JPS58219609A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS58219609A JPS58219609A JP10171882A JP10171882A JPS58219609A JP S58219609 A JPS58219609 A JP S58219609A JP 10171882 A JP10171882 A JP 10171882A JP 10171882 A JP10171882 A JP 10171882A JP S58219609 A JPS58219609 A JP S58219609A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- command
- amplification degree
- positioning
- moving table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41021—Variable gain
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は位置決め制御装置、特に自動加工或いは自動組
立を行う加工組立装置の位置決め制御装置に関するもの
である。
立を行う加工組立装置の位置決め制御装置に関するもの
である。
近時、省力化或いは品質の均一化を図るためロボット等
の自動加工組立装置が各種の製造部門で広く利用されて
おり、この自動加工組立装置には位置決め制御装置が設
けられている。
の自動加工組立装置が各種の製造部門で広く利用されて
おり、この自動加工組立装置には位置決め制御装置が設
けられている。
第１図には従来の位置決め制御装置が示され、ベラ）４
１０の一端部に基台１２が固定されており、この基台１
２には第１回動軸１４が回動自在に設けられている。こ
の第１回動軸１４には第１アーム１６０基部が固定され
ており、この第１アーム１６の先端部には回動自在に設
けられた第２回動軸１８を介して更に第２アーム２０が
固定連結されており、この第２ア＝ム２０の先端部には
工具或いは組立部品を装着するためのシリンダヘッド２
２が回動自在かつ上下自在に設けられている。
１０の一端部に基台１２が固定されており、この基台１
２には第１回動軸１４が回動自在に設けられている。こ
の第１回動軸１４には第１アーム１６０基部が固定され
ており、この第１アーム１６の先端部には回動自在に設
けられた第２回動軸１８を介して更に第２アーム２０が
固定連結されており、この第２ア＝ム２０の先端部には
工具或いは組立部品を装着するためのシリンダヘッド２
２が回動自在かつ上下自在に設けられている。
前記第１回動軸１４及び第２回動軸１８は図示されてい
ない制御装置によってその回動方向及び回動速度が制御
されており、また、シリンダヘッド２２の回動及び上下
動も同様に制御装置によって制御されている。
ない制御装置によってその回動方向及び回動速度が制御
されており、また、シリンダヘッド２２の回動及び上下
動も同様に制御装置によって制御されている。
従って制御装置からの指令により第１回動軸１４の回動
量に対応して第１アームが所定量揺動され、また第２回
動軸１８の回動量に対応して第２７−ム２０が所定量揺
動することにより、シリンダヘッド２２が所定の作業位
置に位置決めされシリンダヘッド軸２４０回動或いは上
下動により所望の組立て或いは加工作用が行なわれる。
量に対応して第１アームが所定量揺動され、また第２回
動軸１８の回動量に対応して第２７−ム２０が所定量揺
動することにより、シリンダヘッド２２が所定の作業位
置に位置決めされシリンダヘッド軸２４０回動或いは上
下動により所望の組立て或いは加工作用が行なわれる。
上述したこの種の装置においては、第１図から明らかな
様に第１アーム１６及び第２アーム２０はそれぞれの回
動軸１４．１８に固定されて揺動自在に設けられており
、この枠組みが屏風形の構造を有しているため水平方向
の剛性が弱く、このため例えば第２図に示す様にシリン
ダヘッド２゛２に組立部品の軸２６を組立本体部２８に
挿入する場合には、シリンダヘッド２２の位置が組立本
体部２８の挿入穴と少し位置ずれしても軸２６がテーパ
一部３０を押接する際に軸２６がチー、ｅ一部斜面を下
方にすべり、この結果挿入穴に円滑に軸２６を挿入組立
することができるという便利性を有する。しかしながら
一方第３図に示す様にシリンダヘッド２２にドリル３２
−痴装着し斜面板３４に穴開は加工する様な場合には、
シリンダヘッド２２が所定の位置に正確に位置決めされ
ても位置べり正確な穴加工ができないという欠点があっ
た。
様に第１アーム１６及び第２アーム２０はそれぞれの回
動軸１４．１８に固定されて揺動自在に設けられており
、この枠組みが屏風形の構造を有しているため水平方向
の剛性が弱く、このため例えば第２図に示す様にシリン
ダヘッド２゛２に組立部品の軸２６を組立本体部２８に
挿入する場合には、シリンダヘッド２２の位置が組立本
体部２８の挿入穴と少し位置ずれしても軸２６がテーパ
一部３０を押接する際に軸２６がチー、ｅ一部斜面を下
方にすべり、この結果挿入穴に円滑に軸２６を挿入組立
することができるという便利性を有する。しかしながら
一方第３図に示す様にシリンダヘッド２２にドリル３２
−痴装着し斜面板３４に穴開は加工する様な場合には、
シリンダヘッド２２が所定の位置に正確に位置決めされ
ても位置べり正確な穴加工ができないという欠点があっ
た。
本発明は前述した従来の課題に鑑み成されたものであり
、その目的は作業条件に応じてシリンダヘッドの位置決
め保持剛性を適宜選択することにより正確な加工及び好
適な組立作業を行なうことができる位置決め制御装置を
提供することにある。
、その目的は作業条件に応じてシリンダヘッドの位置決
め保持剛性を適宜選択することにより正確な加工及び好
適な組立作業を行なうことができる位置決め制御装置を
提供することにある。
上記目的を達成する為に本発明は位置指令信号に対応し
て移動する移動台と移動台の位置を検出する位置検出装
置とを有し、前記位置指令信号と位置検出信号とを比較
し修正信号を出力して移動台の位置をサーボ制御する位
置決め制御装置において、前記修正信号を増幅するゲイ
ン回路と、該ゲイン回路の増幅度を指令する増幅度指令
装置と、を含み、増幅度指令装置からの指令値を作業条
件に応じて適宜選択することにより前記移動台の位置決
め保持剛性を最適状態に設定することを特徴とする。
て移動する移動台と移動台の位置を検出する位置検出装
置とを有し、前記位置指令信号と位置検出信号とを比較
し修正信号を出力して移動台の位置をサーボ制御する位
置決め制御装置において、前記修正信号を増幅するゲイ
ン回路と、該ゲイン回路の増幅度を指令する増幅度指令
装置と、を含み、増幅度指令装置からの指令値を作業条
件に応じて適宜選択することにより前記移動台の位置決
め保持剛性を最適状態に設定することを特徴とする。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。
第４図には本発明に係る位置決め制御装置のブロック構
成図が示され、従来装置と同一部材には同一符号を付し
その説明を省略する。
成図が示され、従来装置と同一部材には同一符号を付し
その説明を省略する。
第４図において、被加工物或いは組立本体部を装着する
移動台３６はサーボモータ３８によって制御駆動されて
いる。
移動台３６はサーボモータ３８によって制御駆動されて
いる。
すなわちサーボモータ３８の出力軸には変速機４０に連
結されており、また変速機４０の出力軸にはゼールネジ
４２が固定されており、更にこのゼールネジには移動台
３６が螺合結合されている。
結されており、また変速機４０の出力軸にはゼールネジ
４２が固定されており、更にこのゼールネジには移動台
３６が螺合結合されている。
この結果サーボモータ３８の回転が所望速度に変速され
ヂールネジ４２０回転によって移動台３６が往復移動し
、図示されていない加工組立装置のシリンダヘッド位置
に被加工物が位置決め保持される。
ヂールネジ４２０回転によって移動台３６が往復移動し
、図示されていない加工組立装置のシリンダヘッド位置
に被加工物が位置決め保持される。
本実施例においては移動台３６を移動して位置決め制御
する構成とするため、シリンダヘッド２２０枠組は屏風
形状にすることなく横方向に対しても変形を生じない剛
性体に形成されている。
する構成とするため、シリンダヘッド２２０枠組は屏風
形状にすることなく横方向に対しても変形を生じない剛
性体に形成されている。
前記移動台３６の移動位置は該移動台３６に対向配置さ
れた位置検出装置４４によって検出されこの検出信号１
００が比較装置４６に出力される。
れた位置検出装置４４によって検出されこの検出信号１
００が比較装置４６に出力される。
一方この比較装置４６には図示されていない制御装置か
らの位置指令信号１０２が供給されており、この位置指
令信号と検出信号とが比較されその差に対応する修正信
号１０４がゲイン回路４８に供給されこの修正信号の増
幅が行なわれる。更にこのゲイン回路４８からの出力信
号１０６は電力増幅回路５０によって増幅され、この増
幅された作動信号１０８により前記サーボモータ３８の
駆動制御が行なわれている。
らの位置指令信号１０２が供給されており、この位置指
令信号と検出信号とが比較されその差に対応する修正信
号１０４がゲイン回路４８に供給されこの修正信号の増
幅が行なわれる。更にこのゲイン回路４８からの出力信
号１０６は電力増幅回路５０によって増幅され、この増
幅された作動信号１０８により前記サーボモータ３８の
駆動制御が行なわれている。
本発明において特徴的なことは修正信号を増幅するゲイ
ン回路の増幅度を指令する増幅度指令装置が設けられ、
この増幅度指令装置からの指令値を作業条件に応じて適
宜選択することにより移動台の位置決め保持剛性を最適
状態に設定する様に構成したことである。
ン回路の増幅度を指令する増幅度指令装置が設けられ、
この増幅度指令装置からの指令値を作業条件に応じて適
宜選択することにより移動台の位置決め保持剛性を最適
状態に設定する様に構成したことである。
本実施例においては図示されていない増幅度指令装置が
設けられ、この増幅度指令装置から作業条件に対応した
増幅度指令信号１１０が前記ゲイン回路４８に出力され
ている。この結果ゲイン回路４８に入力された修正信号
１０４が増幅度指令装置によって指令された増幅度に応
じて増幅されることとなり、この増幅度の大小に対応し
て作動信号の大きさが決定される。すなわち増幅度指令
信号置によって指令される増幅度に対応して移動台３６
の位置決め保持剛性が決定される。従って、例えば第２
図に示した様な面取穴に軸を挿入する組立作業の場合に
は増幅度指令装置からの増幅度指令値を小さい値に指令
し、位置決め保持剛性を弱くすることにより円滑な組立
作業を行なうことが可能であり、また第３図に示す様な
斜面板にドリル穴開は作業をする場合には増幅度指令値
を大きな値に指令して位置決め保持剛性を強くすること
により、ドリルの斜面すべりを防止でき、正確な穴加工
を行なうことができる。
設けられ、この増幅度指令装置から作業条件に対応した
増幅度指令信号１１０が前記ゲイン回路４８に出力され
ている。この結果ゲイン回路４８に入力された修正信号
１０４が増幅度指令装置によって指令された増幅度に応
じて増幅されることとなり、この増幅度の大小に対応し
て作動信号の大きさが決定される。すなわち増幅度指令
信号置によって指令される増幅度に対応して移動台３６
の位置決め保持剛性が決定される。従って、例えば第２
図に示した様な面取穴に軸を挿入する組立作業の場合に
は増幅度指令装置からの増幅度指令値を小さい値に指令
し、位置決め保持剛性を弱くすることにより円滑な組立
作業を行なうことが可能であり、また第３図に示す様な
斜面板にドリル穴開は作業をする場合には増幅度指令値
を大きな値に指令して位置決め保持剛性を強くすること
により、ドリルの斜面すべりを防止でき、正確な穴加工
を行なうことができる。
以上説明した様に本発明によれば増幅度指令装置からの
指令値を作業条件に応じて適宜選択することにより移動
台の位置決め保持剛性を最適状態に設定することが可能
であり、円滑な組立て作業及び正確な加工を行なうこと
が可能である。
指令値を作業条件に応じて適宜選択することにより移動
台の位置決め保持剛性を最適状態に設定することが可能
であり、円滑な組立て作業及び正確な加工を行なうこと
が可能である。
なお、本実施例においては移動台に被加工物を装着し、
固定配設されたシリンダヘラＰに工具を装着する構成と
しであるが、その逆の構成、すなわち移動台に工具を装
着し、シリンダヘッドに被加工物を装着する構成とする
ことも可能である。
固定配設されたシリンダヘラＰに工具を装着する構成と
しであるが、その逆の構成、すなわち移動台に工具を装
着し、シリンダヘッドに被加工物を装着する構成とする
ことも可能である。
第１図は従来の位置決め制御装置を示す概略斜視図、第
２図は組立本体部のチーノミ−穴部に軸を挿入する組立
作業を示す作用断面図、第３図は斜面板にドリル穴開は
作業を行う状態を示す斜視図、第４図は本発明に関る位
置決め制御装置の構成を示すブロック図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、３６は移動台、４
４は位置検出装置、４８はゲイン回路、１００は検出信
号、１０２は位置指令信号、１０４は修正信号、１１０
は増幅度指令信号である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （外１名） 第１図 Ｑ 第２図 一３図 ↓ 第４図 昭和 年 月 日 持許庁長宮殿 １、事件の表示 特願昭 ５７−１０１７１８号
２、 発明の名称 位置決め制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者片山仁へ部 ４、代理人 住−所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
５、？ｄｉ正の対象 図 面。 （２）
２図は組立本体部のチーノミ−穴部に軸を挿入する組立
作業を示す作用断面図、第３図は斜面板にドリル穴開は
作業を行う状態を示す斜視図、第４図は本発明に関る位
置決め制御装置の構成を示すブロック図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、３６は移動台、４
４は位置検出装置、４８はゲイン回路、１００は検出信
号、１０２は位置指令信号、１０４は修正信号、１１０
は増幅度指令信号である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （外１名） 第１図 Ｑ 第２図 一３図 ↓ 第４図 昭和 年 月 日 持許庁長宮殿 １、事件の表示 特願昭 ５７−１０１７１８号
２、 発明の名称 位置決め制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者片山仁へ部 ４、代理人 住−所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
５、？ｄｉ正の対象 図 面。 （２）
Claims (1)
- （１１位置指令信号に対応して移動する移動台と移動台
の位置を検出する位置検出装置とを有し、前記位置指令
信号と位置検出信号とを比較し修正信号を出力して移動
台の位置をサーボ制御する位置決め制御装置において、
前記修正信号を増幅するゲイン回路と、該ゲイン回路の
増幅度を指令する増幅度指令装置と、を含み、増幅度指
令装置からの指令値を作業条件に応じて適宜選択するこ
とにより前記移動台の位置決め保持剛性を最適状態に設
定することを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10171882A JPS58219609A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10171882A JPS58219609A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | 位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58219609A true JPS58219609A (ja) | 1983-12-21 |
| JPH0315761B2 JPH0315761B2 (ja) | 1991-03-01 |
Family
ID=14308080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10171882A Granted JPS58219609A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58219609A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182211A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Honda Motor Co Ltd | Controller |
-
1982
- 1982-06-14 JP JP10171882A patent/JPS58219609A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182211A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Honda Motor Co Ltd | Controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0315761B2 (ja) | 1991-03-01 |
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