JPS6336829B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車車体の板金継目、特にホイール
ハウス内の板金継目に自動的にシール剤（シー
ラ）を塗布しようとする装置の改良に関するもの
である。

従来、例えば自動車の塗装工程において、ホイ
ールハウス内の板金継目には防水用にシーラを人
間が塗布していた。しかし、この作業は車体の下
方から上向きになつて作業を行なわなければなら
ず、作業員の姿勢が悪く疲労が極めて大きかつ
た。

そこで、この作業をロボツトにやらせようとす
ると、従来のロボツトは一般に関節型（人間の腕
のような形状）であるため構造が複雑で重く、高
速で作業できないものであり、しかも片持ち式で
あるので精度も悪く、したがつて板金の継目にシ
ール剤を塗布するという高精度な作業はできなか
つた。さらに、塗装工程では車体を連続的に移動
させながら作業しているため、上記ロボツトも車
体と共に移動させる必要がありこのため構造が複
雑で、また精度も良くなかつた。

本発明は上記不具合を解消するもので、車体を
載置したハンガ装置を中間点にて停止させた後次
工程へ搬送するコンベア、上記中間点の下方に設
けられ同中間点に位置する車体を上記ハンガ装置
により持ち上げて位置決めする位置決め装置、水
平方向直線状に移動可能に設けられた第１部材と
同第１部材に対し直角な水平方向に移動可能な第
２部材と同第２部材に植立された第３部材と同第
３部材に沿つて上下動する第４部材と同第４部材
に対し旋回および傾動可能でかつシール剤を噴出
するノズル装置とを有し上記位置決めされた車体
にシール剤を塗布するシーラ塗布装置を有するこ
とを特徴とするシール剤塗布装置に係るものであ
る。

したがつて、人間が姿勢の悪いシール剤塗布作
業をする必要がなくなるので作業員の健康上良い
ものである。また、シール装置を３次元的に動か
すために第１第２第４部材がそれぞれ単に直線状
に移動するだけでよいので、構成が容易で移動精
度が高く、しかも高速で移動できるものである。
さらに、上記第１第２部材は水平方向に移動する
ので、移動時に両部材の荷動を支える必要がなく
よつて移動が高速高精度で行なえる。加えて、シ
ール剤塗布作業は車体を停止した状態で行なうた
め塗布作業精度が向上し、またシール装置の構成
が簡単になるものである。

以下、本発明の一実施例につき具体的に説明す
る。第１図〜第７図において、ハンガレール１は
第１図に示すように塗装ラインの下塗工程からシ
ール剤塗布工程２を通つて図示しないアンダコー
ト塗装工程にまで延びている。ハンガ装置３は上
記レール１に移動自在に吊り下げられ、車体４を
載置している。第１コンベア８は下塗工程に設け
られ車体４を吊り下げたハンガ装置３に係合し連
続的に同ハンガ装置３を移動させるものである。
第２コンベア９はシール剤塗布工程２のハンガレ
ール１に沿つて設けられ、シール剤塗布工程２内
のハンガレール１に侵入したハンガ装置３を移動
させて位置決め装置５上に位置させて停止し、次
にシール剤塗布作業が終了した時にハンガ装置３
を第３コンベア１０の始端へ搬送するものであ
る。第３コンベア１０はアンダコート塗装工程の
ハンガレール１に沿つて設けられている。

上記位置決め装置５は基台５１に油圧シリンダ
５２を設け、この油圧シリンダ５２の作動ロツド
に支持プレート５３を設けている。また、この支
持プレート５３にはガイドロツド５８が設けら
れ、このガイドロツド５８が基台５１に対し上下
動可能に係合されている。この支持プレート５３
には車体４の荷重を支える支持台５４，５４′が
２個所づつ設けられ、支持台５４は車体４の図示
しないフロントストリンガに当接し、また支持台
５４′は車体４の図示しないリヤブレースに当接
し、これらにより車体４は支持される。第１クラ
ンパ５５は第２図に示すように車体４のフロアパ
ネル４１の前端で車幅方向に延びるフロントブレ
ース４２をクランプするもので、車体幅方向左右
に設けられ、支持プレート５３に植立された固定
部材５５１と、同固定部材５５１に枢支されてＬ
字型に形成され一端を上記固定部材５５１に対向
させ他端に電磁石５５２の作動ロツドを係合した
アーム５５３とからなつている。第２クランパ５
６は第３図に示すようにフロアパネル４１の下面
に前後方向に延びるフロントストリンガ４３をク
ランプするもので、車幅方向左右に設けられ、支
持プレート５３に中間部を枢支されたＬ字型の第
１アーム５６１と第２アーム５６２とを有し、第
１アーム５６１の一端と第２アーム５６２の一端
とは対向し、また第１アーム５６１の他端と第２
アーム５６２の他端とにはそれぞれ電磁石５６３
の作動ロツドが係合している。第３クランバ５７
は第４図に示すように車体４の車体前後方向に延
びるリヤフレーム４４をクランプするもので、車
体幅方向左右にそれぞれ設けられ、支持プレート
５３に固定された固定部材５７１と一端を上記固
定部材５７１に対向可能とし他端に電磁石５７２
の作動ロツドを係合させ上記固定部材５７１に枢
支されたアーム５７３とを有している。

シーラ塗布装置６，６′は第１図に示すように
位置決め装置５の車体４の搬送方向前後（第１図
左右）に設けられ、両者６，６′は同一形状であ
るので以下シーラ塗布装置６についてだけ説明す
る。

シーラ塗布装置６は第５図〜第７図に示すよう
に基盤Ｏに２本の主レール６１を互いに平行にハ
ンガレール１の搬送方向に直角に延びるよう配設
している。第１部材６２はローラ６３を介して主
レール６１上に移動自在に載置されている。ま
た、第１部材６２には第１パルスモータ６４が設
けられ、このモータ６４の駆動軸に設けられた歯
車６５が主レール６１に装着されたラツク６６に
噛み合つている。第２部材６７はステー６７１に
設けられたローラ６７０により上記第１部材６２
の側部に突設されたレール６２０に車体４の搬送
方向に移動自在に載置されている。また、第２部
材６７に設けられた第２パルスモータ６８は歯車
を介して第２部材６７のラツク６９に係合されて
いる。第３部材７０は門型に形成されて第２部材
６７上に植立されている。第４部材７２は上記第
３部材７０垂直方向に延びる２辺７０１，７０２
に上下方向に摺動自在に挾持されている。第４部
材７２は枠体７２１、パイプ７２２、駆動装置７
２３、第３パルスモータ７２４からなり、枠体７
２１はスライダ７２５を介して上記２辺７０１，
７０２に上下方向に摺動自在に当接し、パイプ７
２２は枠体７２１の第６図左右方向中央下部から
第３部材７０の上辺にまで延び、上記枠体７２１
に固着され、上記上辺には上下方向に摺動可能に
支持されている。第３パルスモータ７２４は枠体
７２１の下端下面に装着され辺７０１に設けられ
たラツク７３に歯車７２６を介して噛み合つてい
る。２つのつる巻ばね７４はばねケース７４１を
第３部材７０の２辺に７０１，７０２のそれぞれ
下部外側に係止され、ばね体７４２を上記２辺７
０１，７０２の上部に設けられたリール７４３を
介して第４部材７２の枠体７２１に係止してい
る。駆動装置７２３は第４第５パルスモータ７２
７，７２８、インナシヤフト７２９、アウタシヤ
フト７３０からなり、第４パルスモータ７２７は
歯車を介してパイプ状のアウタシヤフト７３０に
連結され、同アウタシヤフト７３０はパイプ７２
２内をその下端から上端まで貫通している。ま
た、第５パルスモータ７２８は歯車を介してイン
ナシヤフト７２９の下端に連動されている。この
インナシヤフト７２９はアウタシヤフト７３０と
同軸上でかつ同アウタシヤフト７３０内を挿通し
て設けられている。手首装置７５は第７図に示す
ようにパイプ７２２の上端にベアリングを介して
パイプ７２２の軸線回りに回転自在に設けられた
ケース部材７５１を有し、またこのケース部材７
５１はアウタシヤフト７３０の上端に固着されて
いる。さらに上記ケース部材７５１内には、同ケ
ース部材７５１に対してインナシヤフト７２９に
固着されかつ上記ケース部材７５１に回転可能な
第１かさ歯車７５２および、同第１かさ歯車７５
２と噛み合う第２かさ歯車７５３を有しかつ上記
インナシヤフト７２９と直角な軸線回りに回転自
在なシーラシヤフト７５４が設けられている。上
記シーラシヤフト７５４は逆Ｔ字型に形成されＬ
字型のシーラ流通孔７５５を有している。シーラ
流通孔７５５の左端は図示しないホースを介して
シーラ供給源に接続され、シーラ流通孔７５５の
上端はノズル装置７６に接続されている。

以下、本発明の作用について説明する。

第１図に示すようにハンガ装置３によりハンガ
レール１に吊り下げられた車体４は下塗工程中を
第１コンベア８により連続的に移動され、同第１
コンベア８よりシール剤塗布工程２の第２コンベ
ア９へ搬入される。

すると、同第２コンベア９はこれをリミツトス
イツチ等で検出してハンガ装置３を第１図に示す
位置まで移動し、ここで作動を停止する。これを
リミツトスイツチが検出して位置決め装置５の油
圧シリンダ５２を作動させる。よつて、支持プレ
ート５３がガイドロツド５８にガイドされながら
上昇し、支持台５４，５４′が車体４のフロント
ストリンガおよびリヤブレースに当接し、さらに
車体４をハンガ装置３から浮き上がらせて停止す
る。これに応じて自動的に第１〜第３クランパ５
５，５６，５７の電磁石５５２，５６３，５７２
が作動してアーム５５３，５６１，５６２，５７
３を回動させる。すなわち、第１クランパ５５の
アーム５５３が第２図破線の状態から傾動して実
線の状態になりフロントブレース４２を固定部材
５５１と協働してクランプする。また、第２クラ
ンパ５６の第１第２アーム５６１，５６２は第３
図に示すように破線の状態から電磁石５６３，５
６３の作動により実線状態まで回動し、フロント
ストリンガ４３を挾持する。さらに、第３クラン
パ５７のアーム５７３は第４図に示すように破線
の状態から回動し、リヤフレーム４４を固定部材
５７１と協働してクランプする。ここで、各電磁
石５５２，５６３，５７２は一旦第１〜第３クラ
ンパ５５〜５７を解放するよう作動ロツドを下降
させ、すぐ再び同ロツドを上昇させて第１〜第３
クランパ５５〜５７により車体４を位置決め装置
５上に固定する。

上記クランプをリミツトスイツチにより検出す
ると、自動的にシール装置６，６′が作動する。
ここで、シール装置６とシール装置６′とは同様
に作動するので、以下シーラ塗布装置６の作動に
ついてのみ説明する。

シーラ塗布装置６において、第１部材６２はま
ず第６図左端に位置し、上記リミツトスイツチか
らの信号により第５図に示す第１パルスモータ６
４を所定回転数だけ回転させラツク６６に噛み合
つた歯車６５を回わし、第６図右方へ移動し主レ
ール６１の定められた第１中間位置で第１部材６
２は停止し第１部材６２を車体４のフロントホイ
ールハウスの下方に位置させる。次に、この停止
を自動的に検出して第３パルスモータ７２４を回
転させて第４部材７２を所定位置まで上昇させ、
同時に第５パルスモータ７２８を所定回転数回転
させてインナシヤフト７２９回転させる。これに
よりかさ歯車７５３はインナシヤフト７２９のか
さ歯車７５２により回転され、シーラシヤフト７
５４は回動しノズル装置７６を第５図の状態より
反時計方向へ傾動させる。これにより、ノズル装
置７６の先端は車体４の右フロントホイールハウ
ス内の図示しない板金の継目に対向する。

次に、上記初期位置にノズル装置７６が達した
ことをリミツトスイツチが検出する。すると、図
示しないシーラ供給装置よりシーラが一定圧力で
シーラ流通孔７５５に送られ、さらにノズル装置
７６へ圧送され、また、同時に第５パルスモータ
７２８、第２パルスモータ６８、第３パルスモー
タ７２４、第４パルスモータ７２７をそれぞれ所
定回転数作動させ、インナシヤフト７２９、第２
部材６７、第４部材７２、アウタシヤフト７３０
を回転または移動させてノズル装置７６を旋回、
傾動、上下、車体４の前後方向に動かし、右ホイ
ールハウス内の図示しない円弧状の板金の細い帯
状継目に沿つてノズル装置７６の先端を移動させ
てシーラを上記継目に塗布する。

そして、継目の終端にノズル装置７６が達する
と、これをリミツトスイツチが検出して、シーラ
のノズル装置７６への供給を停止し、同時に第３
パルスモータ７２４を作動させて手首装置７５を
第５図の状態にまで下降させ、これによりリミツ
トスイツチが作動して第１パルスモータ６４を所
定回転数だけ作動させ、第１部材６２を第６図の
状態である第２中間位置に移動させる。これによ
り手首装置７５は車体４の左フロントホイールハ
ウスの下方に位置する。すると、これをリミツト
スイツチが検出して第２〜第５パルスモータ６
８，７２４，７２７，７２８を所定回転数だけ回
転させ、左フロントホイールハウスの後端部の板
金継目にノズル装置７６の先端を対向させる。す
ると、自動的にシーラ供給装置からシーラがノズ
ル装置７６に供給され、また同時に第２〜第５パ
ルスモータ６８，７２４，７２７，７２８を所定
回転数だけ作動させてノズル装置７６の先端を上
記左フロントホイールハウスの板金継目の後端か
ら前端まで移動させ、上記板金継目にシーラを塗
布する。

そして、ノズル装置７６の先端が上記前端に対
すると、リミツトスイツチが作動してシーラのノ
ズル装置７６への供給を停止し、同時に第２〜第
５パルスモータ６８，７２４，７２７，７２８を
所定回転数だけ作動させて第５図および第６図に
示す状態に手首装置７５、第４部材７２、第２部
材６７を移動させ、次に第１パルスモータ６４を
回転させて第１部材６２を第６図の左端の元位置
へ復帰させる。

すると、自動的に第１〜第３クランパ５５〜５
７は電磁石５５２，５６３，５７２を作動させて
車体４のクランプを解除し、つづいて油圧シリン
ダ５２が作動して支持プレート５３を下降させ
る。これにより、車体４はハンガ装置３に載置さ
れる。そして、上記支持プレート５３の降下をリ
ミツトスイツチにより検出すると、第２コンベア
９が作動してハンガ装置３を第１図の位置から搬
送して第３コンベア１０に搬入し、ハンガ装置３
は第３コンベア１０によりアンダーコート塗装工
程へ搬送される。

また、シーラ塗布装置６′もシール装置６と同
期して作動し、リアホイールハウス内の板金継目
にシーラを自動的に塗布する。

したがつて、従来人間が塗布していたシーラを
自動的に塗布できるので人件費が節約でき、また
従来のシーラ塗布作業がホイールハウス内である
ため上向き姿勢であり、健康上よくなかつたが、
これを行なわなくなるので健康管理上も良い。

また、第１第２部材６２，６７を水平方向に直
線状に移動するため、この両部材６２，６７を移
動させる第１第２パルスモータ６４，６８は第１
第２部材６２，６７の全荷重に抗してこれらを移
動させる必要がないので、小形なモータで高速高
精度で第１第２部材６２，６７を水平方向に移動
できる。さらに、伸びに対する引張力が一定のつ
る巻ばね７４により第４部材７２を同第４部材７
２の荷重に等しい力で引張つているので、第３パ
ルスモータ７２４は第４部材７２の荷重を支える
必要がないため小形のモータで高速高精度で第４
部材７２を上下動できる。すなわち、第１〜第３
パルスモータ６４，６８，７２４は第１第２第４
部材６２，６７，７２を移動するだけで良く、そ
の荷重を移動中支持する必要がないため、上記各
部材６２，６７，７２を高速高精度で移動するこ
とができ、よつて板金の継目のように細い円弧状
の線に沿つて確実にノズル装置７６の先端を移動
させられる。

さらに、第３部材７０が門型に形成されて第２
部材６７上に植立されているので、第３部材７０
の強度が大きく、この第３部材７０の左右両辺７
０１，７０２に第４部材７０の左右面がガイドさ
れているため、第４部材７０が前後左右に揺れる
ことがなく、よつてノズル装置７６は確実に板金
の継目をトレースすることができる。

加えて、シーラ装置６は第１第２第４部材６
２，６７，７２が直線運動を行なうことにより手
首装置７５を３次元方向に移動させるもので、従
来のロボツトのような片持式でないため、構造が
簡単でかつ精度が高いものである。

また、位置決め装置５の第１〜第３クランパ５
５〜５７は車体４を一度クランプした後すぐに解
放し再びクランプするので、始めにクランプした
ときに車体４が支持プレート５３の支持台５４，
５４′上に完全に載置されない状態でクランプさ
れても、これを一旦解放したときに車体４は上記
支持台５４，５４′上に完全にその自重により落
下して所定位置に達し、また車体４が前後左右方
向にずれたままクランプされたときには一旦解放
後再びクランプするときに第１〜第３クランパ５
５〜５７により車体４は正規の位置に移動されて
クランプされるもので、位置決めが確実に正確に
行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略図、第２
図は第１図の位置決め装置５の第１クランパ５５
を示す正面図、第３図は第１図の位置決め装置５
の第２クランパ５６を示す正面図、第４図は上記
位置決め装置５の第３クランパ５７を示す正面
図、第５図は第１図のシール装置６の正面図、第
６図は上記シール装置６の側面図、および第７図
は上記シール装置６の要部拡大断面図である。 １：ハンガレール、３：ハンガ装置、４：車
体、５：位置決め装置、６：シーラ塗布装置、
９：第２コンベア、５４，５４′：支持台、５５
〜５７：クランパ、６２：第１部材、６７：第２
部材、７０：第３部材、７２：第４部材、７５：
手首装置、７６：ノズル装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体を載置したハンガ装置を中間点にて停止
   させた後次工程へ搬送するコンベア、上記中間点
   の下方に設けられ同中間点に位置する車体を上記
   ハンガ装置により持ち上げて位置決めする位置決
   め装置、水平方向直線状に移動可能に設けられた
   第１部材と同第１部材に対し直角な水平方向に移
   動可能な第２部材と同第２部材に植立された第３
   部材と同第３部材に沿つて上下動する第４部材と
   同第４部材に対し旋回および傾動可能でかつシー
   ル剤を噴出するノズル装置とを有し上記位置決め
   された車体にシール剤を塗布するシーラ塗布装置
   を有することを特徴とするシール剤塗布装置。