JPS6347594B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工業用ロボツトのメカニカルハンド
に係り、特に、所定の取付部にワークを挿入組付
けする作業において使用される工業用ロボツトの
メカニカルハンドの改良に関する。

一般に、この種の作業の一例として、自動車の
リヤコンビネーシヨンランプの取付作業について
説明すると、第１図に示すように、コンベア１で
移載されてきた車体２を所定位置で停止させる一
方、ロボツト３の動作軌跡を予めテイーチングし
ておき、ロボツト３のアーム４に取付けられたメ
カニカルハンド５によつてワーク（リヤコンビネ
ーシヨンランプ）６を把持した後、上記テイーチ
ング情報に基づいて上記ロボツトアーム４を作動
させ、上記ワーク（リアコンビネーシヨンラン
プ）６を車体２のランプ取付部（以下取付凹部と
いう）７に挿入組付けするようにしたものがある
（特開昭58−217286号公報参照）。

このような作業において、従来のメカニカルハ
ンド５は、第２図に示すように、ロボツトアーム
４の取付フランジ４ａにボルト、ナツト（図示せ
ず）によつて連結固定されるハンド本体１０と、
このハンド本体１０の先端に設けられワーク６を
把持するクランパ１１と、上記ハンド本体１０内
に組込まれ前記クランパ１１をリンク機構１２を
介して開閉するアクチユエータ１３とで構成され
ていた。アクチユエータ１３は例えば空圧シリン
ダでそのロツド１３ａを伸長することによりクラ
ンパ１１は開動作する。

ところで、このようなワーク（リアコンビネー
シヨンランプ）６を車体２へ取付ける場合には、
ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６と車体
２に開設された取付凹部７の周縁フランジ部７ａ
との間にブチルゴムから成る接着剤９を配し、該
接着剤９によりワーク（リアコンビネーシヨンラ
ンプ）６を車体２に開設された取付凹部７に組付
けることとしている。

しかしながら、周縁フランジ部７ａとランプハ
ウジングの周面Ｓとの間隙が第３図のように狭い
状態にあつては、車体の停止位置精度が低い場合
には第２図のようにワーク（リアコンビネーシヨ
ンランプ）６をロボツトに対してリジツドに保持
して組付けることは難しく、場合によつては周縁
フランジ部７ａによりランプハウジングの周面Ｓ
がこじられてしまい、その結果、ワーク（リアコ
ンビネーシヨンランプ）６が破損することとな
る。そこで、メカニカルハンド自体にフローテイ
ング機能を持たせ、ワーク（リアコンビネーシヨ
ンランプ）６をフローテイングさせながらロボツ
ト３のルサージユ運動に伴い、ランプハウジング
の周面Ｓを周縁フランジ部７ａに倣わせて組付け
る方法が考えられる。しかしながら、この方法に
よると、フローテイングさせている都合上、ワー
ク（リアコンビネーシヨンランプ）６を車体２側
へ押し付ける為の充分な力を作用することができ
ず、それ故、第３図に示すように周縁フランジ部
７ａが、接着剤９の層になじまず（押し込まれ
ず）に接着不良となつてしまうという不具合があ
り、充分な対策であるとは言い難い。

本発明はこのような従来の不具合に鑑み成され
たものであつて、その目的とするところは、取付
部にワークを組付ける作業において、組立てライ
ン上における停止位置精度いかんに拘らず、装着
不良を生じさせることなく、取付部にワークを確
実に装着することが可能な工業用ロボツトのメカ
ニカルハンドを提供することにある。かかる目的
を達成するため本発明にあつては、ワークを把持
し取付部への組付作業を行う工業用ロボツトのメ
カニカルハンドにおいて、ロボツトアームに接続
される基部の一方側に、ワークを工業用ロボツト
に対して浮動支持可能な把持部を設ける一方、上
記基部の他方側にアームを介して軸を取り付け、
該軸には上記取付部に組付けられたワーク表面を
転動して該ワークを押圧固定しうるローラを遊転
自在に設けたものである。

以下、添付図面に示す実施例に基づき本発明
を、リアコンビネーシヨンランプを車体に組付け
る場合を例に採り詳細に説明する。

第４図に示すように、本実施例に係るメカニカ
ルハンド１５は、多関節のロボツトアーム（以下
「多関節アーム１６」という）の先端部に接続さ
れる基部としてのベースプレート１７と、このベ
ースプレート１７の一側１７ａに取付けられワー
ク（リアコンビネーシヨンランプ）６を工業用ロ
ボツトに対して浮動支持可能に吸着把持する把持
部としてのハンド本体１９と、上記ベースプレー
ト１７の他側１７ｂに取付けられた転動体として
のローラ１８とからなる。

上記多関節アーム１６の側面Ｌ字状に形成され
た先端部１６ａには円筒状の接続部材２０が取付
フランジ部１６ｂ，２０ａを介して接続固定され
ており、この接続部材２０の他端には、取付フラ
ンジ部２０ｂ，１７ｃを介して断面コ字状のベー
スプレート１７が下方へ向つて鉛直方向に取付け
られている。そして、このベースプレート１７の
一側１７ａには、ワークを吸着把持するハンド本
体１９が取付けられている。このハンド本体１９
は、上記ベースプレート１７の一側１７ａに固定
された基部２０に設けられたプレート状の固定部
２１の両側部に設けられた取付部１０にボルト１
１を介して取付けられる２本のハンドアーム２２
と、このハンドアーム２２の軸方向に対して直交
した形でハンドアーム２２に固定されたプレート
部材２３と、このプレート部材２３に取付けられ
た４つの吸着把持部２４と、該プレート部材２３
の両端部に取付けられた２枚のガイドプレート２
５とからなる。第５図に示すように、上記ハンド
アーム２２は、上記固定部２１と、この固定部２
１に対して浮動可能に支持された浮動部２６とに
分割形成されている。即ち、上記固定部２１には
軸方向（ワークの挿入方向）に延びるガイドメー
ル２７が形成されており、このガイドメール２７
には、ロボツトアーム４側の基部と中央部とに大
径部２７ａ，２７ｂが形成されると共に、その先
端部に先端に向つて拡開する円錐台状の係止部２
８が形成されている。一方、上記浮動部２６には
前記ガイドメール２７が移動可能に嵌合するガイ
ドフイメール２９が形成されており、このガイド
フイメール２９は、ガイドメール２７の軸方向に
貫通した構造になつていて、このガイドフイメー
ル２９には、ガイドメール２７の大径部２７ａ，
２７ｂに等しい内径の小径受部３０ａ，３０ｂが
前記大径部２７ａ，２７ｂの位置関係に対応して
形成されると共に、ガイドフイメール２９の浮動
部２６側端部にはガイドメール２７の係止部２８
が嵌合する形状の係止受部３１が形成されてい
る。又、上記固定部２１と浮動部２６との間には
スプリング３２が介装されており、上記浮動部は
常態位置Ａに常時復帰するように付勢されてい
る。

また、第４図及び第５図に示すように、上記吸
着把持部２４は、プレート部材２３にボルト６６
により固定されハンド前方に突出して設けられた
四つのエアシリンダ３３とこのエアシリンダ３３
の先端部にボールジヨイント部３４を介して取付
けられ、ゴム等の可撓性部材により形成されたバ
キユームカツプ３５とからなりロボツト３のテイ
ーチング情報に基づきワークを吸着する場合には
バキユーム状態が形成されると共にワークを組付
けた後には非バキユーム状態が形成されるように
構成されている。一方、第４図に示すように、上
記プレート部材２３の両端部に取付けられた２枚
のガイドプレート２５は、夫々、細長状の板材に
より形成され該プレート部材２３からハンド本体
１９の前方へ突出して取付けられている。そし
て、このガイドプレート２５の前端部には上下方
向に沿つてゆるやかなアールを有する凹部３７が
形成されていると共にその上端部３８及び下端部
３９には、夫々、ガイド部４０が設けられてい
る。本実施例にあつては、このガイド部４０はガ
イドプレート２５の上端部内側３８ａと下端部内
側３９ａ及び下端部外側３９ｂとに設けられてお
り、夫々のガイド部４０は、第５図に示すよう
に、ピン４１により回動可能に軸支されたガイド
部材４２と、このガイド部材４２をそれぞれ上方
又は下方へ付勢するスプリング４３と、スプリン
グ４３の付勢力によるガイド部材４２の回動動作
を所定位置において阻止するストツパピン４４か
らなる。そして、このガイド部材４２の先端に
は、ハンド本体１９が上記吸着把持部２４により
ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６を吸着
した場合に、該ワーク（リアコンビネーシヨンラ
ンプ）６に当接し易いように、凹部４２ａが形成
されている。従つて、ワーク（リアコンビネーシ
ヨンランプ）６が吸着把持部２４によりハンド本
体１９に吸着された場合には、第８図乃至第１０
図に示すように、このガイド部４０がワーク（リ
アコンビネーシヨンランプ）６を上下から支持す
るため、ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）
６は垂直状態に保持されるものである。

また、上記プレート部材２３の略中央には、ワ
ーク（リアコンビネーシヨンランプ）６の存否を
確認するための静電センサー６５が取付けられて
いる（第４図にのみ図示）。

また、第４図に示すように、上記ベースプレー
ト１７の他側１７ｂには、ハンド本体１９により
車体（図示せず）に挿入組付されたワーク（リア
コンビネーシヨンランプ）６を押圧固定するロー
ラ１８が設けられている。第６図に示すように、
このローラ１８は、上記ハンドアーム２２の軸方
向と同一方向においてベースプレート１７の取付
固定されたローラアーム４６の先端部に、側面コ
字状に形成された支持部材４７に垂直に取付けら
れた軸５１を介して取付けられている。該ローラ
１８は円筒状の芯材４８と該芯材４８の表面に固
着された円筒状に形成されたゴム等の素材からな
る弾性体４９とからなり、芯材４８の内部におい
て、二つの環状部材５０を介して軸５１に遊転自
在に設けられている。そして、この軸５１の下端
部５１ａは上記支持部材４７に固定されており、
上端部５１ｂはワツシヤ５２を介してナツト５３
により締付固定されている。また、第７図に示す
ように、上記ローラアーム４６はベースプレート
１７に固定された第一のシリンダ部材５３と、こ
の第一のシリンダ部材５３に摺動可能に外嵌され
ると共に開放型のリニアボールベアリング５４を
内部に備えた第二のシリンダ部材５５と、この第
二のシリンダ部材５５内部に嵌装されるＣリング
６０と、上記第一のシリンダ部材５３内に嵌入さ
れ一端が上記第二のシリンダ部材５５の内壁端部
５６を押圧するコイルスプリング５７とからな
る。上記第一のシリンダ部材５３の上部には軸方
向に沿つて長円形状の孔部５３ａが開設され、先
端部５３ｂは開口して形成されている。第二のシ
リンダ部材５５には、リニアボールベアリング５
４が内装されており、このリニアボールベアリン
グ５４を介して第一のシリンダ部材５３上を摺動
できるように形成されている。即ち、この第二の
シリンダ部材５５の内部周壁５８には奥部付近に
段部５８ｂが形成されていると共に開口部近傍に
は溝部５８ｂが形成されており、段部５８ａと溝
部５８ｂとの間の間隔ｌは、リニアボールベアリ
ング５４の長さl₁と同一に形成され、また、この
第二のシリンダ部材５５の上部にはネジ孔５９が
開設されている。そして、リニアボールベアリン
グ５４の外径l₂は第二のシリンダ部材５５の内径
l₃と同一に形成されており、このリニアボールベ
アリング５４は、上記第二のシリンダ部材５５の
内部において一端が段部５８ａに当接していると
共に他端はＣリング６０により固定されることに
より第二のシリンダ部材５５に内装されている。

さらに、該リニアボールベアリング５４は長さ
方向に沿つて所定巾の開口部６１が形成されてお
り、リニアボールベアリング５４はこの開口部６
１と上記第二のシリンダ部材５５に開設されたネ
ジ孔５９とが連通するように内装され、また、第
一のシリンダ部材５３に開設された長円形状の孔
部５３ａと上記開口部６１及びネジ孔５９とが連
通する取付状態において上記ネジ孔５９からボル
ト６２が挿通されており、該ボルト６２はナツト
６３により固定されている。従つて、該ボルト６
２が上記ネジ孔５９、開口部６１及び孔部５３ａ
の間に挿通されているため、第一のシリンダ部材
５３は第二のシリンダ部材５５に対してその周面
方向における回動作動が規制され軸方向のみに摺
動するものである。また、第一のシリンダ部材５
３と第二のシリンダ部材５５との間にはコイルス
プリング５７が嵌入されている。このコイルスプ
リング５７の一端５７ａは第一のシリンダ部材５
３の内壁端部５３ｃに当接すると共に他端５７ｂ
は第二のシリンダ部材５５の内壁端部５６に当接
しており、常態時において第二のシリンダ部材５
５及びこの第二のシリンダ部材５５の先端部に取
付けられたローラ１８を外方へ押圧付勢するよう
に形成されている。

従つて、本実施例に係るメカニカルハンド１５
を用いて例えばセダンタイプの自動車に取付ける
ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６を車体
に挿入組付けする場合には、第８図に示すよう
に、先ず、ロボツト３のテイーチング情報に基づ
いて四本のエアシリンダ３３がバキユーム状態と
なり、四つのバキユームカツプ３５上にワーク
（リアコンビネーシヨンランプ）６を吸着する。
この場合、ワーク（リアコンビネーシヨンラン
プ）６は、その上端部６ａ及び下端部６ａがガイ
ドプレート２５の上端部３８及び下端部内側３９
ａに設けられたガイド部４０のガイド部材４２に
形成された凹部４２ａに当接し、このガイド部材
４２はスプリング４３の付勢力によりワーク（リ
アコンビネーシヨンランプ）６を弾性支持する。
従つてワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６
は、吸着把持部２４に吸着固定されると共にガイ
ド部材４２により支持されることにより、上下方
向において吸着位置が規制された状態でハンド本
体１９に把持されることになる。

次に、ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）
６の搬送時には、第８図に示すように、スプリン
グ３２の付勢力によつて浮動部２６は常態位置Ａ
に位置している。このとき、ガイドメール２７の
係止部２８がガイドフイメール２９の係止受部３
１にくさび係合しているので、両者の軸方向への
移動が規制されると共に、ガイドフイメール２９
は、ガイドメール２７の半径方向に対してがたつ
くことはなく、浮動部２６は固定部２１に固定さ
れる。この状態において、浮動部２６と固定部２
１とは一体構造になつており、ワーク（リアコン
ビネーシヨンランプ）６搬送時にワーク（リアコ
ンビネーシヨンランプ）６ががたつくことはな
い。

この状態から、第８図に示すように、ロボツト
３のテイーチング情報に基づいて、ロボツト３が
ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６の組付
位置までワーク（リアコンビネーシヨンランプ）
６を移動させると、上記固定部２１はロボツト３
の動きに追従して移動する。このとき、ワーク
（リアコンビネーシヨンランプ）６と車体２の取
付凹部７との相対位置関係が狂つていると、ワー
ク（リアコンビネーシヨンランプ）６は取付凹部
７に嵌合することなく、車体パネル８面に衝合し
てしまう。この結果、第９図に示すように、上記
浮動部２６が固定部２１に対して軸方向に相対移
動可能になつていることから、浮動部２６は、ス
プリング３２の付勢力に打ち勝つて固定部２１側
に後退し最大ストローク位置Ｂに達する。この状
態において、ロボツト３のテイーチング情報に基
づいてロボツト３は、取付凹部７にワーク（リア
コンビネーシヨンランプ）６を位置合せするため
に、ルサージユ運動、即ち、車体パネル８面と平
行な平面上における旋回運動を行う。このとき、
ガイドメール２７の大径部２７ａ，２７ｂはガイ
ドフイメール２９の小径受部３０ａ，３０ｂに密
嵌した状態にあるので、ガイドフイメール２９は
ガイドメール２７の半径方向に対してがたつくこ
とはなく、浮動部２６は固定部２１に固定され、
ロボツト３のルサージユ運動は矢印Ｄで示すよう
にワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６に確
実に伝達される。

そして、ロボツト３のルサージユ運動によりワ
ーク（リアコンビネーシヨンランプ）６が取付凹
部７の開口面と対向した位置に移動してきたとき
には、第１０図に示すように、浮動部２６がスプ
リング３２によつて常態位置Ａ側に復帰するよう
に付勢されていることから、浮動部２６の前進に
伴つてワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６
が取付凹部７内に押し込まれて組付けられる。こ
のとき、浮動部２６は、常態位置Ａと最大ストロ
ーク位置Ｂとの中間位置Ｃに位置することにな
り、ガイドメール２７とガイドフイメール２９の
小径受部３０ａ，３０ｂとの間には隙間６７が形
成され、ガイドメール２７はガイドフイメール２
９に遊嵌された状態になり、上記浮動部２６は固
定部２１に対して浮動状態に設定される。このた
め、ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６が
取付凹部７に組付けられた時点において、ロボツ
ト３のルサージユ運動が完了していないとして
も、ロボツト３に追従する固定部２１のルサージ
ユ運動は、矢印Ｅで示すように、上記隙間６７の
範囲内で行われることから浮動部２６に伝達され
ることはなく、ロボツト３あるいは車体２側に大
きな負荷がかかる懸念はない。また、この場合、
第１０図及び第１１図に示すように、ワーク（リ
アコンビネーシヨンランプ）６の周囲に設けられ
た取付フランジ部６ａと車体２の取付部７の周縁
フランジ７ａとの間には間隙８が形成されてお
り、上記取付フランジ６ａに予め盛り付けられた
接着剤９は周縁フランジ７ａと取付フランジ部６
ａとの間を充填されていないと共に、周縁フラン
ジ７ａは接着剤９に食い込んでおらずワーク（リ
アコンビネーシヨンランプ）６と車体２とは、今
だ確実に接合された状態にはない。

更にロボツト３のテイーチング情報に基づいて
ロボツト３のルサージユ運動が終了すると、同様
にロボツト３のテイーチング情報に基づいてエア
シリンダ３３が非バキユーム状態となり、ワーク
（リアコンビネーシヨンランプ）６の吸着把持動
作は終了すると共にロボツト３はワーク（リアコ
ンビネーシヨンランプ）６よりやや後退する。そ
の後、ロボツト３のテイーチング情報に基づき、
メカニカルハンド１５は当該位置において、ベー
スプレート１７を中心に水平方向に180度回転し、
ローラ１８によるワーク（リアコンビネーシヨン
ランプ）６の固定作業に移行する。

即ち、第１２図に示すように、ロボツト３のテ
イーチング情報に基づいてローラ１８をワーク
（リアコンビネーシヨンランプ）６の方向へ回転
させた後、ワーク（リアコンビネーシヨンラン
プ）６にローラ１８が当接し、かつ、ローラ１８
によりワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６
を車体２に押圧できる位置に至るまでメカニカル
ハンド１５はワーク（リアコンビネーシヨンラン
プ）６に接近する。その後、ロボツト３のテイー
チング情報に基づき、メカニカルハンド１５はロ
ーラ１８の回転方向に沿つて往復動作を行い、ロ
ーラ１８はワーク（リアコンビネーシヨンラン
プ）６を押圧しつつ、ワーク（リアコンビネーシ
ヨンランプ）６の表面を所定時間転動する。従つ
て、このローラ１８の転動により、ワーク（リア
コンビネーシヨンランプ）６は車体２に押し付け
られ、ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６
の取付フランジ部６ａと車体２の取付部７の周縁
フランジ部７ａとは、第１２図及び第１３図に示
すよう、接着剤９により確実に接合されるもので
ある。そして、ローラ１８が所定時間ワーク（リ
アコンビネーシヨンランプ）６の表面を転動した
後、上記と同様にロボツト３のテイーチング情報
に基づき、ロボツト３は元位置へ復帰し、ワーク
（リアコンビネーシヨンランプ）６の車体２への
固定作業は終了し、ワーク（リアコンビネーシヨ
ンランプ）６の取付固定作業は完了する。

また、第１４図は、本実施例に係る工業用ロボ
ツトのメカニカルハンド１５を用いて他の車種例
えばクーペタイプの自動車のリアコンビネーシヨ
ンランプ６′を車体２に組付ける状態を示す。ク
ーペタイプの自動車のリアコンビネーシヨンラン
プ６′はセダンタイプの自動車のリアコンビネー
シヨンランプ６よりも大型に形成されているた
め、ハンド本体１９がリアコンビネーシヨンラン
プ６′を吸着把持する場合には、ガイドプレート
２５の凹部３７の上端部３７ａによりリアコンビ
ネーシヨンランプ６′の上端部を、また、ガイド
プレート２５の下端部内側３９ａに取付けられた
ガイド部４０によりリアコンビネーシヨンランプ
６′の下端部を支持しつつ、組付作業を行うもの
である。

従つて、本実施例に係る工業用ロボツトのメカ
ニカルハンド１５によれば、セダンタイプの自動
車のリアコンビネーシヨンランプ６のみならず、
クーペタイプの自動車のリアコンビネーシヨンラ
ンプ６′の車体２への取付作業を行うことも可能
である。

尚、上記実施例にあつては、固定部２０にガイ
ドメール２７を形成すると共に、浮動部２６にガ
イドフイメール２９を形成しているが、ガイドメ
ール２７とガイドフイメール２９の位置関係を逆
にしてもよい。又、ガイドメール２７とガイドフ
イメール２９の具体的形状についても、上記実施
例で示したものに限定されるものではなく、少な
くとも、浮動部２６の常態位置Ａ及び最大ストロ
ーク位置Ｂに位置するときにガイドメール２７が
ガイドフイメール２９に密嵌する一方、浮動部２
６が常態位置Ａと最大ストローク位置Ｂの中間位
置Ｃに位置するときにガイドメール２７がガイド
フイメール２９に遊嵌するようになつていればよ
い。

また、本実施例にあつては、ワーク（リアコン
ビネーシヨンランプ）６を車体２に押圧固定する
手段として円筒状のローラ１８を使用した場合を
例に採り説明したが、何ら本実施例に限定され
ず、ボール状のローラであつても良く、適宜設計
変更しても差しつかえない。

さらに、本実施例にあつては、リアコンビネー
シヨンランプ６を車体２に組付ける場合を例に採
り説明したが、自動車の車体に組付ける外装部品
であればあらゆる部品に適用できる。

一方、本実施例にあつては、ベースプレート１
７のハンド本体１９の他側１７ｂにおいてハンド
アーム２２の軸方向と同一方向に設けられたロー
ラアーム４６に転動体としてのローラ１８が取付
けられている場合を例に説明したが、ローラアー
ム４６の取付方向については本実施例に何ら限定
されない。また、本実施例にあつては、接着剤９
によりワーク（リアコンビネーシヨンランプ）６
が車体２に接合される場合を例に採り説明した
が、例えばフアスナ等の係止固定手段によりワー
ク（リアコンビネーシヨンランプ）６を車体２に
装着する場合にも適用できる。

本発明は以上のように、工業用ロボツトのメカ
ニカルハンドにおいて取付部に組付けられたワー
クをさらに押圧固定するためのローラを備えたも
のであるため、従来のように単にワークを取付部
に挿入組付けするものとは異なり、組立てライン
上における停止位置精度が低いような場合であつ
ても、ローラが取付部に組付けられたワークを押
圧するため、ワークを確実に取付部に装着するこ
とができる、という効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は工業用ロボツトを用いたワーク組付工
程の一例を示す斜視図、第２図は従来における工
業用ロボツトのメカニカルハンドの一例を示す一
部断面説明図、第３図は従来における工業用ロボ
ツトのメカニカルハンドを用いてワークを取付部
に組付けた状態を示す断面図、第４図は本発明に
係る工業用ロボツトのメカニカルハンドの一実施
例を示す斜視図、第５図は本発明に係る工業用ロ
ボツトのメカニカルハンドのハンド本体の一実施
例を示す断面図、第６図は本発明に係る工業用ロ
ボツトのメカニカルハンドの一実施例を示す断面
図、第７図は本発明に係る工業用ロボツトのメカ
ニカルハンドのローラアームの構造を示す分解斜
視図、第８図乃至第１０図はワーク組付時におけ
るメカニカルハンドの作動状態を示す説明図、第
１１図はメカニカルハンド本体によりワークが取
付部に組付けられた状態のワークの取付フランジ
と車体の周縁フランジとの状態を示す断面図、第
１２図は本実施例に係る工業用ロボツトのメカニ
カルハンドに取付けられた転動体としてのローラ
によりワークを押圧固定している状態を示す説明
図、第１３図は転動体としてのローラによりワー
クを押圧固定した後のワークの取付フランジと車
体の周縁フランジとの状態を示す断面図、第１４
図は本実施例に係る工業用ロボツトのメカニカル
ハンドを用いてワークとしてのクーペタイプのリ
アコンビネーシヨンランプを車体に組付けた状態
を示す断面図である。 ６……ワーク（リアコンビネーシヨンランプ）、
７……取付部、１５……工業用ロボツトのメカニ
カルハンド、１８……転動体（ローラ）、２４…
…把持部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ワークを把持し取付部への組付作業を行う工
   業用ロボツトのメカニカルハンドにおいて、ロボ
   ツトアームに接続される基部の一方側に、ワーク
   を工業用ロボツトに対して浮動支持可能な把持部
   を設ける一方、上記基部の他方側にアームを介し
   て軸を取り付け、該軸には上記取付部に組付けら
   れたワーク表面を転動して該ワークを押圧固定し
   うるローラを遊転自在に設けたことを特徴とする
   工業用ロボツトのメカニカルハンド。