JPS6357497A - 活線工事用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 この発明は、高所活線作業を行なうための活線工事用ロ
ボットに関するものである。

〈従来の技術〉 近年、配電工事における高所活線作業の労約安全条件を
を改善するため、第４図に示すように、高所作業車１に
工事用ロボットを構成するマニアレータ２を搭載し、作
業者がマニプレータ２に指令を与え、高圧配電線３の切
断、皮剥ぎ、コネクターの取付は及びコネクターカバー
の取付は等の作業を自動的に行なわせることが各所で検
討されている。

上記のような高所活線作業を行なうために用いるロボッ
トには、マニプレータの先％ｉに取付けた工具４を並列
する高圧電ＦＡ３に対して接触することなく通過させて
所望の作業位置にのぞませるアプローチ動作と共に、工
具４を作動させて所定の作業を行なう自由度とが要求さ
れる。

ところで、従来の高所活線作業用ロボン１−は、マニプ
レータの先端に、一つの工具を着脱自在に取付ける構造
になっていた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 このため、−作業ごとに工具の取替えが必要になり、工
具取替えごとにマニアレータのリターン動作とアプロー
チ動作を行なわなければならず、これが一連の作業の効
率化及びスピードアップの妨げになっているという問題
がある。

〈発明の目的〉 この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたものであり、工具取替え作業及びこれにともなうマ
ニプレータのリターン動作とアプローチ動作の回数を減
らし、高所活線作業を安全かつ効率的に行なうことがで
きる活線工事用ロボットを提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は高所作
業車の上にマニプレータを搭載し、このマニプレータの
先端に位置するリストに工具把持ｉ構を備えた複数本の
フィンガーアームをリストの基軸を中心に回動するよう
取付けた構造としたものである。

〈作用〉 マニプレータのリストに設けた各フィンガーアームに工
具把持Ｒ構で異なった工具を取付けておき、マニプレー
タを操作して工具群を作業位置にのぞませ、工具をリス
トの基軸を中心に回転させ、作業点に必要とする工具を
設定すればよく、作業点に対する工具の変更にマニプレ
ータのリターン動作が不要になり、作業が効率的に行な
える。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添付図面の第１図ないし第３
図にもとづいて説明する。

第１図は高所作業車上に搭載したマニプレータ１１の具
体的な構造を示しており、作業車に昇降自在となるよう
設けたパケット１２の曲部基１１２ａ上に、上下伸縮自
在の第１伸縮アーム１３を立設し、この第１伸縮アーム
１３の上端に起伏アーム１４の下端が軸１５で枢支され
ている。

上記起伏アーム１４には、このアームとによって構成さ
れる平行四辺形機構１６が設けられ、起伏アーム１４の
上端に枢支した第２伸縮アーム１７の後端をこの平行四
辺形機構１６で支持し、起伏アーム１４の起伏動時に第
２伸縮アーム１７を水平状態を維持したまま上下高さを
変動させるようになっている。

前記第２伸縮アーム１７の先端に工具取付用のりスト１
８が回動と揺動が自在となるよう取付けられ、このリス
ト１８の先端には第２図と第３図に示すように、円板状
のプレート１９を設け、プレート１９の前面に工具把持
門構２０を備えた複数本のフィンガーアーム２１が取付
けられている。

上記各フィンガーアーム２１は、リスト１８の回転基軸
Ｏに対して長手方向が平行すると共に、回転基軸Ｏを中
心とする等間隔の円状に配置され、工具把持１＠２０に
よって各々に取付けた工具Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄをリスト１８
の回転により所望する作業点にのぞませることができる
ようになっている。

又、各フィンガーアーム１８は第２図のように、長手方
向に仲Ｍ蛎能を持たせるようにしてもよく、この場合、
作業を行なう工具を保持したフィンガーアームのみを伸
長させて作業を行ない、終了後にフィンガーアームを縮
め、その後リスト１８を回転させることにより、工具が
電線に当るという′＠態を避け４ことができるという利
点がある。

この弁明の活線用ロボットは上記のような構成であり、
その作用を説明すれば、パケット１２を上昇させてマニ
プレータ１１を作業高さ位置にのぞませ起伏アーム１４
の起伏動と第１伸縮アーム１３の上下伸縮により第２伸
縮アーム１７が高圧電線間に対応するよう高さ調整を行
ない、この第２伸縮アーム１７を伸長作動させることに
より、リスト１８を作業位置の電線にのぞませ、リスト
１８を回動させて最上部に位置させたフィンガーアーム
２１を伸長させてその工具の位置決めを行ない、所定の
作業を行なう。

上記の工具による作業が終わるとフィンガーアーム２１
を￥ｌ縮させ、リスト１８を工具配置間隔分だけ回転さ
せ、次の作業を行なう。

このように、各作業ごとにフィンガーアームの伸縮とり
スト１８の回転により、各工具Ａ、Ｂ、Ｃ１Ｄを順次作
業点にのぞませ、マニプレータ１１のリターン動作を必
要とすることなく、作業が連続的に行なえる。

〈効果〉 以上のように、この発明によると、マニプレータのリス
トに工具把持ぼ構を備えた複数本のフィンガーアームを
、リストの基軸を中心とする回動自在としたので、活線
の工事点に対して各工具を順次のぞませることができ、
工事の一工程毎に工具を取替えたり、マニプレータにリ
ターン動作を与えるというような必要がなくなり、活線
工事の作業能率を大幅に向上させることができ、作業の
安全性向上にも寄与する処が大である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る活線工事用ロボットの全体図、
第２図は同上における工具取付部分を拡大した側面図、
第３図は同上の平面図、第４図は従来の活線工事用ロボ
ットの全体図である。 １１・・・マニプレータ　　　　１２・・・パケット１
８・・・リスト　　　　　　　１９・・・プレート２０
・・・工具把持ｎ構　　　　２１・・・フィンガーアー
ムＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ・・・工具 出願人代理人　　弁理士　　和　１）閉部１＠ 第３図 第２図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車の上にマニプレータを搭載し、このマ
   ニプレータの先端に位置するリストに、工具把持機構を
   備えた複数本のフィンガーアームを、リストの基軸を中
   心に回動するよう取付けた活線工事用ロボット。
2. （２）リストに取付けた各フィンガーアームが伸縮自在
   である特許請求の範囲第１項記載の活線工事用ロボット
   。