JPS6338038Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、例えば産業用ロボツトのアーム先
端部に設けられる板材把持装置に係り、さらに詳
細には、板材の自重によつて把持部において折れ
を生じる現象を防止すると共に移動時における板
材の振動を防止すべく、板材の中心部付近をも支
持し得る板材把持装置に関する。

種々のプレス機械に対して板材を供給したり、
あるいはプレス機械から加工された製品を取出す
装置として、産業用ロボツトが使用されている。
従来、産業用ロボツトにおけるアーム先端に設け
られた板材把持装置によつて板材を把持して移送
しようとするとき、板材が自重によつて弯曲し、
ときには把持部において折れを生じることがあ
る。また、上記折れを生じない場合でも振動が大
きいなどの問題があつた。

本考案は上述のごとき従来の問題に鑑みてなさ
れたものである。

以下に本考案の好適実施例を図面にもとづいて
詳細に説明する。

第１図は左右一対の把持爪基体１を、産業用ロ
ボツトの先端水平支持棒３に支持された基盤にサ
ーボモータ５、環状チエン７によつて、ロボツト
のアーム９の中心軸線に対して左右対称に接近離
反固定自在にとりつけてある。

把持爪基体１には、底部に第１図では水平な状
態に示してあるクランププレート１１が固着して
あり、クランププレート１１の上面に設けられた
支台１３の上端付近に軸ピン１５のまわりを回動
自在な可動上部把持爪１７と、クランププレート
１１の上面或いはクランププレートと把持爪基体
１の垂直部分との間にまたがつて設けられた支台
１９にとりつけた流体圧シリンダ２１がある。

流体圧シリンダ２１のピストンロツド２３は、
前記した可動上部把持爪１７の一部にピン或いは
ローラによつて連接してあつて、流体圧シリンダ
２１の駆動によつて可動上部把持爪１７は、クラ
ンププレートとの間に板材を把持、開放を行うの
である。クランププレート１１の下面には第１図
に示したように水平支持棒３の軸方向に直交する
方向に左に向つて突出復帰自在な腕部材２５が設
けてある。

第２，３図には第１実施例を示した。

クランププレート１１の第３図における左右上
面にアルグル部材２７を溶接など適宜な手段でと
りつけ、その垂下部に上下のローラ２９を設け
る。該ローラ２９に挟持されて第２図に示した左
右方向に滑動自在な腕部材２５を設けてある。

クランププレート１１の上部にはサーボモータ
３１が固設してあつてその回転軸３３はクランプ
プレート１１を貫いて下方に延び、下端にピニオ
ンギヤー３５を固着してあり、腕部材２５はその
長手方向中央に長い窓穴３７が設けてあつて一方
にだけ上記ピニオンギヤー３５と係合するラツク
板３９が固着してある。

第２図の腕部材２５の右上に２点鎖線で示した
のはドグ４１で、これと係合するマイクロスイツ
チ４３がクランププレート１１に設けてあつて腕
部材２５の突出位置や復帰位置を必要に応じて検
出し、サーボモータ３１を制御するのである。

かくて第２，３図に示した第１実施例では、板
材の下面を支承する腕部材２５が適時所望の長さ
だけ左方向に突出して薄い板材などの自重にもと
づく垂れ下りや腰折れ現象を防止する。

第４，５図に示したのは第２実施例であつて、
第１実施例と大きく異なるところは、可動上部把
持爪１７の回転軸ピン１５を備える支台１３を大
きなものにして水平に後方（第４図の右側）にの
びる第２流体圧シリンダ４５を設けてあり、第２
流体圧シリンダ４５のピストンロツド４７はリニ
ヤーボールベアリング４９に案内されて小さい摺
動抵抗で第４図の左右に移動する。

クランププレート１１は第１実施例と同じよう
にアングル材２７を介して前後左右合計８ケのロ
ーラ２９を備えており、上下のローラに案内され
て腕部材２５は左右に移動自在であり、第４図の
右端に立設した連結柱５１で前記ピストンロツド
４７に結合されている。

腕部材２５は第５図に最も明らかなように、平
面図で見た時に左に開いた溝形をしており、長い
フランジ部内側の板厚内には例えばありみぞと鳩
尾突起の摺動案内機構による第２腕部材５３を設
けてある。腕部材２５の下面には、第３流体圧シ
リンダ５５が固着してあり、そのピストンロツド
５７は、リニヤーボールベアリング５９を経て支
柱６１を介して第２腕部材５３に溶接など適宜な
手段で固着してある。

以上の説明で本第２実施例の第２腕部材５３
は、第２，第３の流体圧シリンダによつて２段階
に左方向に伸長することが理解されよう。

第６，７図に示した第３実施例では、第２と第
３の流体圧シリンダを直列に接続したもので、こ
の場合の腕部材２５は第２実施例のように２重構
成になつておらず第１実施例と同じ１枚の厚板構
造で中間に窓穴３７も不要である。

従つて、第１実施例、第２実施例の場合と同一
符号をつけて示し詳細な説明は省略する。

以上説明した３つの実施例は遠隔数値制御によ
つて板材を把持するとともに必要に応じてクラン
ププレートの下で腕部材が伸長して板材を支承す
るから、薄い板材であつても板材の端縁を把持し
て移送中に、自重によつて垂れ下りや腰折れ現象
を防止できる効果が得られたのである。

以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本考案の要旨は実用新案登録請求の
範囲に記載のとおりであるから、その記載より明
らかなように、本考案においては、板材を把持す
るためのクランププレート１１と上部把持爪１７
とを備えた複数の把持爪基体１は互に接近離反自
在に設けてあり、かつ各クランププレート１１の
下部には、板材を下側から支持する腕部材２５が
長手方向へ突出長さ調節自在に設けてある。

したがつて本考案によれば、各把持爪基体１を
接近離反して位置調節することにより、板材の幅
に応じて最適な位置を把持できるものである。ま
た、各クランププレート１１の下部に設けた各腕
部材２５の突出長さを調節することにより、板材
の長さに対応して板材の中心部付近をも支持する
ことができ、例えば各クランププレート１１や各
腕部材２５の端部付近において板材が自重によつ
て折れを生じること及び振動を効果的に防止でき
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例装置を産業用ロボツト
の先端水平支持棒に装着した状態を示す説明斜視
図、第２図は本考案の第１実施例の一部断面側面
図、第３図は第２図の−断面矢視図、第４図
は本考案の第２実施例の一部断面側面図、第５図
は同上底面図、第６図は本考案の第３実施例の平
面図、第７図は同上一部断面側面図である。 図面の主要部分を表わす符号の説明、１…把持
爪基体、３…水平支持棒、１７…可動上部把持
爪、２５…腕部材、２９…ローラ、３５…流体圧
シリンダ、３７…ラツク板、４５…第２流体圧シ
リンダ、５３…第２腕部材、５５…第３流体圧シ
リンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトのアーム９の先端部に取付けた基盤
   に、複数の把持爪基体１を互に接近離反自在に設
   け、各把持爪基体１の下部に固定された各クラン
   ププレート１１と協働して板材の挾持を行なう各
   上部把持爪１７を設け、上記各クランププレート
   １１を各把持爪基体１の接近離反方向に対して直
   交する方向へ延伸して設けると共に、各クランプ
   プレート１１の下部に、板材を下側から支持する
   腕部材２５を各クランププレート１１の長手方向
   へ突出長さ調節自在に設けてなることを特徴とす
   る板材把持装置。