JPS6340613B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6340613B2 JPS6340613B2 JP57225297A JP22529782A JPS6340613B2 JP S6340613 B2 JPS6340613 B2 JP S6340613B2 JP 57225297 A JP57225297 A JP 57225297A JP 22529782 A JP22529782 A JP 22529782A JP S6340613 B2 JPS6340613 B2 JP S6340613B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- stock
- robot
- suction hand
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はプレス機械における被加工物ローデイ
ング装置に係り、特に素材ストツク内の被加工物
を正しい位置に修正して加工すべき金型内にセツ
トできると共に素材ストツクから台板上への載置
位置までの移送距離をできるだけ短かくして生産
能率を向上できるようにしたプレス機械における
被加工物ローデイング装置に関する。
ング装置に係り、特に素材ストツク内の被加工物
を正しい位置に修正して加工すべき金型内にセツ
トできると共に素材ストツクから台板上への載置
位置までの移送距離をできるだけ短かくして生産
能率を向上できるようにしたプレス機械における
被加工物ローデイング装置に関する。
一般にプレス機械の金型へ素材ストツク中の素
材を供給したり、あるいは半完成品の被加工物を
並設された金型から金型へ移送したり、あるいは
加工終了後の製品を完成ストツクに移送するため
にロボツトが広く用いられている。このロボツト
は通常、真空吸引または磁気吸着できる吸着ハン
ドを備えており、このハンドがボルスタ上の台板
の表面上を長手方向あるいはこれと直交する方向
あるいは上下方向に予め定められた運動軌跡に沿
つて動くようになつている。プレス機械のうち、
複数個のプレスセクシヨンが台金の長手方向に沿
つて直列状に配列されたものにおいては、素材ス
トツクからの各プレスセクシヨンにおける金型ま
での距離が相違している。したがつて、素材スト
ツクから最も遠くに離れた金型へ直接素材を供給
する必要がある場合には、素材供給ロボツトは素
材ストツクからの長い距離を往復走行しなければ
ならず、この往復に要する時間が隘路となつてプ
レス機械の加工速度を上げることができなかつた
また、吸着ハンドによつて素材を吸着したロボツ
トが長い距離を走行する間に素材の位置が変位す
ることがあり、金型上の正しい位置へセツトでき
ないという問題もあつた。
材を供給したり、あるいは半完成品の被加工物を
並設された金型から金型へ移送したり、あるいは
加工終了後の製品を完成ストツクに移送するため
にロボツトが広く用いられている。このロボツト
は通常、真空吸引または磁気吸着できる吸着ハン
ドを備えており、このハンドがボルスタ上の台板
の表面上を長手方向あるいはこれと直交する方向
あるいは上下方向に予め定められた運動軌跡に沿
つて動くようになつている。プレス機械のうち、
複数個のプレスセクシヨンが台金の長手方向に沿
つて直列状に配列されたものにおいては、素材ス
トツクからの各プレスセクシヨンにおける金型ま
での距離が相違している。したがつて、素材スト
ツクから最も遠くに離れた金型へ直接素材を供給
する必要がある場合には、素材供給ロボツトは素
材ストツクからの長い距離を往復走行しなければ
ならず、この往復に要する時間が隘路となつてプ
レス機械の加工速度を上げることができなかつた
また、吸着ハンドによつて素材を吸着したロボツ
トが長い距離を走行する間に素材の位置が変位す
ることがあり、金型上の正しい位置へセツトでき
ないという問題もあつた。
そこで、本発明の目的は、素材ストツクとプレ
ス機械の台板上へ素材が載置される位置との間の
距離を最短路としてプレス機械の加工速度を増大
できると共に被加工物を正しい位置にセツトでき
るようにしたプレス機械における被加工物ローデ
イング装置を提供することにある。
ス機械の台板上へ素材が載置される位置との間の
距離を最短路としてプレス機械の加工速度を増大
できると共に被加工物を正しい位置にセツトでき
るようにしたプレス機械における被加工物ローデ
イング装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、複数個
の金型を台板上に直列状に配置し、この台板上を
所定の運動軌跡に沿つて動くロボツトの吸着ハン
ドによつて素材ストツク内の被加工物を上記金型
を結ぶ線上を一方から他方に向つて移送させるよ
うにしたプレス機械における被加工物ローデイン
グ装置において；上記素材ストツクに近い位置の
台板上に位置決めステーシヨンを配置し、素材ス
トツク内の素材を素材供給ロボツトの吸着ハンド
によつて位置決めステーシヨンへ供給する一方、
被加工物移送ロボツトの吸着ハンドによつて被加
工物を位置決めステーシヨンから加工すべき金型
へ移送するようにしたことを特徴とするものであ
る。
の金型を台板上に直列状に配置し、この台板上を
所定の運動軌跡に沿つて動くロボツトの吸着ハン
ドによつて素材ストツク内の被加工物を上記金型
を結ぶ線上を一方から他方に向つて移送させるよ
うにしたプレス機械における被加工物ローデイン
グ装置において；上記素材ストツクに近い位置の
台板上に位置決めステーシヨンを配置し、素材ス
トツク内の素材を素材供給ロボツトの吸着ハンド
によつて位置決めステーシヨンへ供給する一方、
被加工物移送ロボツトの吸着ハンドによつて被加
工物を位置決めステーシヨンから加工すべき金型
へ移送するようにしたことを特徴とするものであ
る。
以下本発明によるプレス機械における被加工物
ローデイング装置の一実施例を図面を参照して説
明する。
ローデイング装置の一実施例を図面を参照して説
明する。
第１図において、符号１はプレス機械を示して
おり、このプレス機械１は３個のプレスセクシヨ
ン２Ａ，２Ｂ，２Ｃを有し、これらは上部金型３
を備えている。また、プレス機械１のベツド４上
にはボルスタ５が装架されこのボルスタ５上に第
２図に示した台金６が装着され、この台金６の上
面に上記プレスセクシヨン２Ａ，２Ｂ，２Ｃに対
応した下部金型７Ａ，７Ｂ，７Ｃが直列状に取付
けられるようになつている。
おり、このプレス機械１は３個のプレスセクシヨ
ン２Ａ，２Ｂ，２Ｃを有し、これらは上部金型３
を備えている。また、プレス機械１のベツド４上
にはボルスタ５が装架されこのボルスタ５上に第
２図に示した台金６が装着され、この台金６の上
面に上記プレスセクシヨン２Ａ，２Ｂ，２Ｃに対
応した下部金型７Ａ，７Ｂ，７Ｃが直列状に取付
けられるようになつている。
しかして、上記ボルスタ５の左端に近い位置に
は、素材８の多数を蓄積した素材ストツク９が設
置され、一方、反対端にはプレス加工を終了し製
品を貯留しておくための製品ストツク１０が設置
されている。これらの素材ストツク９および製品
ストツク１０はベルトコンベア等の搬送装置に置
換してもよい。
は、素材８の多数を蓄積した素材ストツク９が設
置され、一方、反対端にはプレス加工を終了し製
品を貯留しておくための製品ストツク１０が設置
されている。これらの素材ストツク９および製品
ストツク１０はベルトコンベア等の搬送装置に置
換してもよい。
また、上記素材ストツク９と製品ストツク１０
を結ぶ線は金型７Ａ，７Ｂ，７Ｃを結ぶ移送線Ｌ
と合致させておくことが望ましい。
を結ぶ線は金型７Ａ，７Ｂ，７Ｃを結ぶ移送線Ｌ
と合致させておくことが望ましい。
一方、プレス機械１の前方には、ガイドレール
１１，１１が敷設され、このガイドレール１１上
を搬送ロボツト１２の台車１３が前記移送線Ｌと
平行に移動しうるようになつている。この搬送ロ
ボツト１２は、素材供給ロボツト１４と被加工物
移送ロボツト１５とから構成されている。図示の
例においては、被加工物移送ロボツト１５が台車
１３に対して固定され、素材供給ロボツト１４は
台車１３に形成された長溝１７内を台車１３に対
して移動できるように構成されている。また、こ
れらのロボツト１４，１５はそれぞれ吸着ハンド
１８および１９を備え、これらの先端には真空吸
引するための吸盤２０および２１が装着されてい
る。上記吸着ハンド１８および１９は、前記移送
線Ｌに対して直交する方向すなわち前後方向へ動
けると同時に上下動できるようになつている。し
たがつて、吸着ハンド１８および１９の先端の吸
盤２０および２１は、図のＸ，ＹおよびＺの３次
元方向へ動くことができる。
１１，１１が敷設され、このガイドレール１１上
を搬送ロボツト１２の台車１３が前記移送線Ｌと
平行に移動しうるようになつている。この搬送ロ
ボツト１２は、素材供給ロボツト１４と被加工物
移送ロボツト１５とから構成されている。図示の
例においては、被加工物移送ロボツト１５が台車
１３に対して固定され、素材供給ロボツト１４は
台車１３に形成された長溝１７内を台車１３に対
して移動できるように構成されている。また、こ
れらのロボツト１４，１５はそれぞれ吸着ハンド
１８および１９を備え、これらの先端には真空吸
引するための吸盤２０および２１が装着されてい
る。上記吸着ハンド１８および１９は、前記移送
線Ｌに対して直交する方向すなわち前後方向へ動
けると同時に上下動できるようになつている。し
たがつて、吸着ハンド１８および１９の先端の吸
盤２０および２１は、図のＸ，ＹおよびＺの３次
元方向へ動くことができる。
また、本発明によれば、被加工物移送ロボツト
１５の吸着ハンド１９として、第１図に示したよ
うな２つの吸盤２１ａ，２１ｂを備えた吸着ハン
ド２１が使用され、この場合吸盤２１ａ，２１ｂ
の間の距離ｌは隣接した金型の中心間距離の整数
倍のものを種々用意しておき適宜使いわけるよう
にしておくと良い。
１５の吸着ハンド１９として、第１図に示したよ
うな２つの吸盤２１ａ，２１ｂを備えた吸着ハン
ド２１が使用され、この場合吸盤２１ａ，２１ｂ
の間の距離ｌは隣接した金型の中心間距離の整数
倍のものを種々用意しておき適宜使いわけるよう
にしておくと良い。
さらに、第２図は台板６上に３個の下部金型７
Ａ，７Ｂ，７Ｃをセツトした状態を示している。
上記左端の金型７Ａの左側には、位置決めステー
シヨン２３が設けられている。この位置決めステ
ーシヨン２３は、素材ストツク９からの素材８の
移送距離を短くするためと、金型への供給直前の
素材８の位置を修正するために設けられている。
Ａ，７Ｂ，７Ｃをセツトした状態を示している。
上記左端の金型７Ａの左側には、位置決めステー
シヨン２３が設けられている。この位置決めステ
ーシヨン２３は、素材ストツク９からの素材８の
移送距離を短くするためと、金型への供給直前の
素材８の位置を修正するために設けられている。
次に第４図を参照して本発明の作動を説明す
る。
る。
この図に示した例は、３つのプレスセクシヨン
２Ａ，２Ｂ，２Ｃのうち中央のプレスセクシヨン
２Ｂを使つてプレス加工する例であつて、既に稼
動中のプレス機械の基本作動について述べる。
２Ａ，２Ｂ，２Ｃのうち中央のプレスセクシヨン
２Ｂを使つてプレス加工する例であつて、既に稼
動中のプレス機械の基本作動について述べる。
先ず素材供給ロボツト１４が素材ストツク９の
直前に位置して吸着ハンド１８を伸ばして吸盤２
０で素材８の１枚を吸着し、そのまゝ位置ステー
シヨン２３の直上まで送られ（移送距離X1）、位
置ステーシヨン２３内へ素材８を載置する。次い
で、プレスセクシヨン２Ａの直前にある被加工物
移送ロボツト１５の吸着ハンド１９および吸盤２
１ａ，２１ｂが前方へ延出し、吸盤の１つ２１ａ
が素材８を吸着し、残りの吸盤２１ｂはプレスセ
クシヨン２Ｂの下部金型７Ｂの直上に位置しプレ
ス加工後の製品２５を吸着する。次いで、被加工
物移送ロボツト１５は、図の右方へ移送距離X2
だけ移動する。すると、素材８が下部金型７Ｂ上
にセツトされるのと同時に製品２５が製品ストツ
ク１０へ転送される。次いで吸着ハンド１９をＹ
方向へ後退させると同時にストロークX2だけ図
の左方へ戻しスタンバイ状態としておく。なお、
素材供給ロボツト１４の方も同時にストローク
X1だけ図の左方へ戻しスタンバイ状態としてお
く。
直前に位置して吸着ハンド１８を伸ばして吸盤２
０で素材８の１枚を吸着し、そのまゝ位置ステー
シヨン２３の直上まで送られ（移送距離X1）、位
置ステーシヨン２３内へ素材８を載置する。次い
で、プレスセクシヨン２Ａの直前にある被加工物
移送ロボツト１５の吸着ハンド１９および吸盤２
１ａ，２１ｂが前方へ延出し、吸盤の１つ２１ａ
が素材８を吸着し、残りの吸盤２１ｂはプレスセ
クシヨン２Ｂの下部金型７Ｂの直上に位置しプレ
ス加工後の製品２５を吸着する。次いで、被加工
物移送ロボツト１５は、図の右方へ移送距離X2
だけ移動する。すると、素材８が下部金型７Ｂ上
にセツトされるのと同時に製品２５が製品ストツ
ク１０へ転送される。次いで吸着ハンド１９をＹ
方向へ後退させると同時にストロークX2だけ図
の左方へ戻しスタンバイ状態としておく。なお、
素材供給ロボツト１４の方も同時にストローク
X1だけ図の左方へ戻しスタンバイ状態としてお
く。
上記実施例においては、プレスセクシヨン２Ｂ
のみを使つてプレス加工する例を説明したが、他
のプレスセクシヨンを使用するときであつても、
また全部のプレスセクシヨンを同時に使つて異な
る種類のプレス加工を被加工物に加えるときであ
つても適用可能である。
のみを使つてプレス加工する例を説明したが、他
のプレスセクシヨンを使用するときであつても、
また全部のプレスセクシヨンを同時に使つて異な
る種類のプレス加工を被加工物に加えるときであ
つても適用可能である。
以上述べたように本発明によれば、素材ストツ
クに近い台板上に位置決めステーシヨンを設け、
素材ストツク内の素材を素材供給ロボツトを使つ
て位置決めステーシヨンに供給し、被加工物移送
ロボツトの吸着ハンドを使つて位置決めステーシ
ヨン内の素材を加工すべき金型に移し、同時に加
工済の被加工物を次工程へ移送するようにしたか
ら、素材ストツクからの素材の運搬時間を最少限
にとゞめてプレス機械による加工時間を増大さ
せ、単位時間内における加工ロツト数を増大させ
生産能率を上げることができる。また、素材スト
ツク内の素材が正しい位置になかつたり、あるい
は素材運搬工程中に多少変位したとしても位置決
めステーシヨンによつて位置を修正することも可
能である。
クに近い台板上に位置決めステーシヨンを設け、
素材ストツク内の素材を素材供給ロボツトを使つ
て位置決めステーシヨンに供給し、被加工物移送
ロボツトの吸着ハンドを使つて位置決めステーシ
ヨン内の素材を加工すべき金型に移し、同時に加
工済の被加工物を次工程へ移送するようにしたか
ら、素材ストツクからの素材の運搬時間を最少限
にとゞめてプレス機械による加工時間を増大さ
せ、単位時間内における加工ロツト数を増大させ
生産能率を上げることができる。また、素材スト
ツク内の素材が正しい位置になかつたり、あるい
は素材運搬工程中に多少変位したとしても位置決
めステーシヨンによつて位置を修正することも可
能である。
第１図は本発明によるプレス機械における被加
工物ローデイング装置を示した斜視図、第２図は
金型および位置決めステーシヨンを配置した台板
の平面図、第３図は同台板の側面図、第４図は素
材供給ロボツトと被加工物移送ロボツトの吸着ハ
ンドの運動経路を示した説明図である。 １……プレス機械、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ……プレ
スセクシヨン、６……台金、８……素材、９……
素材ストツク、１０……製品ストツク、１４……
素材供給ロボツト、１５……被加工物移送ロボツ
ト、１８，１９……吸着ハンド。
工物ローデイング装置を示した斜視図、第２図は
金型および位置決めステーシヨンを配置した台板
の平面図、第３図は同台板の側面図、第４図は素
材供給ロボツトと被加工物移送ロボツトの吸着ハ
ンドの運動経路を示した説明図である。 １……プレス機械、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ……プレ
スセクシヨン、６……台金、８……素材、９……
素材ストツク、１０……製品ストツク、１４……
素材供給ロボツト、１５……被加工物移送ロボツ
ト、１８，１９……吸着ハンド。
Claims (1)
- １ 複数個の金型が直列状に配置された台板上を
所定の運動軌跡に沿つて動く吸着ハンドを有する
ロボツトを設け、このロボツトの吸着ハンドによ
つて上記金型を結ぶ線上を一方から他方に向つて
素材ストツク内の被加工物を移送するようにした
プレス機械における被加工物ローデイング装置に
おいて；上記素材ストツクに近い位置の台板上に
は位置決めステーシヨンを配置する一方、上記ロ
ボツトは素材ストツクから位置決めステーシヨン
に被加工物を移送する吸着ハンドを備えた素材供
給ロボツトと、上記位置決めステーシヨンから加
工すべき金型まで被加工物を移送するとともに、
この金型から製品ストツクまで被加工物を移送す
る吸着ハンドを備えた被加工物移送ロボツトとで
構成し、かつ上記素材供給ロボツトの吸着ハンド
は上記被加工物移送ロボツトの吸着ハンドに対し
て移動自在に構成したことを特徴とするプレス機
械における被加工物ローデイング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22529782A JPS59118233A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | プレス機械における被加工物ロ−デイング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22529782A JPS59118233A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | プレス機械における被加工物ロ−デイング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59118233A JPS59118233A (ja) | 1984-07-07 |
| JPS6340613B2 true JPS6340613B2 (ja) | 1988-08-11 |
Family
ID=16827126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22529782A Granted JPS59118233A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | プレス機械における被加工物ロ−デイング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59118233A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100655704B1 (ko) | 2004-10-18 | 2006-12-11 | 현대자동차주식회사 | 프레스 라인의 패널 이송장치 |
| AT8674U1 (de) * | 2005-02-17 | 2006-11-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Blechbiegeeinrichtung mit einer ablagevorrichtung |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54113579A (en) * | 1978-02-24 | 1979-09-05 | Kyowa Puresu Yuugen | Press work device |
| JPS5935312Y2 (ja) * | 1979-04-11 | 1984-09-29 | 知新工業株式会社 | プレス機械等におけるトランスフア−バ−の三位置移動制御装置 |
| JPS5750111U (ja) * | 1980-09-09 | 1982-03-20 |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP22529782A patent/JPS59118233A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59118233A (ja) | 1984-07-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105797917B (zh) | 点胶贴合机 | |
| CN108750235B (zh) | 激光加工二维码在线切割打标检测包装自动化生产方法 | |
| CN213675711U (zh) | 纸盒内托组装机 | |
| GB2161444A (en) | Conveying workpieces to and from work stations | |
| GB2124941A (en) | A workpiece supply system for a machine tool | |
| JPH115133A (ja) | 複合型物品搬送装置 | |
| JPS6340613B2 (ja) | ||
| JP2785597B2 (ja) | タンデムプレスラインのワーク搬送方法 | |
| US7650774B2 (en) | Tandem press apparatus | |
| CN116352435B (zh) | 工件组装系统及组装方法 | |
| JP4482957B2 (ja) | 板材搬送装置 | |
| JPH06262280A (ja) | トランスファフィーダ | |
| JP3911441B2 (ja) | ワーク受渡し装置 | |
| JPS60145000A (ja) | 導体板用加工装置の導体板受渡し装置 | |
| JPH0731862Y2 (ja) | トランスファフィーダのクロスバーシフト装置 | |
| JPS6144774Y2 (ja) | ||
| JPS6229151Y2 (ja) | ||
| JP2704884B2 (ja) | プレス装置 | |
| JPS6150741B2 (ja) | ||
| JPS6338043Y2 (ja) | ||
| JPH0711873Y2 (ja) | 多軸ボール盤への加工物搬入搬出装置 | |
| JPH0450992Y2 (ja) | ||
| JPH0116216B2 (ja) | ||
| JPH0318111Y2 (ja) | ||
| KR20160103247A (ko) | 프레스 고속 가공 시스템 |