（６）（７）、マストの前傾状態
（マスト上端が下端に対して前側に位置するような傾斜
状態）を検出するためのマスト前傾検出スイッチ
（８）、リフト操作レバー（９）が中立位置から上昇側
または下降側に操作されたことを検出するためのレバー
操作検出スイッチ（10）（11）、エンジン回転数が最大
トルク時の回転数に達するまでアクセルペダル（12）が
踏み込まれたことを検出するためのペダル踏み込み検出
スイッチ（13）、操作盤（14）、および上記各機器を制
御する制御装置（15）を備えている。

各スイッチ（４）〜（８）、（10）（11）および（13）
としては、リミットスイッチ、近接スイッチ等が用いら
れる。原点スイッチ（４）は、揚高がたとえば535mmで
オンし、第１揚高確認スイッチ（５）は揚高がたとえば
1905mmでオンし、第２揚高確認スイッチ（６）は、揚高
がたとえば4215mmでオンし、第３揚高確認スイッチ
（７）は、揚高がたとえば5475mmでオンする。マスト前
傾検出スイッチ（８）は、たとえばマストが中立（鉛
直）状態および後傾状態でオンとなり、マストが前傾状
態でオフとなるか、またはその逆となるように取り付け
られる。レバー操作スイッチ（10）（11）のうちの一方
はたとえばレバー（９）が上昇側に倒されたときにオン
となり、他方はレバー（９）が下降側に倒されたときに
オンとなるように取り付けられる。ペダル踏み込みスイ
ッチ（13）は、たとえばエンジン回転数が最大トルク時
の回転数以上のときに、アクセルペダルの動作にもとづ
いてオンとなるように取り付けられる。

リフトシリンダ（１）は、リフトバルブ（21）を介して
メインポンプ（22）およびタンク（23）に接続されてい
る。メインポンプ（22）は、アクセルペダル（12）によ
って回転数が制御されるエンジン（図示略）によって駆
動される。リフトバルブ（21）は、上昇用パイロットポ
ート（Ｕ）および下降用パイロットポート（Ｄ）を備え
ており、上昇用パイロットポート（Ｕ）に圧油が供給さ
れると、ポンプ（22）をシリンダ（１）に接続する位置
に切換えられ、下降用パイロットポート（Ｄ）に圧油が
供給されるとシリンダ（１）をタンク（23）に接続する
位置に切換えられる。そして、各切換位置での開度は、
各ポート（Ｕ）（Ｄ）に供給される油圧によって制御さ
れる。

リフトバルブ（21）の上昇用パイロットポート（Ｕ）に
は、シャトル弁（24）を介して、自動上昇用電磁切換弁
（25U）および手動上昇用電磁切換弁（26U）が接続さ
れ、下降用パイロットポート（Ｄ）には、シャトル弁
（27）を介して、自動下降用電磁切換弁（25D）および
手動下降用電磁切換弁（26D）が接続されている。手動
上昇および手動下降用電磁切換弁（26U）（26D）は、常
時は開位置にあり、これらのソレノイドは、ａ接点（2
8）を介して制御装置（15）に接続されている。自動上
昇および自動下降用電磁切換弁（25U）（25D）は、常時
は閉位置にあり、これらのソレノイドは、ａ接点（29）
を介して制御装置（15）に接続されている。

手動上昇用または手動下降用電磁切換弁（26U）（26D）
には、リフト操作レバー（９）の操作に応じて、リフト
バルブ制御用ポンプ（30）から圧油が送られる。自動上
昇用電磁切換弁（25U）は、制御装置（15）によって制
御される上昇用電磁減圧弁（31U）を介してリフトバル
ブ制御用ポンプ（30）に接続されている。自動下降用電
磁切換弁（25D）は、制御装置（15）によって制御され
る下降用電磁減圧弁（31D）を介してリフトバルブ制御
用ポンプ（30）に接続されている。

第２図は操作盤（14）を示している。操作盤（14）の上
面には、アタッチメントの所望の揚高（指定揚高）また
はアタッチメントの現在の揚高（実揚高）を表示するた
めの表示器（40）、表示器（40）に実揚高が表示されて
いることを示す指示灯（41）、表示器（40）に指定揚高
が表示されていることを示す指示灯（42）、指定揚高等
を入力するためのテンキー（43）、指定揚高をあらかじ
め記憶する場合にRAM（62）（第３図参照）内の記憶場
所を指定するとともに、コンテナの積み段を指定するた
めの７つの揚高選択キー（44）〜（50）、指定揚高を記
憶させるために用いられる記憶キー（51）、記憶された
指定揚高を呼び出すために用いられる記憶呼出しキー
（52）、コンテナ段数指定による揚高制御を行なうため
に用いられるコンテナ指定キー（53）、指定揚高をテン
キー（43）に入力またはRAM（62）から呼び出すことに
よって揚高制御を行なう場合に用いられる揚高指定キー
（54）、スタートキー（55）および取り消しキー（56）
が設けられている。操作盤（14）の側面には、ａ接点
（28）（29）を強制的にオフにしてその状態を保持させ
るための非常停止キー（57）およびそのリセットキー
（58）が設けられている。また、操作盤（14）にはブザ
ー（59）（第３図参照）が設けられている。揚高選択キ
ー（44）〜（50）、記憶キー（51）、記憶呼出しキー
（52）、コンテナ指定キー（53）および揚高指定キー
（54）としては、照光形スイッチが用いられている。

第３図は、自動揚高制御装置の電気的な構成を示してい
る。自動揚高制御装置は、中央処理装置（CPU）（60）
によって制御される。CPUは、そのプログラムを記憶す
るROM（61）および各種データを記憶するRAM（62）を備
えている。CPU（60）には、揚高検出部（63）、揚高確
認部（64）、レバー操作検出部（65）、アクセルペダル
踏み込み検出部（66）、マスト前傾検出部（67）、操作
部（68）、リフトバルブ制御部（69）がバス（70）を介
して接続されている。

揚高検出部（63）は、ロータリエンコーダ（３）、エン
コーダ（３）の出力パルスを計数して実揚高信号を出力
するカウンタ（71）、原点スイッチ（４）、原点スイッ
チ（４）の検出信号にもとづいてカウンタリセット信号
を出力するリセット信号発生回路（72）および原点スイ
ッチ（４）の検出信号にもとづいて揚高原点検出信号を
出力する揚高原点検出回路（73）から構成されている。
揚高確認部（64）は、第１〜第３の揚高確認スイッチ
（５）〜（７）および各スイッチ（５）〜（７）に接続
された検出回路（74）〜（76）から構成されている。レ
バー操作検出部（65）は、レバー操作検出スイッチ（1
0）（11）および両スイッチ（10）（11）に接続された
検出回路（77）から構成されている。アクセルペダル踏
み込み検出部（66）は、ペダル踏み込み検出スイッチ
（13）およびスイッチ（13）に接続された検出回路（7
8）から構成されている。マスト前傾検出部（67）は、
マスト前傾検出スイッチ（８）およびスイッチ（８）に
接続された検出回路（79）から構成されている。

操作部（68）は、操作盤（14）上のキー群を有するキー
ボード（80）およびそのインタフェイス回路（81）、表
示器（40）ならびにブザー（59）およびその駆動回路
（82）を備えている。リフトバルブ制御部（69）は、減
圧弁開度指令信号作成回路（83）、減圧弁切換回路（8
4）およびこれらの回路（83）（84）の出力に応じて、
上昇用減圧弁（31U）または下降用減圧弁（31D）の制御
信号を出力する定電流アンプ（85）、ならびに、ａ接点
（28）および（29）のオン、オフを制御する自動／手動
切換回路（86）から構成されている。定電流アンプ（8
5）内には、上昇用減圧弁（31U）と下降用減圧弁（31
D）とを切り換えるための上昇側ａ接点（85U）と下降側
のａ接点（85D）とが設けられており、減圧弁切換回路
（84）により両接点（85U）（85D）のオン、オフが制御
される。

第４図は、RAM（62）の内容を示している。RAM（62）内
には、コンテナ段対応揚高テーブルとして用いられるE
1、所望の揚高を記憶するためのエリヤE2、ソフトスタ
ート用運転指令パターン記憶エリヤE3、ソフト停止用運
転指令パターン記憶エリヤE4、運転指令パターン作成用
エリヤE5、自動揚高中止フラグとして用いられるエリヤ
E6、第１〜第３の揚高確認スイッチ（５）（６）（７）
にそれぞれ対応する揚高h1、h2およびh3をそれぞれ記憶
するエリヤE7〜E9、揚高確認用許容値δを記憶するエリ
ヤE10などが設けられている。コンテナ段対応揚高テー
ブルとして用いられるE1、ソフトスタート用運転指令パ
ターン記憶エリヤE3、ソフト停止用運転指令パターン記
憶エリヤE4、第１〜第３の揚高確認スイッチ（５）
（６）（７）にそれぞれ対応する揚高h1、h2およびh3を
それぞれ記憶するエリヤE7〜E9、揚高確認用許容値δを
記憶するエリヤE10をROM（61）に設けるようにしてもよ
い。

コンテナ段対応揚高テーブルE1には、キー（44）〜（5
0）に対応する第１〜第７の記憶場所e11〜e17がある。
記憶場所e11〜e14には、高さが８フィート６インチのコ
ンテナの第５段〜第２段への積み作業に適したアタッチ
メントの揚高がそれぞれあらかじめ記憶されており、記
憶場所e15〜e17には、高さが９フィート６インチのコン
テナの第４段〜第２段への積み作業に適したアタッチメ
ントの揚高がそれぞれあらかじめ記憶されている。

エリヤE2には、キー（44）〜（50）に対応する第１〜第
７の記憶場所e21〜e27がある。

エリヤE3には、アタッチメント昇降スタート時の速度を
徐々に速くさせるための運転指令パターンすなわち、ア
タッチメント昇降開始時において、指定揚高と実揚高と
の差ΔＨ（設定値）が小さくなるほど減圧弁（31U）（3
1D）の開度が大きくなるようなパターンがあらかじめ記
憶されている。

エリヤE4には、アタッチメント昇降停止時の速度を徐々
に遅くさせるため運転指令パターン、すなわち、アタッ
チメント昇降停止時において、指定揚高と実揚高との差
ΔＨ（絶対値）が小さくなるほど減圧弁（31U）（31D）
の開度Ｖが小さくなるようなパターンがあらかじめ記憶
されている。エリヤE5は、後述するアタッチメント上昇
処理およびアタッチメント下降処理において、指定揚高
と実揚高との差ならびにエリヤE3およびE4に記憶されて
いるパターンにもとづいて、運転指令パターンを作成す
るために用いられる。

エリヤE6には、取り消しキー（56）がオンされたことを
表わす取り消しキー操作フラグF1として用いられる場所
e61、レバー（９）が操作されたことを表わすレバー操
作フラグF2として用いられる場所e62、マストが前傾状
態であることを表わすマスト前傾フラグF3として用いら
れる場所e63、アクセルペダル（12）が踏み込まれてい
ない状態にあることを表わすペダル非操作フラグF4とし
て用いられる場所e64、非常停止キー（57）がオンされ
たことを表わす非常停止キー操作フラグF5として用いら
れる場所e65、第１揚高確認スイッチ（５）にもとづく
揚高確認において、揚高誤差が許容値を越えていること
を表わす第１の揚高異常フラグF6として用いられる場所
e66、第２揚高確認スイッチ（６）にもとづく揚高確認
において、揚高誤差が許容値を越えていることを表わす
第２の揚高異常フラグF7として用いられる場所e67、お
よび第３揚高確認スイッチ（７）にもとづく揚高確認に
おいて、揚高誤差が許容値を越えていることを表わす第
３の揚高異常フラグF8として用いられる場所e68があ
る。

エリヤE7〜E9には、揚高h1〜h3があらかじめ記憶されて
いる。またエリヤE10には揚高確認において用いられる
許容値δがあらかじめ記憶されている。

この自動揚高装置では、コンテナを所定の積段の高さま
で自動的に移動させる第１の揚高制御処理、テンキー
（43）によって入力された揚高までアタッチメントを自
動的に移動させる第２の揚高制御処理、あらかじめRAM
（62）の記憶場所e21〜e27に記憶されている揚高のうち
の１つを記憶し、記憶された揚高までアタッチメントを
自動的に移動させる第３の揚高制御処理、所定の揚高を
RAM（62）の所定の記憶場所e21〜e27に記憶する揚高記
憶処理などが行なわれる。

第２図を参照して、上記各処理実行のための運転者の操
作について説明する。

常時は、指示灯（41）およびコンテナ指定キー（53）が
点灯しかつ表示器（40）に実揚高が表示された入力待状
態となっている。第１の揚高制御処理を指定する場合に
は、まず、コンテン指定キー（53）を押し、揚高選択キ
ー（44）〜（50）によって所望の積段を指定し、アクセ
ルペダル（12）を踏み込んだのち（ただし、下降の場合
はペダル踏み込みは不用）、スタートキー（55）を押
す。この操作により、指示灯（41）が消灯して指示灯
（42）が点灯し、表示器（40）には指定された積段に対
応する揚高が表示される。揚高選択キー（44）〜（50）
のうち、キー（44）〜（47）は、高さが８フィート６イ
ントのコンテナ用であり、キー（44）は５段目を、キー
（45）は４段目を、キー（46）は３段目を、キー（47）
は２段目をそれぞれ指定するためのものである。また、
キー（48）〜（50）は、高さが９フィート６インチのコ
ンテナ用であり、キー（48）は４段目を、キー（49）は
３段目を、キー（50）は２段目をそれぞれ指定するため
のものであり、各キー（44）〜（47）にはそのことを示
す文字が記されている。たとえば、高さが８フィート３
インチのコンテナを４段目の高さまで移動させる場合に
は、コンテン指定キー（53）を押し、揚高選択キー（4
5）を押し、スタートキー（55）を押せばよい。これに
より、第１の揚高制御処理が実行されコンテナが４段目
の高さまで移動せしめられる。そして、この処理が終了
すると、ブザー（59）が駆動され、入力待ち状態に戻
る。

第２の揚高制御処理を指定する場合には、まず、揚高指
定キー（54）を押し、テンキー（43）によって所望の揚
高を入力し、アクセルペダル（12）を踏み込んだのち
（ただし、下降の場合はペダル踏み込みは不用）、スタ
ートキー（55）を押す。この操作により、指示灯（41）
が消灯して指示灯（42）が点灯し、表示器（40）に入力
された揚高が表示される。また、第２の揚高制御処理が
実行され、入力された揚高までアタッチメントが移動せ
しめられる。そして、この処理が終了すると、ブザー
（59）が駆動され、入力待ち状態に戻る。

第３の揚高制御処理を指定する場合には、まず、揚高指
定キー（54）を押し、記憶呼出しキー（52）を押し、揚
高選択キー（44）〜（50）により記憶場所（e21〜e27）
を指定し、アクセルペダル（12）を踏み込んだのち（た
だし、下降の場合はペダル踏み込みは不用）、スタート
キー（55）を押す。この操作により、指示灯（41）が消
灯して指示灯（42）が点灯し、表示器（40）に指定され
た記憶場所から呼び出された揚高が表示される。また、
第３の揚高制御処理が実行され、指定された記憶場所に
記憶されている揚高までアタッチメントが移動せしめら
れる。そして、この処理が終了すると、ブザー（59）が
駆動されて入力待ち状態に戻る。上記第１〜第３の揚高
制御処理が開始されたのちにおいては、指示灯（42）が
消灯して指示灯（41）が点灯し、表示器（40）に実揚高
が表示される。

揚高記憶処理を設定する場合には、揚高設定キー（54）
を押し、所望の揚高をテンキー（43）によって入力し、
記憶キー（51）を押し、揚高選択キー（44）〜（50）に
より記憶場所（e21〜e27）を設定し、スタートキー（5
5）を押す。この操作により、指示灯（41）が消灯して
指示灯（42）が点灯し、表示器（40）に入力された揚高
が表示される。また、揚高記憶処理が実行され、入力さ
れた揚高が、指定された記憶場所に記憶される。そして
処理が終了するとブザー（59）が駆動され、入力待ち状
態となる。

上記各操作中に、取消キー（56）を押すと、それまでの
操作は取消される。また、アタッチメントが移動中に、
非常停止キー（57）を押されると、ａ接点（28）（29）
がオン状態からオフに切換えられ、アタッチメントは停
止せしめられる。この際、指示灯（41）（42）および全
ての照光形キー（44）〜（54）が点滅する。非常停止状
態を解除するには、リセットキー（58）を押せばよい。

第５図は、CPUにおける全体的な処理（自動揚高制御処
理）手順を示している。電源がオンされると、揚高原点
通過要求表示が行なわれる（ステップ（101））。この
表示は、表示器（40）にランダムに数値を表示するとと
もに、指示灯（41）を点滅させることにより行なわれ
る。この表示を見て運転者は、手動操作で、すなわち操
作レバー（９）を操作して、アタッチメントを昇降させ
る。揚高原点検出スイッチ（４）およびその検出回路
（73）の検出信号にもとづいて、内マストの所定基準位
置が原点を通過したことが検出されると（ステップ（10
2））、カウンタ（71）がリセットされるとともに、実
揚高を表示させるための揚高表示プログラムが125ms周
期で起動される（ステップ（103））。また、入力待ち
状態となり、表示器（40）に実揚高が表示されるととも
に、指示灯（41）およびコンテナ指定キー（53）が点灯
される（ステップ（104））。そして、キー情報および
車両ステート情報の入力が受付けられる（ステップ（10
5））。車両ステート情報には、揚高原点検出信号、揚
高確認検出信号、レバー操作検出信号、アクセルペダル
踏み込み検出信号、マスト前傾検出信号等がある。

レバー操作検出信号が入力された場合には、ステップ
（104）に戻って入力待ちのままとなる。非常停止キー
（57）が押された場合には、ａ接点（28）（29）がオフ
に保持され、非常停止の旨を表わす表示（すべての照光
形スイッチ（44）〜（54）および指示灯（41）（42）が
点滅）が行なわれる（ステップ（106））。そして、リ
セットキー（58）が押されると（ステップ（107））、
非常停止状態が解除され、ステップ（105）に戻って入
力待ち状態となる。

また、キー入力中は、入力されたキーの種類とその順序
が調べられる。そして、指定された処理が判別され、実
行される（ステップ（108））。第１の揚高制御処理が
指定された場合には、スイッチ（44）〜（50）によって
指定された段に応じた揚高がRAM（62）の記憶場所e11〜
e17から読出され、読出された揚高と実揚高とが比較さ
れ、この比較結果に応じてアタッチメント上昇またはア
タッチメント下降処理が実行される。第２の揚高制御処
理が指定された場合には、テンキー（43）によって入力
された揚高と実揚高とが比較され、この比較結果に応じ
てアタッチメント上昇またはアタッチメント下降処理が
実行される。第３の揚高制御処理が指定された場合に
は、スイッチ（44）〜（50）によって指定されたRAM（6
2）の記憶場所e21〜e27から揚高が読出され、この揚高
と実揚高との比較結果に応じてアタッチメント上昇また
はアタッチメント下降処理が実行される。揚高記憶処理
が指定された場合には、テンキー（43）によって入力さ
れた揚高が、スイッチ（44）〜（50）によって指定され
たRAM（62）の記憶場所e21〜e27に記憶される。これら
の各処理が終了すると、ステップ（104）に戻り、入力
待ちとなる。

第６図は、第１〜第３の各揚高制御処理におけるアタッ
チメント上昇処理の全体的な処理手順を、第７図は、ア
タッチメント上昇処理において周期的起動される自動揚
高監視プログラムによる自動揚高監視処理手順を、第８
図はアタッチメント上昇処理において起動されるアタッ
チメント上昇速度制御プログラムによるアタッチメント
上昇速度制御処理手順を示している。

第６図を参照して、まず、自動／手動切換回路（86）に
よって、ａ接点（28）（29）がオン状態にされるととも
にソレノイド駆動電流が切換弁（25U）（25D）（26U）
（26D）のソレノイドに送られることにより、自動上昇
および自動下降用切換弁（25U）（25D）が開状態に、手
動上昇および手動下降用切換弁（26U）（26D）が閉状態
にされる。つまり、切換弁（25U）（25D）（26U）（26
D）が自動的に切り換えられる（ステップ（111））。

そして、アタッチメント上昇速度制御プログラムが起動
されるとともに、フラグF1〜F8がすべてクリアされたの
ち、自動揚高監視プログラムが50ms周期で起動される
（ステップ（112））。こののち、アタッチメント上昇
速度制御プログラムによるアタッチメント上昇速度制御
処理が終了するのを待つ（ステップ（113））。

第７図を参照して、自動揚高監視処理においては、ま
ず、キー情報および車両ステート情報の入力が受付けら
れる（ステップ（151））。そして、入力されたキー情
報および車両ステート情報にもとづいて、取り消しキー
（56）がオンされたか否か、操作レバー（９）が操作さ
れたか否か、マストが前傾状態であるか否か、アクセル
ペダル（12）が踏み込まれていない状態にあるか否か、
非常停止キー（57）がオンされたか否かが順次調べられ
る。（ステップ（152）、（154）、（156）、（158）、
（160））。そして、取り消しキー（56）がオンされて
いれば取り消しキー操作フラグF1がセットされ（ステッ
プ（153））、操作レバー（９）が操作されていればレ
バー操作フラグF2がセットされ（ステップ（155））、
マストが前傾状態であれば、マスト前傾フラグF3がセッ
トされ（ステップ（157））、アクセルペダル（12）が
踏み込まれていない状態であればアクセルペダル非操作
フラグF4がセットされ（ステップ（159））、非常停止
キー（57）がオンされていれば非常停止キー操作フラグ
F5がセット（ステップ（161））される。

次に、第１揚高確認スイッチ（５）がオンされたか否か
が調べられ（ステップ（162））、オンされていれば、
ステップ（163）に進み、実揚高とそのスイッチ（５）
に対応する揚高（h1）との差εが算出される（ステップ
（163））。そして算出された差εが許容値δより大き
いか否かが調べられ（ステップ（164））、ε＞δであ
れば、対応する揚高誤差検出フラグF6がセットされ（ス
テップ（165））、自動揚高監視処理は終了する。ε≦
δであれば、F6がセットされることなく、自動揚高監視
処理は終了する。

上記ステップ（162）において、第１揚高確認スイッチ
（５）がオンでない場合には、第２揚高確認スイッチ
（６）がオンであるか否かが調べられる（ステップ（16
6））。そして、第２揚高確認スイッチがオンであれ
ば、実揚高とスイッチ（６）に対応する揚高（h2）との
差εが算出され（ステップ（163））、算出されたεが
δより大きいか否かが判断され（ステップ（164））、
ε＞δであれば、揚高誤差検出フラグF7がセットされ
（ステップ（165））、自動揚高監視処理は終了する。
ε≦δであれば、F7はセットされることなく、自動揚高
監視処理は終了する。

上記ステップ（166）において、第２揚高確認スイッチ
（６）がオンでない場合には、第３揚高確認スイッチ
（７）がオンであるか否かが調べられる（ステップ（16
7））。そして、第３揚高確認スイッチ（７）がオンで
あれば、実揚高とスイッチ（７）に対応する揚高（h3）
との差εが算出され（ステップ（163））、算出された
εがδより大きいか否かが判断され（ステップ（16
4））、ε＞δであれば、揚高誤差検出フラグF8がセッ
トされ（ステップ（165））、自動揚高監視処理は終了
する。ε≦δであれば、F8はセットされることなく、自
動揚高監視処理は終了する。

第８図を参照して、アタッチメント上昇速度制御処理に
おいては、まず、指定揚高と実揚高との差ΔＨ（絶対
値）が求められ、このΔＨと、RAM（62）のエリヤE3お
よびE4に記憶されているソフトスタート用およびソフト
停止用運転指令パターンとにもとづいて、ΔＨに対する
バルブ開度Ｖの運転指令パターンが作成される（ステッ
プ（131））。次に、定電流アンプ（85）内に設けられ
ている上昇側ａ接点（85U）がオンされる（ステップ（1
32））。

こののち、フラグF1〜F8のいずれかがセットされている
か否かが調べられる（ステップ（133））。F1〜F8のい
ずれもがセットされていなければ、指定揚高と実揚高と
の差ΔＨが算出される（ステップ（134））。そして、
算出された差ΔＨおよび上記ステップ（131）において
作成されたパターンにもとづいて算出された差ΔＨに対
応するバルブ開度Ｖ（ΔＨ）が求められ、このバルブ開
度Ｖ（ΔＨ）に応じた信号がバルブ開度指令信号作成回
路（83）に送られ、定電流アンプ（85）から接点（85
U）を介して、バルブ開度Ｖ（ΔＨ）に対応する値の電
流が減圧弁（31U）に出力される（ステップ（135））。
こののち、24msec待機する（ステップ（136））。この
待機中は、アタッチメント上昇速度制御プログラムは待
ち状態となる。この待ち状態は、揚高表示プログラムま
たは自動揚高監視プログラムの実行のために用いられ
る。

24msec経過すると、実揚高が指定揚高に達したか否かが
判断され（ステップ（137））、達していなければステ
ップ（133）に戻る。そして、すべてのフラグF1〜F8が
セットされてなければ、再びステップ（134）〜（137）
の処理が行なわれる。このようにして、ステップ（13
3）〜（137）が繰り返し実行され、実揚高が指定揚高に
達すると（ステップ（137）でYES）、ａ接点（85U）が
オフとされたのち（ステップ（138））、アタッチメン
ト上昇速度制御処理は終了する。この結果、アタッチメ
ントは指定揚高で停止される。

上記ステップ（133）において、フラグF1〜F8のうち、
１つでもセットされている場合には、バルブ開度Ｖが所
定の値ΔＶだけ小さくなるように、定電流アンプ（85）
の出力電流が制御されたのち（ステップ（139））、8ms
待機する（ステップ（140））。こののち、バルブ開度
Ｖが零以下になっているか否かが調べられ（ステップ
（141））、Ｖが零以下になっていなければ、ステップ
（139）に戻り、バルブ開度が所定の値ΔＶだけさらに
小さくなるように、再び定電流アンプ（85）の出力電流
が制御される。そして8ms待機したのち（ステップ（14
0））、再びＶ≦Ｏか否かが調べられ、Ｖ≦Ｏでなけれ
ばステップ（139）に戻る。このようにして、ステップ
（139）〜（141）が繰り返し実行され、ステップ（14
1）において、Ｖ≦Ｏになると、ステップ（138）に進ん
で、接点（85U）がオフにされる。

したがって、ステップ（133）においてフラグF1〜F8の
うちいずれか１つがセットされている場合には、すなわ
ち、アタッチメント上昇中に、取り消しキー（56）が押
されたとき、操作レバー（９）が操作されたとき、マス
トが前傾状態になったとき、アクセルペダル（12）が戻
されたとき、非常停止キー（57）が押されたとき、また
は揚高確認スイッチ（５）〜（７）のオン時に、実揚高
とオンとなったスイッチ（５）〜（７）に対応する揚高
との差が許容値δを越えているときには、ステップ（13
9）〜（141）によってアタッチメントはソフト停止され
る。接点（85U）がオフされたのち、アタッチメント上
昇速度制御処理は終了する。

第１〜第３の揚高制御処理において、アクセルペダル
（12）が踏み込まれていないかまたはアクセルペダル
（12）の踏み込み量がたりない状態（エンジンの回転数
が最大トルクの回転数より低い状態）のまま、スタート
キー（55）が押された場合には、アタッチメント上昇速
度制御処理開始後の第１回目の自動揚高監視処理におい
て、アクセルペダル操作フラグF4がセットされる。した
がって、このような場合には、アタッチメント上昇速度
制御処理において、ステップ（133）〜（137）が、１秒
に満たない極小時間実行されたのち、ステップ（133）
においてYESとなるので、アタッチメントは上昇されな
い。つまりこの場合には、実際には圧油はリフトバルブ
（21）には送られず、揚高制御処理の開始が、実質的に
禁止される。マストが前傾状態のまま、または操作レバ
ー（９）が操作されている状態のままスタートキー（5
5）を押された場合等も同様である。

アタッチメント上昇速度制御処理が終了すると、第６図
を参照して、自動揚高監視プログラムの周期起動が停止
される（ステップ（114））。そして、非常停止キー操
作フラグF5がセットとなっているか否かが判断され（ス
テップ（115））、セットされていれば、ａ接点（28）
（29）をオフにされ、切換弁（25U）（25D）（26U）（2
6D）が手動側に切り換えられる（ステップ（117））。
フラグF5がセットされていない場合には（ステップ（11
5）でNO）、操作レバー（９）が中立位置であるか否が
が判断され（ステップ（116））、中立位置にあれば、
切換弁（25U）（25D）（26U）（26D）が手動側に切り換
えられ（ステップ（117））、中立位置になければ、中
立位置になるのを待ってから、切換弁（25U）（25D）
（26U）（26D）が手動側に切り換えられる（ステップ
（117））。

次に、フラグF1〜F8のうち、アクセルペダル非操作フラ
グF4のみがセットされているか否かが判断され（ステッ
プ（118））、フラグF4のみがセットされている場合に
は、キー情報および車両ステート情報の入力が受付けら
れる（ステップ（119））。そして、入力されたキー情
報およびステート情報にもとづいて、取り消しキー（5
6）のオン、オフ状態、非常停止キー（57）のオン、オ
フ状態、操作レバー（９）が操作されているか否かが順
次調べられる（ステップ（120）〜（122））。取り消し
キー（56）がオンの場合（ステップ（120）でYES）、非
常停止キー（57）がオンの場合（ステップ（121）でYE
S）、および操作レバー（９）が操作されている場合
（ステップ（122）でYES）には、アタッチメント上昇処
理は終了する。

取り消しキー（56）および非常停止キー（57）がオフ
で、操作レバー（９）が操作されていない場合には（ス
テップ（120）〜（122）でNO）、アクセルペダル（12）
が踏み込まれているか否かが調べられ（ステップ（12
3））、アクセルペダル（12）が踏み込まれていれば、
ステップ（111）に戻り、アタッチメント上昇処理が再
び実行される。ステップ（123）において、アクセルペ
ダル（12）が踏み込まれていなければ、ブザー（59）が
駆動されることにより、アクセルペダル踏み込み要求が
行なわれ（ステップ（124））、こののち上記ステップ
（114）で自動揚高監視プログラムの起動が停止されて
から５秒間経過しているか否かが調べられる（ステップ
（125））。５秒間経過していなければ、ステップ（11
9）に戻り、ステップ（120）〜（124）の処理が実行さ
れるそして、ステップ（121）〜（122）でNOとなり、ス
テップ（123）でYESであればステップ（111）に戻り、
アタッチメント上昇処理が再び実行される。ステップ
（121）〜（122）でNOであっても、ステップ（123）でN
Oであれば、ステップ（119）〜ステップ（125）の処理
が繰り返し行なわれ、ステップ（125）で、５秒経過し
たと判断されるとアタッチメント上昇処理は終了する。
また、ステップ（119）〜ステップ（125）の処理を繰り
返し行なっている場合に、ステップ（120）、（121）ま
たは（123）でYESとなったときも、アタッチメント上昇
処理は終了する。つまり、アタッチメントが上昇してい
る途中に、アクセルペダル（12）が、一旦戻された場合
には、ステップ（133）、（139）、（140）（141）およ
び（138）によりアタッチメント上昇速度制御処理が終
了するが、こののち、５秒以内に、運転者が取り消しキ
ー（56）および非常停止キー（57）を押さずにかつ操作
レバー（９）を操作せずに、再びアクセル・ペダル（1
2）を踏み込めば、アタッチメント上昇処理が再び実行
され、アタッチメントが上昇される。

第９図は、アタッチメント上昇処理における各プログラ
ムの実行状態（Ｒ）、待ち状態（Ｗ）および周期起動に
よる休止状態（Ｓ）を示すタイムチャートである。各プ
ログラムの優先度は、アタッチメント上昇制御プログラ
ムが最も高く、その次に自動揚高監視プログラムが高
く、その次にフオーク上昇プログラムが高く、揚高表示
プログラムが最も低くなっている。

まず、アタッチメント上昇プログラムのステップ（11
1）〜（112）が実行されたのち、アタッチメント上昇プ
ログラムは待ち状態となる。そして、ステップ（112）
によりアタッチメント上昇速度制御プログラムが起動さ
れるとともに、自動揚高監視プログラムが周期起動され
ることにより、アタッチメント上昇速度制御プログラム
が実行され、ステップ（136）で24msの待ち状態とな
る。そして、24ms経過した時点で、アタッチメント上昇
速度制御プログラムのステップ（137）以降の処理が実
行される。したがって、アタッチメント上昇速度制御プ
ログラムは、実行と24ms間の待ちとを繰り返す。

自動揚高監視プログラムは、50ms周期で起動されるが優
先度がアタッチメント上昇速度制御プログラムより低い
ので、アタッチメント上昇速度制御プログラムが待ち状
態となっているときにのみしか実行されない。

また、揚高表示プログラムは125ms周期で起動される
が、優先度が最も低いので、アタッチメント上昇速度制
御プログラムおよび自動揚高監視プログラムおよびアタ
ッチメント上昇プログラムがともに待ち状態となってい
るときのみしか実行されない。

アタッチメント上昇速度制御プログラムが終了すると、
アタッチメント上昇プログラムのステップ（114）以降
の処理が実行され、ステップ（114）の処理によって自
動揚高監視プログラムが終了する。

第10図は、CPU（60）によるアタッチメント下降処理手
順を示している。まず、切換弁（25U）（25D）（26U）
（26D）が自動側に切り換えられる（ステップ（20
1））、次に、アタッチメント下降速度制御プログラム
が起動されるとともに、フラグF1〜F8がすべてクリアさ
れたのち、自動揚高監視プログラムが50ms周期で起動さ
れる（ステップ（202））。

アタッチメント下降速度制御処理と、アタッチメント上
昇速度制御処理とはほぼ同様であり、アタッチメント上
昇速度制御処理におけるステップ（132）において、上
昇側接点（85U）の代わりに下降側接点（85D）がオンさ
れる点と、ステップ（138）において上昇側接点（85U）
の代わりに下降側接点（85D）がオフされる点と、ステ
ップ（138）においてアクセルペダル非操作フラグF4の
みがセットされていてもステップ（134）に進む点が異
なるだけなのでその説明を省略する。また、自動揚高監
視処理は、アタッチメント上昇処理における自動揚高監
視処理と同じなのでその説明を省略する。

アタッチメント下降速度制御処理が終了すると、自動揚
高監視プログラムの周期起動が中止される（ステップ
（204））。そして、非常停止検出フラグF5がセットと
なっているか否かが判断され（ステップ（205））、セ
ットされていれば、ａ接点（28）（29）がオフ状態にさ
れ、切換弁（25U）（25D）（26U）（26D）が手動側に切
り換えられる（ステップ（207））。フラグF5がセット
されていない場合には（ステップ（205）でNO）、操作
レバー（９）が中立位置であるか否かが判断され（ステ
ップ（206））、中立位置にあれば、切換弁（25U）（25
D）（26U）（26D）が手動側に切り換えられ（ステップ
（207））、中立位置になければ、中立位置になるのを
待ってから、切換弁（25U）（25D）（26U）（26D）が手
動側に切り換えられる（ステップ（207））。

上記自動揚高制御装置では、所望のコンテナの積段を揚
高選択キー（44）〜（50）によって指定することによっ
て、その積段に応じた揚高が自動的に設定される。この
ため、コンテナの高積み作業における操作が非常に簡単
となる。

また、各揚高確認スイッチ（５）〜（７）によって揚高
確認位置が検出されたときのロータリエンコーダ（３）
による検出揚高と、各揚高確認位置の揚高とが比較さ
れ、両者の偏差があらかじめ定められた許容値δを越え
た場合には、自動揚高制御が中止されているので、ロー
タリエンコーダ（３）の故障によってシリンダのストロ
ークエンドまでアタッチメントが上昇または下降される
といったことがなくなる。このため、限度を越えてアタ
ッチメントが上昇または下降されるといったことが防止
され、フォークリフトの転倒および積荷の地面への衝突
を防止できる。

また、レバー操作検出スイッチ（10）（11）によって操
作レバー（９）が上昇側または下降側に操作されたこと
が検出されたときには、自動揚高制御が中止されている
ので、自動揚高動作中において、危険事態の発生を回避
する等の目的でアタッチメントを停止させたい場合に、
操作レバー（９）を操作するといった慣習操作により、
アタッチメントを停止させることができる。このため、
すみやかに危険事態の発生を回避できる。

また、マスト前傾検出スイッチ（８）によってマストが
前傾状態であることが検出されたときに、自動揚高制御
実行中であれば、その動作が中止され、自動揚高制御が
実行されていなければ自動揚高制御の開始が禁止されて
いるので、マスト前傾状態での自動揚高制御によるフォ
ークリフトの転倒を防止することができる。

さらに、エンジンの回転数が最大トルク時の回転数に達
するまで、アクセルペダル（12）が踏み込まれていない
ときには、自動揚高制御によるアタッチメントの上昇が
禁止および中止されているので、自動揚高制御時にトル
ク不足によってエンジンが停止してしまうのを防止でき
る。

考案の効果 この考案による荷役作業車における自動揚高制御装置で
は、昇降制御手段による自動揚高制御が行なわれている
場合において、レバー操作検出器によって手動揚高制御
用操作レバーが上昇側または下降側に操作されたことが
検出されたときには、昇降制御手段による自動揚高制御
が中止せしめられる。したがって、自動揚高制御中にお
いて、危険事態発生を回避する目的でアタッチメントを
停止させたい場合に、手動揚高制御用操作レバーを操作
するといった慣習操作により、アタッチメントを停止さ
せることができる。このため、すみやかに危険事態の発
生を回避できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はフォークリフトの自動揚高制御装置の全体的な
概略構成を示す構成図、第２図は操作盤の外観を示す平
面図、第３図は自動揚高制御装置の電気的構成を示すブ
ロック、第４図はRAMの内容を示す図、第５図はCPUによ
る全体的な処理手順を示すフローチャート、第６図はCP
Uによるアタッチメント上昇処理手順を示すフローチャ
ート、第７図はCPUによるアタッチメント上昇処理にお
ける自動揚高監視処理手順を示すフローチャート、第８
図はCPUによるアタッチメント上昇処理におけるアタッ
チメント上昇速度制御処理を示すフローチャート、第９
図はアタッチメント上昇処理における各プログラムの実
行、待ちおよび周期起動による休止状態を示すタイムチ
ャート、第10図はCPUによるアタッチメント下降処理を
示すフローチャートである。 （３）…ロータリエンコーダ（揚高検出器）、（44）〜
（50）…揚高選択キー（コンテナ積み段数指定キー）、
（60）…CPU、（61）…ROM、（62）…RAM。

Claims (4)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】荷役作業車の外マストに昇降自在に支持さ
   れたアタッチメントを手動操作で昇降させるための手動
   揚高制御用操作レバー、 手動揚高制御用操作レバーが上昇側または下降側に操作
   されたことを検出するためのレバー操作検出器、 目的揚高に関する情報を入力する目的揚高入力手段、 手動揚高制御用操作レバーとは別個に設けられかつ自動
   揚高制御開始信号を入力するための自動揚高制御開始信
   号入力手段、 アタッチメントの揚高を連続的に検出する揚高検出器、 目的揚高入力手段によって目的揚高に関する情報が入力
   された後、自動揚高制御開始信号入力手段によって動揚
   高制御開始信号が入力されたときに、揚高検出器の検出
   揚高が所定の目的揚高に達するまでアタッチメントを自
   動的に上昇または下降させて停止させる自動昇降制御手
   段、および 自動昇降制御手段による自動揚高制御が行なわれている
   場合において、レバー操作検出器によって手動揚高制御
   用操作レバーが上昇側または下降側に操作されたことが
   検出されたときに、自動昇降制御手段による自動揚高制
   御を中止させる手段、 を備えている荷役作業車による自動揚高制御装置。
2. 【請求項２】外マストが前傾状態であることを検出する
   ためのマスト前傾検出器、昇降制御手段による自動揚高
   制御が行なわれている場合において、マスト前傾検出器
   によって外マストが前傾状態になったことが検出された
   ときに、自動昇降制御手段による自動揚高制御を中止さ
   せる手段、および自動昇降制御手段による自動揚高制御
   が行なわれていない場合において、マスト前傾検出器に
   よって外マストが前傾状態であることが検出されたとき
   に、自動昇降制御手段による自動揚高制御を禁止させる
   手段が設けられている実用新案登録請求の範囲第１項記
   載の荷役作業車における自動揚高制御装置。
3. 【請求項３】アタッチメントを昇降させるための元とな
   る油圧を発生するアタッチメント昇降駆動用ポンプがエ
   ンジンによって駆動され、エンジンの回転数が最大トル
   ク時の回転数以下であることを検出するための検出器、
   自動昇降制御手段による自動揚高制御が行なわれている
   場合において、検出器によってエンジンの回転数が最大
   トルク時の回転数以下になったことが検出されたとき
   に、自動昇降制御手段による自動揚高制御を中止させる
   手段、および自動昇降制御手段による自動揚高制御が行
   なわれていない場合において、検出器によってエンジン
   の回転数が最大トルク時の回転数以下であることが検出
   されたときに、自動昇降制御手段による自動揚高制御を
   禁止させる手段が設けられている実用新案登録請求の範
   囲第１項記載の荷役作業車における自動揚高制御装置。
4. 【請求項４】上記自動昇降制御手段は、コンテナ等の荷
   の高積みにおいて、下から少なくとも２段目以上の各段
   への荷積み作業に適したアタッチメントの揚高が、各段
   ごとにあらかじめ記憶された記憶手段、記憶手段に記憶
   された各段ごとの揚高に対して設けられた荷積段数指定
   キー、および記憶手段に記憶されている荷積み段指定キ
   ーによって指定された段数に対する揚高に、揚高検出器
   の検出揚高が達するまでアタッチメントを上昇または下
   降させて停止させる手段、を備えている実用新案登録請
   求の範囲第１項〜第３項のいずれかに記載の荷役作業車
   における自動揚高制御装置。