JPS6353410A - 物品の位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコーナー部を有する物品の位置検出方法に関す
る。

（従来技術） 従来より、自動車用のウィンドウガラスを接着剤を介し
て車体に取付けるような場合には、接着剤を塗布する前
にウィンドウガラスの周縁にプライマと呼ばれる塗料を
塗布している。このプライマを塗布する作業は、−ａに
作業ロボットのような自動的に作業を行なうマニピュレ
ータによってなされるから、ウィンドウガラスの位置が
ずれるとプライマを塗布する位置もずれるため、ウィン
ドウガラスを正確にかつ迅速に位置決めすることが品質
管理上きわめて重要な問題となっていた。

そこで従来は、例えば特開昭６０−６８０７９号公報に
開示されているように、ウィンドウガラスのエツジに係
合する機械的な位置決め手段を用いて位置決めを行なっ
ている。

しかしながら、−ｍに自動車用ウィンドウガラスは、２
辺がほぼ直線であるが、他の２辺が曲線をなしているた
め、エツジによる位置決めは正確を期し難く、また、コ
ーナー部を基準とする位置決めも、コーナー部が曲線を
なしており、しかもその曲率半径にばらつきがあるため
、コーナー点を正確に定義することができない等の問題
があって、ウィンドウガラスの正確な位置決めは困■で
あった。

（発明の目的） 上述の事情に鑑み、本発明は、ウィンドウガラス等のコ
ーナーを有する物品の位置を精度良くかつ迅速に検出し
て、この物品に対するマニピュレータの作業精度を向上
させた物品の位置検出方法を提供することを目的とする
。

（発明の構成） 本発明による物品の位置検出方法では、物品のコーナー
部の第１および第２の辺上におけるそれぞれ複数のエツ
ジ位置を検出し、上記第１の辺の複数のエツジ位置を示
すデータにもとづきこの第１の辺に近似する仮想直線を
求め、次に上記コーナー部に関連した形状の２辺を有す
るあらかじめ設定したテンプレートパターンを、その上
記物品の第１の辺に対応する１辺を上記仮想直線に重、
９合せた態様でこの仮想、直線に沿って多動さ廿ること
により、テンプレートパターンの他方の辺が上記物品の
第２の辺上の複数の二ノジ位１にもっとも近似する位置
を求め、この位置におけるテンプレートパターンの位＝
データにもとづいて上記物品の位置を検出することを特
徴とする。

（発明の効果） 本発明によれば、物品のコーナー部の工、ジ位置をテン
プレートパターンを用いて検出するようにしたので、物
体の位置を精度良く検出することができる。したがって
この物品を作業対象とする産業ロボット等のマニピュレ
ータの作業を高精度をもって行なうことができる。

（実　施　例） 以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。

第１図および第２図は、本発明による物品の位置検出方
法を適用した自動車用ウィンドウガラスＡの外周にプラ
イマを塗布するために位置決めして搬送する位置決め搬
送装置の全体構成を示し、１は搬入コンベア、２は搬出
コンベア、３は両コンベア１．２間に設置されたシャト
ル搬送装置である６画人コンベア１の下流端側方には、
搬入コンベア１により搬入されたウィンドウガラスＡを
シャトル搬送装置３に移載するための第１移載装置４が
、またシャトル搬送装置３の下流端側方には、シャトル
搬送装置３により搬送されたウィンドウガラスＡを搬出
コンヘア２に移載するための第２移載装置５がそれぞれ
設置されている。

第１移ｆ２装置４は、第３図および第４を図に拡大して
示すように、一対の支柱６．６と、これら両支柱６．６
上端を橋絡する連結部オフとで門形に形成された支持枠
体８を備えており、この支持枠体８の連結部材７には、
水平方向に延びるアーム部材１１が搬入コンベア１の下
流端上方とシャトル搬送装置３の上流端上方との間でス
テ１′ド移動可能なように片持ち状に支持され、このア
ーム部材１１の基端は、連結部材７の長手方向に延びる
スクリューシャフト９に螺合した摺動部材１０に取り付
けられており、図示しないモータの駆動制御により上記
アーム部材１１が、搬入コンヘア１下流・端側からシャ
トル搬送装置３上流端側へ、あるいはその逆へとスクリ
ューシャフト９に沿って移動するようになされている。

また、アーム部材１１の先端には、下方に延びるピスト
ンロッド１、２２を有する流体圧ンリンダ１２が設けら
れ、このピストンロッド１２ａの下端（先端）には上方
から見て略Ｈ字形のブラケット１３が回転自在に支持さ
れている。このブラケット１３の張出し端部には、それ
ぞれ下端にウィンドウガラスへを４点で吸着するための
吸着バッド１４を有する４木のロッドＸ５が、その周り
に装着されたコイルスプリングのばね偏倚力によって常
時下方に付勢された状Ｍで懸垂支持され、各吸着パノド
ト１は図示しない真空ポンプに接続されており、この真
空ポンプの作動側；１によりウィンドウガラスＡをその
上方から吸着保持するようになされている。

さらに、アーム部材１１の下面には水平方向に延びるピ
ストンロッド１７ａを有する揺動シリンダ１７がブラケ
ット１６を介して取り付けられていて、このピストンロ
ッド１７ａの先端は上記ブラケット１３の回転軸に図示
しないリンクを介して連結され′ており、揺動シリンダ
１７の伸縮作動により各吸着バッド１４を回転軸廻りに
９０″だけ回動せしめるとともに、流体圧シリンダ１２
の伸縮作動により弄降移動させるようになされている。

また、第２移載装置５は上述した第１移載装置４と同様
の構成を有するものであるから、重複する説明は省略す
る。

一方、シャトル搬送装置３は、第５図ないし第７図に拡
大して示すように、搬入コンベア１と搬出コンベア２と
を橋渡しするように設置された１条の案内レール部材１
８を備えてなり、この案内レール部材１８は、その上流
端寄り（搬入コンベア１寄り）に上端が軸］９を介して
揺動自在に枢着された第１アーム２０と、下流端寄り（
搬出コンベア２寄り）に上端が軸２１を介して揺動自在
に枢着された第２アーム２２とによって床面から所定高
さ位置にて水平に支持されている。

第１アーム２０は略「＜」字形に折曲げ形成されていて
、その折曲部が一対の支持板部材２３．２３の上端に水
平支軸２４廻りに回動自在に軸着され、かつ下端が連結
具２５に軸２６を介して揺動自在に枢着されている。そ
して、連結具２５の一端には水平方向に延びる流体圧シ
リンダ２゛７のピストンロフト２７ａ先端が連結されて
いる。また、流体圧シリンダ２７の対同位置には別の流
体圧シリンダ２８が配置されており、このシリンダ２８
はその水平方向に延びるピストンロッド２８ａにより連
結具２５の他端を押圧可能なように設けられている。そ
して、これら両流体圧シリンダ２７．２８の伸縮作動に
より、第１アーム２０を支軸２１廻りに回動させて、案
内レール部材１８を、ウィンドウガラスＡＩ−’２送時
における上段高さ位置と、後述する塗布作業およびウィ
ンドウガラスＡ受渡し時における中段高さ位置と、ツヤ
トル毀送による後退動作およびウィンドウガラスへの位
３　Ｄ？め時における下段高さ位置との上下３段階に高
さ調整するようになされている。一方、第２アーム２２
は、その下端が一対の支持板部材２９に水平軸３０廻り
に揺動自在に枢着されていて、第１アーム２０の揺動動
作に連動するようになされている。

さらに、案内レール部材１８には、第５図に示すように
、ウィンドウガラスＡを載置する第１および第２の前後
一対の搬送台３１．３２が連結板３３を介して互いに連
結されて乗せられている。

また、案内レール部材１８の下方にはその長手方向に沿
って水平に延びるスクリューシャフト３４が併設され、
このスクリューシャフト３４の一端にはモータ３５の駆
動軸が連結されている。また、スクリューシャフト３４
には摺動部材３６が螺合され、この摺動部材３６には係
合ビン３７が水平方向に突設されており、かつこの保合
ビン３７に第１および第２搬送台３１．３２を連結する
連結板３３から下方に延びる係合板部材３８の係合溝３
８ａが係合されており、モータ３５の作動側１ｆｆｌｌ
によりスクリューシャフト３４を回転させて摺動部材３
６およびそれと一体の第１および第２搬送台３１．３２
を案内レール１８の長手方向に沿ってツヤトル毀送する
ようになされている。

第１および第２搬送台３１．３２には、第６図ないし第
９図に示すように、共にその上面４隈にゴム等の弾性材
からなる緩ｒｉ支持部＋（３９が固設され、かつその近
傍にはウィンドウガラスＡをその裏面に吸着して保持す
る吸着バッド４０が配置されている。各吸着バッド４０
の第１搬送台３１上での配置状態を具体的に説明すると
くなお、第２搬送台３２上での配置は第１賢送台３１と
同様であるのでその詳細な説明は省略する）、各吸着バ
ッド４０は第８図に拡大して示すようにロッド４１の上
端に固設されており、このロッド４１は、ｆｆ、　１搬
送台３１の４隅近傍にそれぞ机形成した切欠部４２に臣
ρむ筒体４３に嵌挿支持されている。

そして、筒体４３はブラケット４４を介して第１殿送台
３１に取り付けられ、ブラケット４４に２ま下方に延び
るピストンロッド４５ａを有する流体圧シリンダ４５が
取り付けら札、この流体圧シリンダ４５のビスｉ・ソロ
ノド４０ａ先らン：よ連拮部ｔオ４６を介してロッド４
１の下・瑞に連結されており、流体圧シリンダ４５の伸
縮作動により吸着バッド４０を昇降移動するようになさ
れている。なお、ロッド４１の下半部用りにはコイルス
プリング４７が取りイ１けられており、このスプリング
４７のばね偏倚力によって流体圧シリンダ４５の収縮作
動時における吸着バンド４０の急激な上昇移動を防止し
ている。また、各吸着バンド４０は図示しない真空ポン
プに接続されていて、この真空ポンプの作動によりウィ
ンドウガラス八をその下方から吸着保持するようになさ
れている。そして、これらによってウィンドウガラスＡ
を吸着保持して搬送するようにした吸着搬送手段が構成
される。

シャトル搬送装置３の上流側にはウィンドウガラスＡを
位置決めするための位７１決めステーション４８が、下
流側には搬出ステーション４９が、さらにこの両ステー
ンヨン４８．４９の中間にウィンドウガラスＡの外周に
プライマを塗布するための作業ステーション５０がそれ
ぞれ設置されている。これらステーション４８．４９．
５０間の間隔は等間隔に設置されており、しがも吸着搬
送手段である第１搬送台３１が位で決めステーション４
日に位置するときにはその第２搬送台３２が作業ステー
ション５０に位置し、かつ第１搬送台３１が作業ステー
ション５０に位置するときには上記第２搬送台３２が搬
出ステーション４９に位置するように設定されている。

位置決めステーション４８には、第１図、第２図および
第９図に示すように、搬入コンヘア１により搬入され、
かつ、第１移載装置４により位置決めステーション４８
の第１搬送台３１上に移載されたウィンドウガラスＡを
位置決めするための位置決め手段としての第１ないし第
５位置決め装置５１〜５５が設置されている。第１位置
決め装置５１は、支柱５６に図示しない作動機構により
昇降可能に取り付けられて、位置決めステーション４８
の中央に水平に延びるアーム部材５７を備えており、こ
のアーム部材５７の先端には、第１０図に拡大して示す
ように３木のロッド５８〜６０を介してガイド板部材６
１が固設されている。このガイド板部材６１内には、水
平方向に延びる上下２つの孔６２内に摺動可能に嵌挿さ
れた摺動ロッド６４．６５と、これら両摺動ロッド６４
．６５間に回転可能に軸支されていて、各摺動ロッド部
材６４．６５の長手方向中間部に形成したランク部６４
ａ、６５ａと歯部６３ａにて噛合する大ギヤ６３とが設
けられており、大ギヤ６３の正逆回転動作により両摺動
ｏ　７ド部材６４．６５を相互に逆方向に摺動させるよ
うになされている。また、両摺動ロッド部材６４．６５
の一端部にはそれぞれブラケット６６を介してローラ６
７が上下方向の支軸６８廻りに回転自在に支承されてい
る。なお、各店（’Ｊｌ　ｏノド部材６４．６５はそれ
ぞれ他方の摺動ロッド部材６５．６４に固着されたブラ
ケット６６の孔部６６ａに′ｔ１嵌されている。

さらに、一方のブラケフｌ−６６（図で左側）にはガイ
ド板部材６１に設けられた水平方向に辿びる流体圧シリ
ンダ６９のピストンロフト６９ａの先端が同着されてお
り、この流体圧シリンダ６９の伸縮作動により大ギヤ６
３を回転させて両ローラ６７を接離させる。この場合、
シリンダ６９を伸縮作動させたときには、大ギヤ６３を
図の反時計方向に回転させて両ローラ６７を相互に離れ
る方向に移動させる一方、流体圧シリンダ６９を収縮作
動させたときには大ギヤ６３を時計方向に回転させて両
ローラ６７を仮想線で示すように相互に近づく方向に移
動させるようになされており、これにより、ウィンドウ
ガラスＡの横方向の位置決めをする。なお、大ギヤ６３
には小ギヤ７ｏが噛合しており、両ローラ６７がウィン
ドウガラスＡの外周に当接して上記小ギヤ７０の回転負
荷が増大したことを図示しないピックアップで検出して
、この検出信号に基づいて上記流体圧シリンダ６９の収
縮作動を停止せしめるようにしている。

一方、第２ないし第５位置決め装置５２〜５５のうち、
第９図で示すように、第２．３位置決め装置５２．５３
は案内レール部材１８の一方側（図で下側）に配置され
て、ウィンドウガラスＡの第１搬送台３１上での位置決
め、ＢｔｉＢを設定する役目をなす一方、第４．５位置
決め装置３５４．５５は案内レール部材１８の他方側（
図で上側）に配置されて、第２．３位面決め装置５２．
５３により位置決め基準位置に調整されたウィンドウガ
ラスへの第１搬送台３１上での位置決めをする役目をな
し、これらによりウィンドウガラスへの縦方向の位置決
めを行なうようにしている・第２位置決め装置５２と第
３位置決め装置５３は共に同一構造に形成され、かつ第
４位置決め装置５４と第５位置決め装置５５も共に同一
構造に形成されているので、ここではそれぞれ一方の第
２．４位面決め装置５２．５４を説明することとし、他
方の第３．５位面決め装置５３．５５については同一部
分に同一符号を付してその詳細な説明を省略する。

第２位置決め装置５２は位置決めステーション４８の固
定テーブル７１上に一対の支持部材７２によって案内レ
ール部材１８と直交する方向に水平に設けられた摺動用
バー７３と、このバー７３上を移動するロッドレスシリ
ンダ７４とを備えてなり、このロッドレスシリンダ７４
にはローラ７５を軸支した位置決め部材７６が固設され
、この位置決め部材７６が口、ドレスソリンダ７４の作
動によって固定テーブル７１」二をガイドレール７７で
案内されながら移動することにより、ローラ７５を第１
殿送台３１上のウィンドウガラスへの外周に対して接離
する方向に移動させるようになされている。また、位置
決め部材７６の外側方の固定テーブル７１上にはそれぞ
れ第１．２センサ７Ｂ、７９が取付部材８０を介して対
向して取り付けられており、ロッドレスシリンダ７４の
前進作動時に位置決め部材７６の突出片８１が第１セン
サ７８に当接するとロッドレスシリンダ７４の前進作動
を停止してローラ７５をウィンドウガラスＡの位置決め
基準位置に移動させる一方、逆に後退作動時に突出片８
１が第２センサ７９に当接するとロフトレスシリンダ７
４の後退作動を停止してローラ７５を待機位置に移動さ
せるようになされている。

また、第４位置決め装置５４も第２位置決め装置５２と
同様にロッドレスシリンダ７４の作動によりローラ７５
を前進あるいは後退ｆＳωｊせしめるようになされてい
る。また、ローラ７５の後方の固定テーブル８４上には
第３センサ８２が取付部材８３を介し、て取り付けられ
ており、ロッドレスシリンダ７４の後退作動によりロー
ラ７５の位で決め部材７６が第３センサ８２に当接する
と該ロンドシリンダ７４の後退作動を停止してローラ７
５を待機位置に移動せしめるようになされている。

また、第４位置決め装置５４の位置決め部材７６にはラ
ック８５が取り付けられ、一方、固定テーブル８４上に
はうツク８５と噛合するビニオン８６が回転可能に支承
されていて、上記ローラ７５がロッドレスシリンダ７４
の前進作動ユニよりｎ；１進して第１搬送台３１上のウ
ィンドウガラスＡ外周に当ｉ妾すると、この当接により
ラック８５とＩｌｌ会合回転るピニオン８６の回転負荷
が増大したことを図示しないピックアップで検出し、こ
の検出信号に基づいて上記ロフトレスシリンダ７４の作
動を停止せしめるようになされている。

このように位置決めステーション４８に１孟入された第
１搬送台３１上のウィンドウガラス、へはその横方向の
位置決めが上記第１位置決め装置５１により、また縦方
向の位置決めが上記各第２〜５位置決め装置５２〜５５
によりそれぞれ行なわれる。

さらＧこ、位置決めステーション４８側に２よ、上記第
１〜５位置決め装置５１〜５５により位置決めされたウ
ィンドウガラスへの位置（具体的にはウィンドウガラス
Ａの４隅角部の位置）を検出する位置ｉ灸出手段として
のテレビカメラの・！・なる４つの視覚センサ８７が配
置されており、これらの視覚センサ８７により検出した
位置決め後のウィンドウガラスへの位置信号を；１ｉｌ
Ｊ御手段１１０；こ伝え、これから出力される信号を作
業ステーション５０に設けられた作業手段としての多関
節作業ロボット８８に出力するようになされている。

作業ロボット８８は、位置決めステーション４８で位置
決め後に第１搬送台３１によって作業ステーション５０
にシャトル搬送されたウィンドウガラスへの外面にプラ
イマを塗布するものである。

また、制御コ手段１１０にはウィンドウガラスＡの作業
ステーション５０での正規の作業データが予め記憶され
ており、この正１曳の作業位置データに基づいてウィン
ドウガラスＡに塗布作業を施すようにしている。この塗
布作業に際し、制御手段１１０では上述のように各視覚
センサ８７から入力されたウィンドウガラスへの位置決
めステーション４８における位置信号に基づき位置決め
データが決定され、この位置決めデータと正規の作業位
置データとを比較演〕γしてそのデータ誤差を求め、こ
のデータ誤差を補正値としてロボット８８に記憶された
正規の作業位置データを補正する。

この補正された正規の作業１ｕＮデータは、上記位１決
めされたウィンドウガラスＡが作業ステーション５０に
シャトル搬送されるまで記憶され、ウィンドウガラスＡ
の作業ステーション５０への搬入後にロボット８８に出
力されるようになされている。

ここでウィンドウガラスへの位置検出方法について第１
３図、第１４図の構成図および第１５図のフローチャー
トを参照してさらに詳細に説明すれば、まずテレビカメ
ラよりなる視覚センサ８７の１つによって第１３図に示
すウィンドウガラスＡの１つのコーナー部の２辺ａ、ｂ
によって形成される頭載１２０の画像をマイクロコンピ
ュータを含む画像処理袋ｒ内に取込む（第１５図のステ
ップＳｌ）。この画像処理装置についての図示および説
明は省略するが、制御手段１１０が備えている装置であ
る。画像処理装置では取込んだ画像信号から第１４図（
イ）に示すように、一方の辺ａのエツジにつき複数個の
エツジ位置ａ１、ａ２、ａ　、　−−−一−−を計測し
てこれらの位置データを求めて記憶する（ステップＳ２
）。次に一方の辺すのエツジ位置す、、ｂよ、ｂ、　−
一−−−−−を示すデータから、例えば最小２乗法を用
いて、第１４図の（ロ）に示すように、辺すに近似した
仮想頁ｖＡ１２１を求める（ステップＳ３）。

次に第１４図（ハ）に示すように、上記コーナー部に関
連した形状の２辺１２２ａ、１２２ｂを有するあらかじ
め設定したテンプレートパターン１２２の辺すに対応す
る辺１２２ｂを仮想直線１２１上に重ねた状態で、この
テンプレートパターン１２２を仮想直線に沿って移動さ
せて走査を行なう　（ステップＳ４）。そして第１４図
（ｃ）に示すように、テンプレートパターン１２２の他
方の辺１２２ａがエツジ位置ａ＋　、ａｔ　、ａ３・−
〜−をあられす複数の点に対してもっとも近似した位置
を検出してその位置でテンプレートパターン１２２の走
査を止め、その位置におけるテンプレートパターン１２
２の座標データからウィンドウガラスＡの辺ａの位１デ
ータを求める（ステップＳＳ）。

次にこのような手法を他のコーナー部にも適用して、４
つの辺のエツジの位置データを求める。

このように４つのコーナー部についての処理が終了した
ならば（ステップＳ７における判定）、これらエツジの
位置座標を、作業ロボット８８に対してあらかしめ設定
された正規の作業位置を示す位置座標と比較して、両位
置座標間のデータ誤差を求める。そしてこのデータ誤差
をロボット８日に出力して、このロボット８８によるプ
ライマ塗布作業に先立ってロボット８８のティーチング
点の座標補正を行なうことにより、このロボット８８に
よるウィンドウガラスＡに対するプライマ塗布作業を精
度良く行なうことができる。

作業ステーション５０には第９図に示すように複数の吸
着バッド８９がそれぞれ２個ずつ対になって第２Ｉｔｉ
送台３２（第１搬送台３１）側方の固定テーブル９３．
９４に取り付けられている。各吸着バッド８９は第１１
図および第１２図に拡大詳示するように筒体９０に嵌挿
支持したロッド９１の上端に固設されており、筒体９０
は吸着バンド８９を固定テーブル９３．９４上方に突出
せしめるようにブラケット９２を介して固定テーブル９
３．９４に取り付けられている。また、ブラケット９２
の両筒体９０闇には下方に延びるピストン口、ド９５ａ
を有する流体圧シリンダ９５が取り付けられ、この流体
圧シリンダ９５のピストンロッド９５ａは連結部材９６
を介して各ロッド９１の下端に連結されており、流体圧
シリンダ９５の伸縮　　　　′作動により両吸着バッド
８９を昇降移動するようになされている。そして、各流
体圧シリンダ９５の収縮作動により各吸着バ・７ド８９
が上昇したときには、作業ステーション５０でロボット
８８によりゃ重作業を終了した第１搬送台３】上のウィ
ンドウガラス八を吸着保持して上方に持ち上げる一方、
各流体圧シリンダ９５の伸縮作動により吸着バッド８９
が下降したときには、吸着保持したウィンドウガラスＡ
を各吸着バッド８９の吸引作用を解除することで第２ｖ
ｆｊ、送台３２上に移載するようになされている。なお
、各吸着バッド８９も図示しない真空ポンプに接続され
、この真空ポンプの作動制御によりウィンドウガラスＡ
をその下方から吸着保持するようになされている。また
、各ロッド９１の下半部には流体圧シリンダ９５の収縮
作動時に吸着バッド８９の急激な上方移動を防止するコ
イルスプリング９７が縮装されている。

９日は上記吸着バッド８９の下降位置を設定するセンサ
である。

以上が本発明による物品の位置検出方法を実施したウィ
ンドウガラスＡの位置検出方法およびこの方法を、ウィ
ンドウガラスＡの外周にプライマを塗布するために位置
決めして搬送する位置決め搬送装置に適用した場合の説
明であるが、上記実施例によれば、ウィンドウガラスＡ
のコーナー部における２辺ａ、ｂ上でそれぞれ求めた？
Ｍ数個のエツジ位１　ａ　Ｉ　、ａ　２　、ａ　３　”
””’−およびす４、ｂ２、ｂ、・−−ｍ−−のデータ
から、そのうちの１ｉ２２ｂに近似した仮想直線１２１
を求め、次にテンプレートパターン１２２を上記仮想面
ｖＡ１２１に沿って移動させて、このテンプレートパタ
ーン】２２の位１がウィンドウガラスＡの他方の辺の複
数のエツジ位置にもっとも近似する位Ｗを求め、この位
置におけるテンプレートパターンの位置データにもとづ
いて物品の位置を検出しているから、物品の位置構出を
高精度をもって行なうことができる。

また、作業ロボット８８によるプライマ塗布作業の前に
、この検出したウィンドウガラスへの位置データをロボ
ット８８に出力して、ａボット８８のティーチング点の
座標補正を行なうことができるから、ロボット８８によ
るプライマ塗布作業を精度良く行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１２図は、本発明を適用した自動車のウ
ィンドウガラスの外周にプライマを塗布するために位置
決めして搬送する位置決め搬送装置を示し、第１図は概
略構成を示す平面図、第２図はその正面図、第３図は第
１移載装置の拡大側面図、第４図はその要部の拡大平面
図、第５図はシャトル搬送装置の拡大正面図、第６図は
その要部の拡大正面図、第７図は同拡大縦断側面図、第
８図は第１搬送台の吸着パッド配置部分を示す要部の拡
大正面図、第９図は位置決めステーション部分および作
業ステーション部分の拡大平面図、第１０図は第１位置
決め装置の要部の拡大正面図、第１１１２Ｉは作業ステ
ーション側における固定テーブルの吸着パッド配置部分
を示す拡大正面図、第１２図は同拡大側面図、第１３図
はウィンドウガラスの平面図、第１４図は本発明の方法
を実施する手順を示す説明図、第１５図は本発明の方法
を示すフローチャートである。 １８−案内レール部材　　３１＝−第１搬送台３２・−
第２搬送台　　　　４０−吸着パン）′４８−位置決め
ステーション ５〇−作業ステーション ５１〜５５−・第１〜５位置決め装置 ６７．７５−・−ローラ　　　　８７−視覚センサ８８
−・・ロボｙト　　　　　　１１０・・−制御手段Ａ・
・ウィンドウガラス １２１．１２２−・・仮想直線

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第１および第２の辺で形成される物品のコーナー部の上
   記第１および第２の辺上におけるそれぞれ複数のエッジ
   位置を検出し、上記第１の辺の複数のエッジ位置を示す
   データにもとづきこの第１の辺に対する仮想直線を求め
   、次に上記コーナー部に関連した形状の２辺を有するあ
   らかじめ設定したテンプレートパターンを、その上記物
   品の第１の辺に対応する１辺を上記仮想直線上に重ね合
   せた態様でこの仮想直線に沿って移動させることにより
   、上記テンプレートパターンの他方の辺が上記物品の第
   ２の辺上の複数のエッジ位置にもっとも近似する位置を
   求め、この位置における上記テンプレートパターンの位
   置データにもとづいて上記物品の位置を検出することを
   特徴とする物品の位置検出方法。