JPS6336865Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6336865Y2 JPS6336865Y2 JP1689083U JP1689083U JPS6336865Y2 JP S6336865 Y2 JPS6336865 Y2 JP S6336865Y2 JP 1689083 U JP1689083 U JP 1689083U JP 1689083 U JP1689083 U JP 1689083U JP S6336865 Y2 JPS6336865 Y2 JP S6336865Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable body
- taper
- taper pin
- pin
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は移動体の位置決め装置に係り、特に自
動倉庫、自動作業装置等に用いられる移動体の位
置決め装置に関する。
動倉庫、自動作業装置等に用いられる移動体の位
置決め装置に関する。
従来、自動倉庫、自動作業装置等で用いられる
台車の位置決めは、台車位置検出装置により台車
の位置を検出し、この位置と予め定められていた
台車停止位置との関係から台車位置制御装置によ
り台車駆動装置を制御して台車を予め定められて
いた停止位置に停止させる。その後、台車下面に
形成されたピン受孔に固定側からピンを挿入し、
台車を予め定められていた所定位置に係止してい
た。
台車の位置決めは、台車位置検出装置により台車
の位置を検出し、この位置と予め定められていた
台車停止位置との関係から台車位置制御装置によ
り台車駆動装置を制御して台車を予め定められて
いた停止位置に停止させる。その後、台車下面に
形成されたピン受孔に固定側からピンを挿入し、
台車を予め定められていた所定位置に係止してい
た。
しかしながら、従来の台車の位置決め装置は、
ピンをピン受孔に正確に挿入する為には台車を所
定位置に極めて正確に位置決めしなければならな
い。この為、従来の台車の位置決め装置は、高精
度の位置検出装置、高精度の位置制御装置、高精
度の駆動装置を必要とし、位置決め装置が複雑且
高価になる欠点がある。
ピンをピン受孔に正確に挿入する為には台車を所
定位置に極めて正確に位置決めしなければならな
い。この為、従来の台車の位置決め装置は、高精
度の位置検出装置、高精度の位置制御装置、高精
度の駆動装置を必要とし、位置決め装置が複雑且
高価になる欠点がある。
本考案は、前記従来の移動体の位置決め装置の
欠点を排除する為になされたもので、簡単な構造
で正確に位置決めできる移動体の位置決め装置を
提案することを目的としている。
欠点を排除する為になされたもので、簡単な構造
で正確に位置決めできる移動体の位置決め装置を
提案することを目的としている。
本考案は、移動体若しくは移動体を支持する固
定側のいずれか一方にテーパ孔が形成されると共
に他方にテーパ孔に嵌入自在なテーパピンが設け
られ、テーパピンは移動体が所定位置に来るとテ
ーパ孔に進入して移動体を係止する移動体の位置
決め装置に於いて、テーパピンの先端には第１の
検出部が設けられると共にそのテーパ面に第２の
検出部が周方向に複数個所定間隔で設けられ、テ
ーパピンは第１の検出部がテーパ孔以外の部分に
当接すると避退し、テーパピンは第２の検出部の
いずれかがテーパ孔の内壁に当接すると他の第２
の検出部の全てが内壁に当接するまで進入して移
動体を微動させることを特徴としている。
定側のいずれか一方にテーパ孔が形成されると共
に他方にテーパ孔に嵌入自在なテーパピンが設け
られ、テーパピンは移動体が所定位置に来るとテ
ーパ孔に進入して移動体を係止する移動体の位置
決め装置に於いて、テーパピンの先端には第１の
検出部が設けられると共にそのテーパ面に第２の
検出部が周方向に複数個所定間隔で設けられ、テ
ーパピンは第１の検出部がテーパ孔以外の部分に
当接すると避退し、テーパピンは第２の検出部の
いずれかがテーパ孔の内壁に当接すると他の第２
の検出部の全てが内壁に当接するまで進入して移
動体を微動させることを特徴としている。
以下、添付図面に従つて本考案に係る移動体の
位置決め装置の好ましい実施例を詳説する。
位置決め装置の好ましい実施例を詳説する。
第１図は本実施例の正面図であり、第２図はそ
の側面図である。図に於いて１０は台車、１２は
台車の下面に枢支された車軸、１４は車軸１２の
両側に取付けられた車輪、１６は車輪１４がその
上を走行するレールである。また、１８は交流モ
ータ、２０は減速機、２２はブレーキ機構で、こ
れらは駆動装置を構成し、伝達機構２４を介して
車軸１２を回転させる。
の側面図である。図に於いて１０は台車、１２は
台車の下面に枢支された車軸、１４は車軸１２の
両側に取付けられた車輪、１６は車輪１４がその
上を走行するレールである。また、１８は交流モ
ータ、２０は減速機、２２はブレーキ機構で、こ
れらは駆動装置を構成し、伝達機構２４を介して
車軸１２を回転させる。
台車１０には下面に受け孔金具２６が設けら
れ、受け孔金具２６にはテーパ孔２８が穿設され
ている。一方、固定側３０の所定位置（台車停止
位置）にはテーパピン３２が立設されている。テ
ーパピン３２は、モータ３４の駆動力が減速機３
６、図示しないラツクアンドピニオン機構を介し
て上下動する。テーパピン３２は、第３図、第４
図に示すようにその先端が裁頭円錐形状に構成さ
れている。テーパピン３２には、その先端に第１
の検出片３８がスプリング４０を介して支持され
ている。第１の検出片３８は第１のリミツトスイ
ツチ４２と接触している。一方、テーパピン３２
のテーパ面４４には第２の検出片４６が３個所定
間隔で配置されている。第２の検出片４６はテー
パピン３２に一端がピン４８を介して枢支され、
他端がスプリング５０を介してテーパピン３２に
支持されている。また、第２の検出片４６は第２
のリミツトスイツチ５２と接触している。第２の
検出片４６は、テーパ孔２８と接触しない状態で
はスプリング５０の作用によりテーパ面４４より
突出して位置する。第１、第２のリミツトスイツ
チ４２，５２は線５４を介してモータ３４の制御
部に接続されている。
れ、受け孔金具２６にはテーパ孔２８が穿設され
ている。一方、固定側３０の所定位置（台車停止
位置）にはテーパピン３２が立設されている。テ
ーパピン３２は、モータ３４の駆動力が減速機３
６、図示しないラツクアンドピニオン機構を介し
て上下動する。テーパピン３２は、第３図、第４
図に示すようにその先端が裁頭円錐形状に構成さ
れている。テーパピン３２には、その先端に第１
の検出片３８がスプリング４０を介して支持され
ている。第１の検出片３８は第１のリミツトスイ
ツチ４２と接触している。一方、テーパピン３２
のテーパ面４４には第２の検出片４６が３個所定
間隔で配置されている。第２の検出片４６はテー
パピン３２に一端がピン４８を介して枢支され、
他端がスプリング５０を介してテーパピン３２に
支持されている。また、第２の検出片４６は第２
のリミツトスイツチ５２と接触している。第２の
検出片４６は、テーパ孔２８と接触しない状態で
はスプリング５０の作用によりテーパ面４４より
突出して位置する。第１、第２のリミツトスイツ
チ４２，５２は線５４を介してモータ３４の制御
部に接続されている。
テーパピン３２に隣接してリミツトスイツチ５
６が設けられる。リミツトスイツチ５６はモータ
１８の制御部と接続され、受け孔金具２６の突起
５８が当接することにより閉成される。
６が設けられる。リミツトスイツチ５６はモータ
１８の制御部と接続され、受け孔金具２６の突起
５８が当接することにより閉成される。
尚、６０は台車１０上に載せられた荷物であ
る。
る。
以上の如く構成された本考案に係る実施例の作
用は次の通りである。先ず、台車１０が所定停止
位置近傍にくると、突起５８がリミツトスイツチ
５６に当接し、これによりモータ１８の電源が切
れ、ブレーキ機構２２が作動して台車１０を停止
させ、その後ブレーキ力を解放する。この状態で
台車１０は目標位置に対して±20mm以内に位置す
る。台車１０の目標位置は、第５図に示すテーパ
孔２８の軸線６２にテーパピン３２の軸線６４が
一致する位置である。テーパピン３２を第５図に
示す位置からテーパ孔２８内に挿入すると、第１
の検出片３８は第６図に示すようにテーパ孔２８
の内壁２９に当接しない。一方、第５図、第６図
上で左側の第２の検出片４６は内壁２９に当接
し、これにより対応するリミツトスイツチ５２が
閉成してテーパピン３２がテーパ孔２８内に挿入
されたことが検知される。この状態からテーパピ
ン３２を更に挿入すると、テーパピン３２のテー
パ面４４と内壁２９とが当接し、挿入方向の力
F1により横方向の力F2が発生し、このF2により
台車１０は目標位置に向けて移動する。更にテー
パピン３２を挿入すると、第２の接触片４６の全
てが内壁２９と接触し、第２のリミツトスイツチ
５２の全てが閉成してテーパピン３２の最終挿入
位置が検知される。この位置でモータ３４の駆動
を停止する。テーパピン３２はこの位置が台車１
０の最終目標位置であり台車１０はこの位置でテ
ーパピン３２により係止される。
用は次の通りである。先ず、台車１０が所定停止
位置近傍にくると、突起５８がリミツトスイツチ
５６に当接し、これによりモータ１８の電源が切
れ、ブレーキ機構２２が作動して台車１０を停止
させ、その後ブレーキ力を解放する。この状態で
台車１０は目標位置に対して±20mm以内に位置す
る。台車１０の目標位置は、第５図に示すテーパ
孔２８の軸線６２にテーパピン３２の軸線６４が
一致する位置である。テーパピン３２を第５図に
示す位置からテーパ孔２８内に挿入すると、第１
の検出片３８は第６図に示すようにテーパ孔２８
の内壁２９に当接しない。一方、第５図、第６図
上で左側の第２の検出片４６は内壁２９に当接
し、これにより対応するリミツトスイツチ５２が
閉成してテーパピン３２がテーパ孔２８内に挿入
されたことが検知される。この状態からテーパピ
ン３２を更に挿入すると、テーパピン３２のテー
パ面４４と内壁２９とが当接し、挿入方向の力
F1により横方向の力F2が発生し、このF2により
台車１０は目標位置に向けて移動する。更にテー
パピン３２を挿入すると、第２の接触片４６の全
てが内壁２９と接触し、第２のリミツトスイツチ
５２の全てが閉成してテーパピン３２の最終挿入
位置が検知される。この位置でモータ３４の駆動
を停止する。テーパピン３２はこの位置が台車１
０の最終目標位置であり台車１０はこの位置でテ
ーパピン３２により係止される。
一方、第７図に示すようにテーパピン３２がテ
ーパ孔２８から外れた位置にあると、テーパピン
３２は最初に第１の検出片３８が受け孔金具２６
の下面２７に当接し、第１のリミツトスイツチ４
２が閉成する。これによりテーパピン３２の進入
は停止されると共に避退する。次に、モータ１８
を駆動して台車１０を再度位置決めする。
ーパ孔２８から外れた位置にあると、テーパピン
３２は最初に第１の検出片３８が受け孔金具２６
の下面２７に当接し、第１のリミツトスイツチ４
２が閉成する。これによりテーパピン３２の進入
は停止されると共に避退する。次に、モータ１８
を駆動して台車１０を再度位置決めする。
前記実施例では、テーパピン３２を円錐形状に
構成したが、角錐形状に構成してもよい。
構成したが、角錐形状に構成してもよい。
以上説明したように本考案に係る移動体の位置
決め装置によれば、移動体の所定位置固定用のテ
ーパピンの先端と側面に検出部を設け、この検出
部とテーパ孔との接触状態から移動体の移動量を
微調整するようにしたので、簡単な装置で正確な
位置決めが可能となる。
決め装置によれば、移動体の所定位置固定用のテ
ーパピンの先端と側面に検出部を設け、この検出
部とテーパ孔との接触状態から移動体の移動量を
微調整するようにしたので、簡単な装置で正確な
位置決めが可能となる。
第１図は本実施例の正面図、第２図は本実施例
の側面図、第３図はテーパピンの側断面図、第４
図はテーパピンの平面図、第５図乃至第７図はテ
ーパピンとテーパ孔との位置関係を示す説明図で
ある。 １０……台車、１４……車輪、１８……モー
タ、２８……テーパ孔、３２……テーパピン、３
８……第１の検出片、４２……第１のリミツトス
イツチ、４４……テーパ面、４６……第２の検出
片、５２……第２のリミツトスイツチ。
の側面図、第３図はテーパピンの側断面図、第４
図はテーパピンの平面図、第５図乃至第７図はテ
ーパピンとテーパ孔との位置関係を示す説明図で
ある。 １０……台車、１４……車輪、１８……モー
タ、２８……テーパ孔、３２……テーパピン、３
８……第１の検出片、４２……第１のリミツトス
イツチ、４４……テーパ面、４６……第２の検出
片、５２……第２のリミツトスイツチ。
Claims (1)
- 移動体若しくは移動体を支持する固定側のいず
れか一方にテーパ孔が形成されると共に他方にテ
ーパ孔に嵌入自在なテーパピンが設けられ、テー
パピンは移動体が所定位置に来るとテーパ孔に進
入して移動体を係止する移動体の位置決め装置に
於いて、テーパピンの先端には第１の検出部が設
けられると共にそのテーパ面に第２の検出部が周
方向に複数個所定間隔で設けられ、テーパピンは
第１の検出部がテーパ孔以外の部分に当接すると
避退し、テーパピンは第２の検出部のいずれかが
テーパ孔の内壁に当接すると他の第２の検出部の
全てが内壁に当接するまで進入して移動体を微動
させることを特徴とする移動体の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1689083U JPS59122967U (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | 移動体の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1689083U JPS59122967U (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | 移動体の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59122967U JPS59122967U (ja) | 1984-08-18 |
| JPS6336865Y2 true JPS6336865Y2 (ja) | 1988-09-29 |
Family
ID=30148143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1689083U Granted JPS59122967U (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | 移動体の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59122967U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007290626A (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-08 | Shinmei Ind Co Ltd | 自走式搬送車の定位置停止装置 |
-
1983
- 1983-02-08 JP JP1689083U patent/JPS59122967U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59122967U (ja) | 1984-08-18 |
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