JPS633706A - トラクタ−の耕深自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明はトラクターに装着したロータリー耕耘装置等の
作業機の、耕深を一定に制御する耕深自動制御装置に関
するものである。

（ロ）従来技術 従来からトラクター装着のロータリー耕耘装置等の耕深
を一定値に自動制御する技術は公知とされているのであ
る。例えば特公昭５８−２６９２７号公報や特開昭５４
−７５３０９号公報の如（である。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明の目的は、電子制御によりソレノイドバルブをパ
ルス駆動すべく構成した自動制御装置において、従来の
機械式の自動制御装置においては可能であったミックス
コントロールを可能とするものである。

ミックスコントロールとは、ポジションコントロールと
デプスコントロールの２種類の方式を、同一制御におい
て使い分けるものであり、ポジシジンコントロールによ
り、作業機の最低位置を決定し、該ポジション設定位置
以下では、デプスコントロールも行われないように構成
し、デプスコントロールは該ポジション設定値を下限と
して、それ以上の位置でのみ行われるように構成するも
のである。

該ミックスコントロールを可能とすることにより、所々
に陥没穴のあるような水田において、耕耘作業をする際
においても、該陥没穴に落ち込んで作業機はポジション
設定値により設定した深さ以下には下降しないので、作
業機の最低位置を設定するということができるようにな
るのである。

そして通常の如く、リフトアームの回動域の全域に渡っ
て、デプスコントロールをしたい場合にはポジション設
定値を最も低くしておけば、デプスコントロールを全域
に渡って行うことができるのである。

（ニ）問題を解決するための手段 本発明の目的は以上の如（であり、次に該目的を達成す
る為の構成を説明すると。

作業機の耕深をリアカバーセンサーにより検出し、リフ
トアームの位置をリフト角センサーにより検出し、「ポ
ジションモード」の場合の設定をポジション設定器によ
り設定し、「オートモード」の設定を耕深設定ダイヤル
により設定する構成において、リフト角センサー値がポ
ジション設定器の設定値より以下になると「ポジション
モード」となり、リフトアームが回動しポジション設定
値相当位置で停止し、該停止状態を検出して「オートモ
ード」に転換すべく構成したものである。

また、「オートモード」の下降動作はポジション設定値
と耕深ダイヤル設定値に対して、リフトアームの位置が
近い方の設定値を目標に動くべく構成したものである。

（ホ）実施例の構成 本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の図
面に示した実施例の構成を説明すると。

第１図は本発明のトラクターの耕深自動制御装置を示す
側面図、第２図は同じ（平面図、第３図は操作ボックス
１１部の平面図である。

第１図・第２図・第３図において、構成を説明すると。

トラクターのミッションケースの上に油圧ケースＮを配
置している。該ミッションケースＭの後端側面より左右
のロアリンク１４・１４を上下回動自在として突出して
いる。また油圧ケースＮの後面よりトップリンクヒンジ
２１を突出して後端にトップリンク１５を枢支している
。ロータリー耕耘装置Ｒのベベルギアボックス２２ヘミ
ツシヨンケースＭのＰＴＯ軸２軸外３ユニバーサルジヨ
イント軸を介して動力が伝達されている。

ロータリー耕耘装置Ｒは耕耘爪７の回転により土壌を耕
耘し、リアカバー１により耕耘土壌を均平化すべく構成
している。

本発明においては、該リアカバー１を耕深を検出する為
のセンサーとして兼用しており、該リアカバー１の上下
の回動状態がセンサーワイヤー１２を介して、油圧ケー
スＮの側部に配置されたリアカバーセンサー５へ入力さ
れている。該リアカバーセンサー５はポテンショメータ
ー等により構成されている。

また油圧ケースＮより上下回動されるリフトアーム８・
８が後方へ突出されている。該リフトアーム８・８の後
端にリフトリンク１３・１３が枢結され、該リフトリン
ク１３・１３の下端が前記　′ロアリンク１４・１４の
中途部に枢結されている。

該リフトアーム８の回動基部に、該リフトアーム８の回
動角を検出するリフト角センサー４が配置されている。

また、油圧ケースＮの上方に座席２４が配置されており
、該座席２４０側方に、オペレーターが手動でロータリ
ー耕耘装置Ｒの高さを設定する為のポジションレバー２
が配置されている。

該ポジションレバー２の回動基部には、該ポジションレ
バー２による設定値を検出するポジション設定器６が配
置されている。

また座席２４と油圧ケースＮの間にコントローラー１６
が配置され、該コントローラー１６内に制御装置として
のマイクロコンピュータ−やＡ／Ｄコンバーター等が配
置されている。

また油圧ケースＮの内部又は側面にソレノイドバルブを
バイロフト弁として使用した油圧切換弁１７が配置され
ている。前記コントローラー１６により制御判断された
後の出力信号が前記油圧切換弁１７のソレノイドバルブ
に送信されて、フィードバックされるのである。

またミッションケースＭの内部に配置された前後進変速
装置を操作する走行変速レバー３が変速操作の為に回動
自在に配置されており、該走行変速レバー３の基部に、
該走行変速レバー３が後進位置に変速された状態を検出
するバンクスイッチ１９が配置されている。

また、ダツシュボード２５の後部の下面に後進自動制御
用の操作ボックス１１が固設されている。該操作ボック
ス１１の上面には、耕深設定ダイアル９とリフトスイッ
チ１０が配置されている。

該耕深設定ダイアル９、リフト角センサー４、リアカバ
ーセンサー５、ポジション設定器６はいずれも、回動す
ることにより電圧値が変化するポテンショメーターによ
り構成されている。

またリフトスイッチ１０はオペレーターが上昇側または
下降側へ操作した場合にのみＯＮとなり、手を離すとＯ
ＦＦとなるスイッチにより構成している。

また耕深設定ダイアル９を「深」方向へ一杯に回動させ
るとＯＮとなるオート切スィッチ２８が配置されている
。耕深設定ダイアル９が回動されて、「切」以外の場所
にある場合にはオート切スィッチ２８はＯＦＦであり自
動制御状態である。

（へ）実施例の作用 次に第４図より第９図の図面により、本実施例の耕深自
動制御装置の作用を説明すると。

第４図は制御フローチャートの概要を示す図面、第５図
は「ポジションモード」と「オートモード」と「バック
時リフトアップモード」の部分を取り出したフローチャ
ートの図面、第６図・第７図・第８図は本発明の全体の
フローチャートを前段・中断・後段と分割した状態の図
面、第９図は「オートモード」の動作ルーチンを示す図
面である。

まず第４図においては、本発明の制御フローチャートの
全体概要が示されている。

即ち、まずトラクターのエンジン始動キーをＯＮにする
と制御が開始されオート切スィッチ２８やリフトスイッ
チ１０やバックスイッチ１９のスイッチ類の０Ｎ−ＯＦ
Ｆ状態を８ｎ秒ごとに検出して記憶する。

次に操作ボックス１１内の耕深設定ダイアル９を回動し
て耕深を規定する。該耕深設定ダイアル９に連動して０
Ｎ−ＯＦＦされるオート切スィッチ２８がＯＦＦとなり
、耕深値が設定される。さらに、リフト角センサー４、
リアカバーセンサー５、ポジション設定器６からの信号
も記憶される。

該各種の信号が記憶された状態で制御モードの選択が行
われる。

制御モードの種類としては、次のようなモードがある。

「オートモード」、「ポジションモード」、「バンク時
リフトアップモード」、「セーフティモード」、「リフ
トアップモード」、「異常モード」の６モードである。

各モード毎の動作についてはフローチャートに従って行
われる。

そして、該６モードの内の１モードを選択して、１フロ
ーチヤートの１ｂｌｌ　′４Ｔ！Ｊフローが終了すると
、自己診断フローチャート（Ｓ　−Ｄ）とモニター通信
フローチャート（Ｍ−Ｃ）を介して、再度スタート位置
に戻るべ（構成している。

本発明の要部は以上の６組のモードの内「ポジションモ
ード」と「オートモード」にある。

次に「ポジションモード」が選択される条件を、主とし
て第５図と第７図のフローチャートに従って説明すると
。

ポジションレバー２により任意の位置にリフトアーム８
を昇降して、保持するモードであり、■、「セーフティ
モード」、「異常モード」、「リフトアップモード」を
選択していない時に、オート切スィッチ２８がＯＮとな
った場合。

■、ポジションレバー２の設定位置がリフトアーム８の
位置より上側か等しい場合。

■、■で「ポジションモード」になった場合に、ポジシ
ョン設定値に近づくべくリフトアーム８が回動し、ポジ
ション設定値近くの不感帯に入り、動きが止まると「ポ
ジションモード」を脱して「オートモード」に入る。つ
まりリフトアームが動作中のみ「ポジションモード」に
なる。

該「ポジションモード」の動作は次の如（である。

即ち、リフトアーム８の位置とポジションレバー２の設
定位置が１対ｌに対応して、ポジションレバー２を動か
せばリフトアーム８もそれにつれて移動するのである。

移動中は「ポジションモード」であるが、不惑帯に入り
停止すると「オートモード」に転換するのである。

該「オートモード」の位置では下降はポジションレバー
２の位置で規制されているので、「オートモード」に入
ってもリフトアーム８は止まっているのである。しかし
、上方へはリアカバーセンサー５の値が動けば、「オー
トモード」で上昇するのである。

該状態がいわゆるミックスコントロールとなるのである
。

次に「オートモード」が選択される条件を示すと。

「セーフティモード」、「リフトアップモード」、「異
常モード」以外で、オート切スィッチ２８がＯＦＦの場
合、次の条件を一つでも満足すると「オートモード」と
なる。

（ａ）ポジションレバー２の位置が最下げ位置の近傍に
あるとき。

（ｂ）ポジションレバー２の設定値がリフトアーム８位
置よりも下にある場合。

（Ｃ）「ポジションモード」に入っていても、リフトア
ーム８の動作がポジション制御を完了し、再度不惑帯に
入ったとき。

である。

「オートモード」に於ける動作は、第９図において示す
ルーチン図に従い次の如（行われる。

耕深設定ダイアル９ｉ７１設定値とリアカバーセンサー
５の検出値の偏差により、リフトアーム８の上昇動作を
するのである。下降側は、耕深設定ダイアル９の設定値
とリアカバーセンサー５の検出値の偏差（Ｘ　−Ｙ）と
、ポジションレバー２の設定値とリフトアーム８位置の
偏差（Ａ−Ｂ）の、どちらか小さい方の偏差で動作する
のである。

従って、耕深設定ダイアル９の設定値がポジションレバ
ー２の設定値より上にあれば、該耕深設定ダイアル９の
設定値で停止することがあるが、ポジションレバー２の
設定値を超え下方へ下降することは無いのである。故に
「オートモード」中においても、下降動作は、ポジショ
ンレバー２の位置で規制されることとなるのである。

（ト）発明の効果 本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。

第１に、トラクターの作業機の耕深制御において使い分
けられるポジションコントロールとデプスコントロール
の再制御方式を、別々にせずに、成る一定域ではデプス
コントロールとし、規定以上についてはポジションコン
トロールに転換するように構成することにより、自動制
御しながら該自動制御の行われる範囲を限定することが
でき、水田中に陥没穴がある場合等において、−定の深
さ以下には作業機が下降しないように制御するミックス
コントロールが可能と成ったのである。

第２に、該ミックスコントロールを電子制御によりＮ潔
な構成により作り出すことができ、機械式の場合におい
て、ミックスコントロールを作り出す場合の如く、複雑
なリンク機構を構成する必要が無くなったのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のトラクターの耕深自動制御装置を示す
側面図、第２図は同じく平面図、第３図は操作ボックス
１１部の平面図、第４図は制御フローチャートの概要を
示す図面、第５図は「ポジションモード」と「オートモ
ード」と「バンク時リフトアップモード」の部分を取り
出したフローチャートの図面、第６図、第７図、第８図
は本発明の全体のフローチャートを前段・中段・後段と
分割した状態の図面、第９図は「オートモード」の動作
ルーチンを示す図面である。 ｌ・・・リアカバー ２・・・ポジションレバー ３・・・走行変速レバー ４・・・リフト角センサー ５・・・リアカバーセンサー ６・・・ポジション設定器 ７・・・耕耘爪 ８・・・リフトアーム ９・・・耕深設定ダイアル １０・・・リフトスイッチ １９・・・パックスインチ 出願人　ヤンマーディーゼル株式会社 代理人　弁理士　矢　野　寿−部 第４図 第３＠ 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）．作業機の耕深をリアカバーセンサーにより検出
   し、リフトアームの位置をリフト角センサーにより検出
   し、「ポジションモード」の場合の設定をポジション設
   定器により設定し、「オートモード」の設定を耕深設定
   ダイヤルにより設定する構成において、リフト角センサ
   ー値がポジション設定器の設定値より以下になると「ポ
   ジションモード」となり、リフトアームが回動しポジシ
   ョン設定値相当位置で停止し、該停止状態を検出して「
   オートモード」に転換すべく構成したことを特徴とする
   トラクターの耕深自動制御装置。
2. （２）．特許請求の範囲第１項記載の「オートモード」
   の下降動作はポジション設定値と耕深ダイヤル設定値に
   対して、リフトアームの位置が近い方の設定値を目標に
   動くべく構成したことを特徴とするトラクターの耕深自
   動制御１装置。