JPS62268312A - 配電工事用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 この弁明は高所活線作業を行なうための配電工事用ロボ
ットに関するものである。

〈従来の技術〉 最′ｉＸ配電工１１〜における高所活線作業の骨動安全
条件を改善するため、活線作業の自動化が各所で検討さ
れている。

即ち、第４図の如く高所作業車１にロボット２を搭載し
、作業者がこのロボットに指令を与え、高圧電線３に対
して電線の皮剥ぎ、］ネクタの数個け、及び］ネクタの
カバー取付は等の作業を行なうものである。

ところで、高所活線作業を行なうために用いるロポッ１
−２には、並列づる高圧電線３に対して接触することな
く先端の工具４を通過ざゼて所望の作業位置にのぞまさ
な（プればならないと共に、各種作業を行うために１貝
を移動さ口る自由度が必要であり、又、作業者を危険か
らＪ、しるために、作業車１のバケット５を高圧電ＩＩ
、；１３から充分に距離をとることがでさる長さが要求
される。

上記のような高所活線作業用に提案されている従来のロ
ボットは特開昭６０−２９２８６号公報記載の発明等の
如く複数のアームを屈伸自在に枢止連結した多関節構造
に形成されていた。

〈発明が解決しようどする問題点〉 しかしながら、上記のような従来の多関節構造のロボッ
トは各アームの角度を個々に調整することによって先端
の工具を作業位置にのぞませな（プればならないため、
上下高圧電線の間隔が狭いような場合、アームや関節部
分が電線に接触したり引っかかるという危険があり、電
線の間を通って■貝を作業位置に到達さゼるるための操
縦作業性が悪いという問題がある。

この発明は上記のような問題点を解決−するためにイγ
されたものであり、上下位置設定及び〕「右慎重ｆ：を
設定並びに前方への直進性に優れ、高所活線作業を安全
に能率よく行なうことかできる配電■事ＩＩ　Ｌ］ポッ
トを提供することを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は基軸上
で−に下伸縮自８．な第１伸縮アーム、起伏アーム、ロ
ボットの横移動を可能とする車輪及び軌道、平行四辺形
ａ構の上端で水平状態に支持され、水平方向に伸縮自在
な第２伸縮アーム、起伏作呆肋に第２伸縮アームの高さ
位置を一定に保持するための第１仲綿アーム伸縮最制御
装置にＪ、り構成し、第２伸縮アームの先端にはリス１
〜を回動と揺動が自在となるよう取付（プたもりである
。

〈作用〉 作業車の架台上に設置した平行四辺形機構の上端で伸縮
アームが水平状態に支持され、平行四辺形１幾構の起伏
アームを起伏動さゼることにより、第２伸縮アームは水
平状態を維持したま）前方に移動する。

この時第１伸縮アームの伸縮母料６ＩＩ装置を連動させ
ると、第２伸縮アームは高さ位置を一定に保持した状態
で前方に移動する。

次に、第２伸縮アームを作動させることにより、リスト
先端に取付けた工具を架空配電線に対する作業位置に接
近させることができる。

更に、電線接続用スリーブの電線への挿入、圧縮作業に
おいては、先端の工具を電線に沿って横移動させること
が必要であり、この時にベースアーム架台を軌道上で移
動させるか、又は、関節部の軸上を移動させると、これ
らの作業を容易に行なうことができる。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添附図面の第１図ないし第３
図ににもとづいて説明する。

図示のように１１は自動アーム、１２は作業車に設けた
４降動自在のバケットで、その前部の基盤１３上に左右
方向の軌道２／１を設置し、架台２５はその下部の車輪
を軌道にのゼて横移動自在とし、その上に上下伸縮自在
の第１伸縮アーム１４（ベースアーム）を設けてあり、
この第１伸縮アーム１４の上端ヘッド１４ａに起伏アー
ム１５の下端軸１９により枢支する。

１６は該起伏アーム１５と共に起伏動する平行四辺形Ｉ
Ｆ！！’Ｗｉであり、この平行四辺形機＠１Ｇと、その
上端で水平に支持された第２伸縮アーム１７とで前記自
動アーム１１を構成する。

そして、この第２伸縮アーム１７の先端に取付（プたリ
スト１８に工具１８ａが挿着されている。

上記平行四辺形機構１６は、前記上端ヘッド１４ａの後
面に突設した固定腕２０の後端と起伏アーム１５の」二
端に枢止した水平腕２１の後端とを旋回シリンダ２２で
連結して形成され、起伏アーム１５の起伏動時に水平腕
２１は水平状態を維持したま）上下高さが変動する。

油脂第２伸縮アーム１７は、大径アーム１７ａと小径ア
ーム１７ｂを伸縮自在に嵌合したシリンタ機構として形
成され、その軸線が水平となるよう大径アーム１７ａが
水平腕２１に固定一体化させ、平行四辺形ｉ構１６の起
伏動時に水平状態で上下動する。

平行四辺形機横１６にお（プる起伏アーム１５と第２伸
縮アーム１７の大径アーム１７ａとの間にシリンダ２３
を介装し、平行四辺形機構１６の自立状態を保持すると
共に、このシリンダ２３を伸縮さゼて起伏アーム１５と
第２伸縮アーム１７の角度を変化させることにより平行
四辺形機１１４１６を起伏動作させ、第２伸縮アーム１
７の高さ位置を調整するようになっている。

上記第２伸縮アーム１７にＪ）ける小径アーム１７ｂの
先端に取付けたりスト１８は回動と揺動が自在となり、
リスト１８の先端に前記のように作業内容に応じた配電
工事用工具１８ａが取付【プられている。

第３図は自動アーム１１の自由度説明図であり、ベース
アーム即ち、第１伸縮アーム１４の伸縮によって上下Ｚ
方向の動きが、又第２伸縮アーム１７の伸縮によって水
平Ｘ方向の動きが得られ、Ｚ方向とＸ方向の合成により
工具をＹ方向へ自由に移動させることができる。

更に、これらの自由度に第１伸縮アーム１４を中心とす
る旋回シリンダ２２の同時制御により第２伸縮アーム１
７を揺動させた上下動、リスト１８の回転と揺動を伺加
することができ、工具を目的の作業位置へ確実にのぞま
せることができる。

尚、第１伸縮アーム１４の上下伸縮による第２伸縮アー
ム１７の高さ調整は、起伏アーム１５の平行四辺形１４
ｆ４１６により代用することができるので、第１伸縮ア
ーム１４の使用をはふくようにしでもよい。

又、前記のように架台２５を軌道２４に沿って移動さ氾
る手段の他に、例えば小径アーム１７ｂにリス１−１８
を枢支する軸２６のような自動アーム１１の関節部の軸
を移動させる手段によりリスト１８を横移動させること
もできる。

このＪｎ明のロボットは上記のような構成であり、その
作用を説明すれば、パケット１２を上昇させて自動アー
ム１１を作業高さ位置にのぞませ、次にシリンダ２３の
伸縮による平行四辺形［４１６の起伏動と第１伸縮アー
ム１４の上下伸縮により第２伸縮アーム１７を第１図に
示すように高圧電１ｉ１２７と２８間に対応するよう高
さ調整を行ない、この状態で第２伸縮アーム１７を伸長
作動させることにより、先端のリスト１８が高圧電線２
７と２８間を通過し、作業位置の電線にリスト１８がの
ぞむと、このリスト１８を回動や電線にそって横移動さ
せる等により工具１８ａの位置決めを行なって所望する
作業を実施するものである。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明によると、第１伸縮アーム上の
起伏アームを含む平行四辺形機構の上端で水平に支持し
た第２伸縮アームの先端に工具保持用のリストを取付け
たので、上下高さ位置の設定及び前方への直進性に優れ
、高圧電線の上下間隔が狭い場合でも電線に接触するこ
となく、リストと工具を作業位置にのぞませることがで
き、又、横移動が必要な作業ではリストと工具を横移動
させることができるので高所活線作業を安全に能率よく
行なうことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る配電工事用ロボットの正面図、
第２図は同上の平面図、第３図は同上にお（〕る自動ア
ームの自由度を示す説明図、第４図は従来の配電工事用
ロボットの正面図である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車の上に自動アームを搭載し、先端に配
   電工事用工具が設けられたリストを前記自動アームの先
   端に取付けた配電工事用ロボットにおいて、前記自動ア
   ームを、起伏アームを含み、この起伏アームと共に起伏
   動が付与される平行四辺形機構と、この平行四辺形機構
   の上端で水平状態に支持され、水平方向に伸縮自在とな
   る伸縮アームの何れか一方或は両方にて構成し、伸縮ア
   ームの先端にリストを回動と揺動が自在となるよう取付
   けたことを特徴とする配電工事用ロボット。
2. （２）前記自動アームを、垂直方向に伸縮自在な第１伸
   縮アーム及び水平方向に伸縮自在な第２伸縮アーム並び
   に前記第２伸縮アームの高さ位置を一定に保持する為の
   第１伸縮アーム伸縮量制御装置により構成したことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の配電工事用ロボッ
   ト。
3. （３）前記自動アームのベースアーム取付架台又はアー
   ムの関節部に横移動機構を設けたことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項又は第２項記載の配電工事用ロボット
   。