JPS6353409A - 物品の位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコーナー部を有する物品を作業対象として自動
的に作業を行なうマニピュレータのための物品の位置検
出方法に関する。

（従来技術） 従来より、自動車用のウィンドウガラスを接着剤を介し
て車体に取付けるような場合には、接着剤を塗布する前
にウィンドウガラスの周縁にプライマと呼ばれる塗料を
塗布している。このプライマを塗布する作業は、−Ｃに
作業ロボットのような自！Ｊ］的に作業を行なうマニピ
ュレータによってなされるから、ウィンドウガラスの位
置がずれるとプライマを塗布する位置もずれるため、ウ
ィンドウガラスを正確にかつ迅速に位置決めすることが
品質管理上きわめて重要な問題となっていた。

そこで従来は、例えば特開昭６０−６８０７９号公報に
開示されているように、ウィンドウガラスのエツジに係
合する機械的な位置決め手段を用いて位で１夫めを行な
っている。

しかしながら、−Ｃに自動車用ウィンドウガラスは、２
辺がほぼ直線であるが、他の２辺が曲線をなしているた
め、エツジによる位置決めは正確を期し賀く、また、コ
ーナー部を基串とする位置決めも、コー・ノー一部が曲
線をなしており、しかもその曲率半径にばらつきがある
ため・コーナー点を正確に定義することができない等の
問題があって、ウィンドウガラスの正確な位置決めは困
難であった。

（発明の目的） 上述の事情に迄み、本発明は、ウィンドウガラス等のコ
ーナーを有する物品の位置を精度良くかつ迅速に検出し
て、この物品に対するマニピュレータの作業精度を向上
させた物品の位置検出方法を提供することを目的とする
。

（発明の構成） 本発明による物品の位置検出方法では、物品のコーナー
部の２辺上のそれぞれ複数のエツジ位置を計測し、これ
ら複数のエツジの位置を示すデータから、最小２乗法を
用いて上記２辺にそれぞれ近似した２本の仮想直線を求
め、これら２本の仮偲直線の交点の位置データを、上記
マニピュレータに対してあらかじめ設定された正規の作
業位置データと比較して両者間のデータ誤差を求め、こ
のデータ誤差を上記マニピュレータにフィードバックす
るようにしたことを特徴とする。

（発明の効果） 本発明によれば、物品のコーナー部の２辺上のそれぞれ
複数のエツジ位置のデータにもとづき最小２乗法を用い
て上記２辺にそれぞれ近似した２本の仮想直線を求め、
これら２本の仮想直線の交点の位置データを、マニピュ
レータに対してあらかじめ設定された正規の作業位置デ
ータと比較して両者間のデータ誤差を求めているから、
物品の位置を高精度をもって検出することができる。

また、マニピュレータの作業前に、上記データ誤差をマ
ニピュレータにフィードバンクして、マニピュレータの
ティーチング点の座標補正を行なうことができるから、
このマニピュレータによる物品に対する作業を精度良く
行なうことができる。

（実　施　例） 以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。

第１図および第２図は、本発明による物品の位置検出方
法を適用した自＋）Ｊ車用ウィンドウガラスＡの外周に
プライマを塗布するために位置決めして搬送する位置決
め搬送装置の全体構成を示し、１は搬入コンベア、２は
搬出コンベア、３は両コンベア１．２間に設置されたシ
ャトル搬送装置である。搬入コンヘア１の下流端側方に
は、搬入コンベア１により搬入されたウィンドウガラス
Ａをシャトル搬送装置３に移載するための第１移載装置
４が、またシャトル搬送装置３の下流端側方には、シャ
トル搬送装置３により搬送されたウィンドウガラスＡを
搬出コンヘア２にＢ３Ｎするための第２移載装置５がそ
れぞれ設置されている。

第１移！！２装置４は、第３図および第、１図に拡大し
て示すように、一対の支柱６．６と、これら両支柱６．
６上端を橋絡する連結部材７とで門形に形成された支持
枠体８を備えており、この支持枠体８の連結部材７には
、水平方向に延びるアーム部材１１が確入コンヘア１の
下流端上方とシャトル搬送装置３の上流端上方との間で
スライド移動可能なように片持ち状に支持され、このア
ーム部材１１の基端は、連結部材７の長手方向に延びる
スクリューシャフト９に螺合した摺動部材１０に取り付
けられており、図示しないモータの駆動ｉ１ｉ＋制御に
より上記アーム部材工１が、故人コンヘア１下流端側か
らシャトル搬送装置３上流瑞側へ、あるいはその逆へと
スクリューシャフト９に沿って移動するようになされて
いる。また、アーム部材１１の先端には、下方に延びる
ピストンロッド１２ａを有する流体圧シリンダ１２が設
けられ、このピストンロッド１２ａの下端（先端）には
上方から見て略Ｈ字形のブラケット１３が回転自在に支
持されている。このブラケット１３の張出し端部には、
それぞれ下端にウィンドウガラスＡを４点で吸着するだ
めの吸着バッド１４を有する４本のロッド１５が、その
周りに装着されたコイルスプリングのばね偏倚力によっ
て常時下方に付勢された状態で懸垂支持され、各吸着バ
ッド１４は図示しない真空ポンプに接続されており、こ
の］゛！空ポンプの作動制御によりウィンドウガラス、
へをその上方から吸着保持するようになされている。

さらに、アーム部材１１の下面には水平方向に辻びるピ
ストンロフト１７ａを有する）ヱ動シリンダ１７がブラ
ケットＩ６を介して取り付けられていて、このピストン
ロッド１．７　ａの先端は上記ブラケット１３の回転軸
に図示しないリンクを介して連結されており、）工動シ
リンダ１７の伸縮作動により各吸着バッド１４を回転軸
廻りに９０″だけ回動せしめるとともに、流体圧シリン
ダ１２の伸縮作動により昇降移動させるようになされて
いる。

また、第２移載装置５は上述した第１移載装置４と同様
の構成を有するものであるから、重複する説明は省略す
る。

一方、シャトル搬送装置３は、第５図ないし第７図に拡
大して示すように、搬入コンベア１と搬出コンベア２と
を橋渡しするように設置された１条の案内レール部材１
日を備えてなり、この案内レール部材１８は、その上流
端寄り（搬入コンベア１寄り）に上端が軸１９を介して
揺動自在に枢着された第１アーム２０と、下流端寄り（
搬出コンヘア２寄り）に上端が軸２１を介して揺動自在
に枢着された第２アーム２２とによって床面から所定高
さ位置にて水平に支持されている。

第１アーム２０は略「＜」字形に折曲げ形成されていて
、その折曲部が一対の支持板部材２３．２３の上端に水
平支軸２４廻りに回動自在に軸着され、かつ下端が連結
具２５に軸２６を介して揺動自在に枢着されている。そ
して、連結具２５の一端には水平方向に延びる流体圧シ
リンダ２７のピストンロッド２７ａ先端が連結されてい
る。また、流体圧シリンダ２７の対向位置には別の流体
圧シリンダ２８が配でされており、このシリンダ２８は
その水平方向に延びるピストンロッド２８ａにより連結
具２５の他端を押圧可能なように設けられている。そし
て、これら両流体圧シリンダ２７．２８の伸縮作動によ
り、第１アーム２０を支軸２４廻りに回動させて、案内
レール部材１８を、ウィンドウガラスＡ搬送時における
上段高さ位置と、後述する塗布作業およびウィンドウガ
ラスＡ受渡し時における中段高さ位置と、ツヤトル搬送
による後退動作およびウィンドウガラスＡの位置決め時
における下段高さ位置との上下３段階に高さ調整するよ
うになされている。一方、第２アーム２２は、その下端
が一対の支持板部材２９に水平軸３０廻りに揺動自在に
枢着されていて、第１アーム２０の揺ｖＪ動作に連動す
るようになされている。

さらに、案内レール部材１８には、第５図に示すように
、ウィンドウガラスＡを′Ｒ置する第１および第２の前
後一対の搬送台３１．３２が連結板３３を介して互いに
連結されて乗せられている。

また、案内レール部材１８の下方にはその長手方向に沿
って水平に延びるスクリューシャフト３４が併設され、
このスクリューシャフト３４の一端にはモータ３５の駆
動軸が連結されている。また、スクリューシャフト３４
には摺動部材３６が螺合され、この摺動部材３６には保
合ビン３７が水平方向に突設されており、かつこの保合
ビン３７に第１および第２搬送台３１．３２を連結する
連結板３３から下方に延びる係合板部材３Ｂの係合溝３
８ａが係合されており、モータ３５の作動制？１＋Ｊに
よりスクリューシャフト３４を回転させて摺動部材３６
およびそれと一体の第１および第２搬送台３１．３２を
案内レール１８の長手方向に沿ってシャトル搬送するよ
うになされている。

第１および第２搬送台３１．３２には、第６図ないし第
９図に示すように、共にその上面４隅にゴム等の弾性材
からなる緩衝支持部材３９が固設され、かつその近傍に
はウィンドウガラスＡをその裏面に吸着して保持する吸
着バンド４０が配置されている。各吸着バッド４０の第
１搬送台３１上での配置状態を具体的に説明すると（な
お、第２搬送台３２上での配置は第１搬送台３１と同様
であるのでその詳細な説明は省略する）、各吸着バッド
４０は第８図に拡大して示すようにロット４１の上端に
固設されており、このロッド４１は、第１搬送台３１の
４隅近傍にそれぞれ形成した切欠部４２に臨む筒体４３
に嵌挿支持されている。

そして、筒体４３はブラケット４４を介して第１搬送台
３１に取り付けられ、ブラケット４４には下方に延びる
ピストンロッド４５ａを有する流体圧シリンダ４５が取
り付けられ、この流体圧シリンダ４５のピストンロッド
４５ａ先端は連結部材４６を介してロッド４１の下端に
連結されており、流体圧シリンダ４５の伸縮作動により
吸着パッド４０を昇降移動するようになされている。な
お、口、ド４１の下半部用りにはコイルスプリング４７
が取り付けられており、このスプリング４７のばね偏倚
力によって流体圧シリンダ４５の収縮作動時における吸
着バッド４０の急激な上昇移動を防止している。また、
各吸着バッド４０は図示しない真空ポンプに接続されて
いて、この真空ポンプの作動によりウィンドウガラスＡ
をその下方から吸着保持するようになされている。そし
て、これらによってウィンドウガラスＡを吸着保持して
搬送するようにした吸着搬送手段が構成される。

シャトル搬送装置３の上流側にはウィンドウガラスＡを
位置決めするための位置決めステーション３１８が、下
流側には搬出ステーション４９が、さみにこの両ステー
ション４８．４９の中間にウィンドウガラスＡの外周に
プライマを塗布するだめの作業ステーション５０がそれ
ぞれ設置されている。これらステーション４８．４９．
５０間の間隔は等間隔に設置されており、しかも吸着ｐ
送手段である第１搬送台３１が位置決めステーション４
日に位置するときにはその第２搬送台３２が作業ステー
ション５０に位置し、かつ第１１９送台３１が作業ステ
ーション５０に位置するときには上記第２搬送台３２が
搬出ステーション４９に位置するように設定されている
。

位置決めステー７ョン４８には、第１図、第２図および
第９図に示すように、搬入コンベア１により搬入され、
かつ、第１移載装置４により位置決めステーション４８
の第１Ｉ：４送台３１上に移載されたウィンドウガラス
Ａを位置決めするための位置決め手段としての第１ない
し第５位置決め装置５１〜５５が設置されている。第１
位置決め装置５１は、支柱５６に図示しない作動機構に
より昇降可能に取り付けられて、位置決めステーション
４８の中央に水平に延びるアーム部材５７を備えており
、このアーム部材５７の先端には、第１０図に拡大して
示すように３本のロッド５８〜６０を介してガイド板部
材６１が固設されている。このガイド板部材６１内には
、水平方向に延びる上下２つの孔６２内に摺動可能に嵌
挿された摺動ロッド６４．６５と、これら両摺動ロッド
６４．６５間に回転可能に軸支されていて、各摺勅口・
７ド部財６４．６５の長手方向中間部に形成したう、２
り部６４ａ、６５ａと歯部６３ａにて噛合する大ギヤ６
３とが設けられており、大ギヤ６３の正逆回転動作によ
り両摺動ロッド部材６４．６５を相互に逆方向に摺動さ
せるようになされている。また、両摺動ロンド部材６４
．６５の一端部にはそれぞれブラケット６６を介してロ
ーラ６７が上下方向の支軸６８潮りに回転自在に支承さ
れている。なお、各摺動ロッド部材６４．６５はそれぞ
れ他方の摺動ロッド部材６５．６４に固着されたブラケ
ット６６の孔部６６ａに遊嵌されている。

さらに、一方のブラケット６６　（図で左側）にはガイ
ド板部材６１に設けられた水平方向に延びる流体圧シリ
ンダ６９のピストンロッド６９ａの先端が固着されてお
り、この流体圧シリンダ６９の伸縮作動により大ギヤ６
３を回転させて両ローラ６７を接離させる。この場合、
シリンダ６９を伸縮作動させたときには、大ギヤ６３を
図の反時計方向に回転させて両ローラ６７を相互に離れ
る方向に移動させる一方、流体圧シリンダ６９を収縮作
動させたときには大ギヤ６３を時計方向に回転させて両
ローラ６７を仮想線で示すように相互に近づく方向に移
動させるようになされており、これにより、ウィンドウ
ガラスＡの横方向の位置決めをする。なお、大ギヤ６３
には小ギヤ７０が噛合しており、両ローラ６７がウィン
ドウガラスへの外周に当接して上記小ギヤ７０の回転負
荷が増大したことを図示しないピックアップで検出して
、この検出信号に基づいて上記流体圧シリンダ６９の収
縮作動を停止せしめるようにしている。

一方、第２ないし第５位置決め装置５２〜５５のうち、
第９図で示すように、第２．３位置決め装置５２．５３
は基因レール部（第１８の一方側゛（図で下側）に配置
されて、ウィンドウガラスへの第１搬送台３１上での位
置決め基準を設定する役目をなす一方、第４．５位置決
め装置５４．５５は案内レール部材１８の他方側（図で
上側）に配置されて、第２．３位置決め装置５２．５３
により位置決め基準位置にコ周整されたウィンドウガラ
スＡの第１　ＦＧ送台３１上での位置決めをする役目を
なし、゛これらによりウィンドウガラスへの縦方向の位
置決めを行なうようにしている。

第２位置決め装置５２と第３位置決め装置５３は共に同
一構造に形成され、かつ第４位置決め装置５４と第５位
置決め装置５５も共に同一構造に形成されているので、
ここではそれぞれ一方の第２．４位置決め装置５２．５
４を説明することとし、他方の第３．５位置決めｖ２置
５３．５５については同一部分に同一符号を付してその
詳細な説明を省略する。

第２位置決め装置５２は位置決めステーション４８の固
定テーブル７１上に一対の支持部材７２によって案内レ
ール部材１８と直交する方向に水平に設けられた摺動用
バー７３と、このバー７３上を移動するロッドレスシリ
ンダ７４とを備えてなり、このロッドレスシリンダ７４
にはローラ７５を軸支した位置決め部材７６が固設され
、この位置決め部材７６がロッドレスシリンダ７４の作
動によって固定テーブル７１上をガイドレール７７で案
内されながら移動することにより、ローラ７５を第１搬
送台３１上のウィンドウガラスＡの外周に対して接離す
る方向に移動させるようになされている。また、位置決
め部材７６の外側方の固定テーブル７１上にはそれぞれ
第１．２センサ７８．７９が取付部材８０を介して対向
して取り付けみれており、ロッドレスシリンダ７４の前
進作動時に位置決め部材７６の突出片８１が第１センサ
７８に当接するとロッドレスシリンダ７４の前進作動を
停止してローラ７５をウィンドウガラスＡの位置決め基
準位置に移動させる一方、逆に後退作動時に突出片８１
が第２センサ７９に当接するとロフトレスシリンダ７４
の後退作動を停止してローラ７５を待機位置に移動させ
るようになされている。

また、第４位置決め装置５４も第２位置決め装置５２と
同様にロッドレスシリンダ７４のｆｆ−動によりローラ
７５を前進あるいは後退移動せしめるようになされてい
る。また、ローラ７５の後方の固定テーブル８４上には
第３センサ８２が取付部材８３を介して取り付けられて
おり、ロッドレスシリンダ７４の後退作動によりローラ
７５の位置決め部材７６が第３センサ８２に当接すると
該ロンドシリンダ７４の後退作動を停止してローラ７５
を待機位置に移動せしめるようになされている。

また、第４位置決め装置５４の位置決め部材７６にはラ
ック８５が取り付けられ、一方、固定テーブル８４上に
はラック８５と噛合するピニオン８６が回転可能に支承
されていて、上記ローラ７５がロッドレスシリンダ７４
の前進作動により前進して第１殿送台３１上のウィンド
ウガラスＡ外周に当接すると、この当接によりラック８
５と噛合回転するビニオン８６の回転負荷が増大したこ
とを図示しないピックアップで検出し、この検出信号に
基づいて上記ロッドレスシリンダ７４の作動を停止せし
めるようになされている。

このように位置決めステーション４８に搬入された第１
搬送台３１上のウィンドウガラスＡはその横方向の位置
決めが上記第１位置決め装置５１により、また縦方向の
位置決めが上記各第２〜５位置決め装置５２〜５５によ
りそれぞれ行なわれる。

さらに、位置決めステーション４８側には、上記第１〜
５位置決め装置５１〜５５により位置決めされたウィン
ドウガラスＡの位置（具体的にはウィンドウガラスＡの
４隅角部の位置）を検出する位置検出手段としてのテレ
ビカメラからなる４つの視覚センサ８７が配置されてお
り、これらの視覚センサ８７により検出した位置決め後
のウィンドウガラスＡの位置信号を制御手段１１０に伝
え、これから出力される信号を作業ステーション５０に
設けられた作業手段としての多関節作業ロボット８８に
出力するようになされている。

作業ロボット８８は、位置決めステーション４８で位置
決め後に第１搬送台３１によって作業ステーション５０
にシャトル搬送されたウィンドウガラスＡの外周にプラ
イマを塗布するものである。

また、制８０手段１１０にはウィンドウガラスＡの作業
ステーション５０での正規の作業データが予め記憶され
ており、この正規の作業位置データに基づいてウィンド
ウガラスＡに塗布作業を施すようにしている。この塗布
作業に際し、制？ＩＩ１手段１１０では上述のように各
視覚センサ８７から入力されたウィンドウガラスＡの位
置決めステーション４８における位置信号に基づき位置
決めデータが決定され、この位置決めデータと正規の作
業位置データとを比較ｔｉＸｔ、てそのデータ誤差を求
め、このデータ誤差を補正値としてロボット８８に記憶
された正規の作業位置データを補正する。

この補正された正規の作業位置データは、上記位置決め
されたウィンドウガラスＡが作業ステーション５０にシ
ャトＪし搬送されるまで８己憶され、ウィンドウガラス
への作業ステーション５０への搬入後にロボット８８に
出力されるようになされている。

ここでウィンドウガラスＡの位置検出方法について第１
３図ないし第１５図の構成図および第１６図のフローチ
ャートを参照してさらに詳細に説明すれば、まずテレビ
カメラよりなる視覚センサ８７の１つによって第１３図
に示すウィンドウガラスＡの１つのコーナー部の２辺ａ
、、ｂによって形成される領域１２０の画像をマイクロ
コンピュータを含む画像処理装置内に取込む（第１６図
のステト ツブＳ１）、この画像処理装置についての図示および説
明は省略するが、制御手段１１０が備えている装置であ
る。画像処理装置では取込んだ画像信号から第１４図（
イ）に示すように、一方の辺ａのエツジにつき複数個の
エツジ位置ａ、、ａ、、ａ　、　−−−一を計測してこ
れらの位置データを求めて記憶する。同様に他方の辺す
のエツジについても複数個のエツジ位置す、　、ｂ、　
、ｂ、−−−−を計４（１］してこれらの位置データを
求めて記憶する（ステップＳ２）。次にこれらエツジ位
置を示すデータから、最小２乗法を用いて、第１４図（
ロ）に示すように、２辺ａ、ｂにそれぞれ近似した２本
の仮想直線１２１．１２２を求め（ステップＳ３）、次
に両仮想直線１２１．１２２の交点Ｐ１を求め、その位
置座標を算出する（ステップＳ４）。このような手法を
他のコーナー部にも適用して、第１５図に示すような交
点Ｐ２　、Ｐ３　、Ｐ、を求める。

４つの交点Ｐ、−Ｐ、の位置座標が求められたならば（
ステップＳ５における判定）、これらを作業ロボット８
８に対して上記交点Ｐ、〜Ｐ、に対応してあらかじめ設
定された正規の作業位置を示す位置座標と比較して、両
位置座標間のデータ誤差を求める（ステップ３６）。あ
るいは、第１５図に示すように、交点Ｐ、と２３とを結
ぶ直線と、交点Ｐ２とＰ４とを結ぶ直線との交点Ｑを算
出し、この点Ｑの位置座標＜ｘ＋　、ｙ＋＞を、作業ロ
ボット８８に対して点Ｑに対応してあらかじめ設定され
た正規の作業位置を示す位置座標と比較して、両位置座
標間のデータ誤差を求めてもよい。そしてロボット８８
によるプライマ塗布作業に先立って上記データ誤差をロ
ボット８日にフィードバックして（ステップＳ７）、ロ
ボット８８のティーチング点の座標補正を行なうことに
より、このロボット８８によるウィンドウガラスＡに対
するプライマ塗布作業を精度良く行なうことができる。

作業ステーション５０には第９図に示すように複数の吸
着バッド８９がそれぞれ２個ずつ対になって第２ＩＭ送
台３２　（第１搬送台３１）側方の固定テーブル９３．
９４に取り付けられている。各吸着バンド８９は第１１
図および第１２図に拡大詳示するように筒体９０に嵌挿
支持したロッド９１の上端に固設されており、筒体９ｏ
は吸着バッド８９を固定テーブル９３．９４上方に突出
せしめるようにブラケット９２を介して固定テーブル９
３．９４に取り付けられている。また、ブラケット９２
の両筒体９０間には下方に延びるピストンロッド９５ａ
を有する流体圧シリンダ９５が取り付けられ、この流体
圧シリンダ９５のピストンロット９５ａは連結部材９６
を介して各ロッド９１の下端に連結されており、流体圧
シリンダ９５の伸縮作動により両吸着バッド８９を昇降
移動するようになされている。そして、各流体圧フリツ
プ９５の収縮作動により各吸着バッド８９が上昇したと
きには、作業ステーション５０でロボット８８により塗
布作業を終了した第１搬送台３１上のウィンドウガラス
八を吸着保持して上方に持ち上げる一方、各流体圧シリ
ンダ９Ｓの伸張作〃工により吸着バッド８９が下降した
ときには、吸着保持したウィンドウガラスＡを各吸着バ
ッド８９の吸引作用を解除することで第２ｖＩｊ、送台
３２上に移載するようになされている。なお、各吸着バ
ッド８９も図示しない真空ポンプに接続され、この真空
ポンプの作動制御によりウィンドウガラスＡをその下方
から吸着保持するようになされている。また、各ロッド
９１の下半部には流体圧シリンダ９５の収縮作動時に吸
着バッド８９の急激な上方移動を防止するコイルスプリ
ング９７が縮装されている。

９８は上記吸着バッド８９の下降位置を設定するセンサ
である。

以上が本発明による物品の位置検出方法を実施したウィ
ンドウガラスＡの位置検出方法およびこの方法を、ウィ
ンドウガラスへの外周にプライマを塗布するために位置
決めして搬送する位置決め搬送装置に適用した場合の説
明であるが、上記実施例によれば、ウィンドウガラスへ
のコーナー部における２辺ａ、ｂ上でそれぞれ求めた複
数個のエツジ位１　ａ　ｌ　、ａ　ｚ　、、　ａ　＊　
””−’−およびｂｌ、ｂ２、ｂ　、　−、−−・のデ
ータがら最小２乗法を用いて上記２辺ａ、、ｂにそれぞ
れ近似した仮想直線１２１．１２２を求め、これら２本
の仮想直線１２１．１２２の交点Ｐ１の座標および同様
にして求めた他のコーナー部の交点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の
座標にもとづいて、ロボット８８に対してあらかじめ設
定された正規の作業位置データと比較して、両者間のデ
ータ誤差を求めているから、ウィンドウガラスへの位置
を高精度をもって検出することができる。

また、作業ロボット８８によるプライマ塗布作業の前に
、上記データ誤差をロボット８８にフィードバックして
、ロボット８８のティーチング点の座標補正を行なうこ
とができるがら、ロボット８８によるプライマ塗布作業
を精度良く行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１２図は、本発明を適用した自動車のウ
ィンドウガラスの外周にプライマを塗布するために位置
決めして搬送する位置決め搬送装置を示し、第１図は概
略構成を示す平面図、第２図はその正面図、第３ズは第
１移載装置の拡大側面図、第４図はその要部の拡大平面
図、第５図はシャトル搬送装置の拡大正面図、第６図は
その要部の拡大正面図、第７（２Ｉは同拡大縦断側面図
、第８図は第１搬送台の吸着バンド配置部分を示す要部
の拡大正面図、第９図は位置決めステーション部分およ
び作業ステーション部分の拡大平面図、第１Ｏ図は第１
位置去め装置の要部の拡大正面図、第１１図は作業ステ
ーション側における固定テーブルの吸着パッド配置部分
を示す拡大正面図、第１２図は同拡大側面図、第１３図
はウィンドウガラスの平面図、第１４図および第１５図
は本発明の方法を実施する手順を示す説明図、第１６図
は本発明の方法を示すフローチャートである。 １８−案内レール部材　　３１−第］政送台３２−・−
第２搬送台　　　　４０・−吸着バッド４８−位置決め
ステーシヨン ５０−一作業スチージョン ５１〜５５−第１〜５位置決め装置 ６７．７５・・・ローラ　　　　８７−・−視覚センサ
８８−１ｌ：、ポ＞、ト　　　　　　１１０−制御手段
Ａｍ・ウィンドウガラス １２１．１２２・・−仮想直線

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 コーナー部を有する物品を作業対象として自動的に作業
   を行なうマニピュレータのための物品の位置検出方法で
   あって、 上記物品のコーナー部の２辺上のそれぞれ複数のエッジ
   位置を示すデータにもとづき、最小２乗法を用いて２本
   の仮想直線を求め、これら２本の仮想直線の交点の位置
   データを、上記マニピュレータに対してあらかじめ設定
   された正規の作業位置データと比較し、そのデータ誤差
   を上記マニピュレータにフィードバックするようにした
   ことを特徴とする物品の位置検出方法。