JPS63631A - ル−ル処理方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動化工場のような複数の設備からなるシス
テ１１において、各設備の状１ｎを計′Ｘ″１．機に・
　　取り込み、所定の制御論理に従い条件判定を行い。

条件が成立すれば制御論理で指示された制御指令を各設
備に発行するような条件判別制御に適したルール処理方
式に関する。

〔従来の技術〕

一般に。１−述の条件判別制御では１条件を判定し制御
指令を決定するための制御論理をＦＯＲＴｌ＋八Ｎ等の
汎へ言語を用いてプログラミングし制御装置Ｉ￥ヒで実
行する方式がとｒ）れている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の方法では、プログラムの作成、変（に時間がかか
り、更に専門のプログラミング要員を必要とするという
問題がある。このため、自動化工場等におけろ設備の植
成の変（等に際し、制御プログラムを変更することが迅
速に行えないという欠点があった。

そこで、設備群制御の実施・変更が容易な「設備群制御
方式」を提案した（特願昭５８−７９３４１号参照）。

この方式は、制御論ＪｉｌｔをｒＴＩ−”（条件）、Ｔ
ｌ１ｌ＜Ｎ　（論理、動作）」というルール形式（以下
、Ｔ　ｌｉ’−ＴＨＩｉＮルール父は、ルールと呼ぶ）
で記述すろことにより制御プログラムを作成できるもの
であり、制御プ、ログラムの作成が容易で、制御論理の
理解、変更性にすぐれている。しかし、その方式では、
ＩＦ部の条件判定において１条件として記述された文字
列と対象の状Ｊルを表わす文字列とが一致した場合に条
件成立とする、肯定的なルール処理方式であった。従っ
て、ある設備が空でないといった否定の内容を条件に記
述するには、その設（イｕが空という文字列とは別に空
でないという意味を表わす文字列を用意する必要がある
にのため文字列の種類が増え、設備の状態を取り込むの
に時間がかかり、対象の規模が大きくなると充分な応答
性が得られないという欠点がある。

以下、これを説明する。第：３図は、前記設備群制御方
式の機能構成図である。１１は、ルール記憶部、１２は
ルール運用部、１３は状態記憶部、１４は状態取込み部
、］５は制御対象の設備群である。第３図に示すように
、状態取込み部１４は、設備群１５の状態を調べ、その
状態を文字列に変換し、状態記憶部１３に格納する。ル
ール運用部１２は、ルールを記憶しであるルール記憶部
］１から１個ずつルールを取り出し、状態記憶部１；３
に対して条件判定を行い、条件が満足すれば。

ＴｉＩ４惰部の結論を状態記憶部１３に追加する。」−
記設備群制御方式は１以上の処理を繰り返すことにより
、最終的に実行すべき制御内容を決定する方式を採用し
ている。上記処理で、ルールのパラメータ部（文字列内
で’　＜　’　＋　　’　＞　’で囲まれた部分）に数
値等の定数が指定しであるルールの場合は、Ｉ　Ｆ部の
文字列のすべてに対して、状態記憶部１３の文字列と一
致判定を行う。−致した場合Ｔｉ１ｌ＜Ｎ部の文字列を
そのまま状態記憶部に書き加える。

パラメータ部にＷ、Ｘ、Ｙ、Ｚ等の変数を含むルールの
場合は、ＩＦ部の文字列で変数の指定しであるパラメー
タ部を除く部分に対して、状態記憶部［３の文字列と一
致判定を行う。次に一致した状態記憶部１３のすべての
文字列においてＩＦ部の文字列で変数の指定しであるパ
ラメータ部の内容を変数値として取り込み一時記憶して
おく。

状態記憶部１３に書き加えろ文字列は、ＴＨト；Ｎ部の
文字列において変数の指定しであるパラメータ部に記憶
していた変数値のうちＴ　Ｉ＝’部の複数の条件のＡＮ
Ｄ条件を満足する変数値の組合せを代入したものである
。

以上述べたように、従来方式は、ルールの１　）暢”部
の１つの文字列と同一の文字列が状態記憶部１３に存在
した時のみ条件成立とし以上の処理を進める条件を肯定
的番ご処理する方式である。このため、設備は空でない
という否定の内容を条件に記述するには、゛（設備は空
）″という文字列とは別に、空でないという意味を表わ
す文字列“（設備は空でない）″を別に用意する必要が
あり、文字列の種類が増え、設（債の状１服を状態記憶
部１３に格納する処理に時間がかかる。例えば、第１図
のＮα３ルールの１番１−１のＴ　＋＝”部のように、
パレット１は空でないという否定的な内容を条件に記述
するには、“（パレット〈１〉は空）″という文字列と
は別に゛（パレット＜１．＞は空でない）″という文字
列が必要である。また、Ｎα５ルールの２番１１のＴ　
Ｉ”部のように、作成可能な製品から作成ずみでない製
品を選ぶ条件を記述するには、′（製品＜×〉は作成ず
み）″という文字列とは別に″（製品＜Ｘ＞は作成ずみ
でない）″という文字列が必要である。このため、状Ｊ
ｎ取込み部１４は、″（パレツｉ〜〈１〉は空）Ｉ＋、
Ｊ製品〈ハ〉は作成ずみ）″といった文字列とは別に゛
（パレットく２〉は空でない）′＝、ＬＬ（ｊ製品くＢ
〉は空でない）″といった余分な文字列を状態記憶部１
；３に格納しなければならない。従って従来方式では、
否定的な内容の条件を多く記述したルールでは状態記憶
部Ｌ　３に格納する文字列の種類が多くなり、状態記憶
部１３に格納する処理に時間がかかり、充分な応答性が
得られないという欠点があった。

本発明の目的は、このような問題を解決し、条件判別制
御の実施が容易で、かつ高速の制御応答が要求される制
御対象に対しても適用可能なルール処理方式を提供する
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため本発明では、ＩＦ部の文字列と
状態記憶部の文字列が−致した場合条件成立とする従来
の文字列を１！ｒ定的に扱う条件判定処理に加え、ＩＦ
部の文字列と状態記憶部の文字列が−致しなかった場合
に条件成立とする文字列を否定的に扱う条件判定処理を
加える。なお９文字列を否定的に扱う処理を行う■１・
部には条件識別子“ＮＯＴ”を指定し区別する。これに
より。

設備は空でないといった否定の内容を条件に記述するさ
いにも、′（設備は空）″という文字列を用い“ＩＦＮ
ＯＴ（設備は空）”と記述でき、パ（設備は空でない）
′″といった文字列を必要としない。

第２図に、第１図のルールを条件識別子”　Ｎ　０１”
　”を用い記述した例を示す。本例では、“（パレット
〈１〉は空でない）１１，１“（製品＜ｘ＞は作成ずみ
でない）″等の文字列が不要になり、パ（パレット〈２
〉は空でない）１１．ＩＩ（製品（Ｂ）は空でない）″
といった余分な文字列を状態記憶部に格納する必要がな
くなり、処理時間が短縮される。

〔作用〕

本発明では状態記憶部に格納する文字列の種数が削減さ
れ、設備の状態を状態記憶部１３に格納する処理時＋１
−Ｉ＋を短縮することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について、図面により説明する。

なお、従来の設備群制御方式において用いられている用
語等は、説明なしで以下の説明でも用いる場合があるの
で詳細は特願昭５８−７０３４１号を参照されたい。

第１図は１本発明の一実施例を示す設備群制御装置のブ
ロック構成図である。

制御装置は、記憶部６０１、制御部６０２、設備部６０
３、状態信号線６０４、および指令信号線６０５から構
成される。記憶部６０１は、さらに、複数の情報記憶部
、すなわち人出力信号−内部コード対応情報記憶部６０
（３、Ｉ　ｌｉ’　−ＴＩＩｒｒ、Ｎ　）’Ｊ−ル起動
情報記憶部６０７、Ｉ　Ｉ−”　−ＴＨ１４Ｎルール情
報記憶部６０８、内部コード情報記憶部６００、および
手続情報記憶部６１０の各エリアを有している。記憶部
６０１は、内部コード化されたｒＦ−ＴＩＩＥＮルール
、外部信号と内部コードの対応表等のデータを記憶して
おく部分である。制御部６０２は、記憶部６０１に格納
されている情報にもとづき、設備群６０３の状１ルを示
す状態信号を信号線６０４を介して取り込み、制御指令
を決定し、各設備６０：３に信号線６０５を介して制御
信号を発信する。

第４図は、第１図における人出力信号−内部コード対応
情報記憶部６０６の詳細説明図であって。

第４図（ａ）が人力信号と内部コード、第４図（ｂ）が
内部コードと出力信号の各対応テーブルである。

この記憶部６０６は、第１図に示す状態信号線６０４、
指令信号線６０５等の外部信号と、内部処理の間のイン
タフェースのための情報を格納しておく部分である。

第４図（ａ）に示す人力信号−内部コード対応テーブル
７１は、状態信号ａ６０４の信号を、制御部６０２で取
り扱う内部コードに変換するための情報を格納しておく
テーブルである。

このテーブル７】は、状態信号線６０４のエントリ・ア
ドレスを格納する状態信号線エントリ・エリア、その信
号線６０４に信号が発生した場合に対応する設備状態を
表わす内部コードを格納しておく数値コード・エリア、
およびパラメータ部分エリアから構成されている。制御
部６０２は。

このテーブル７１のデータにもとづき各状ｊ原信号線６
０４をアクセスし、信号が発生していれば対　　　　応
する内部コードを作成する。作成された内部コードは、
内部コード情帽記憶部６０９内に格納される。ここで、
状態信号線６０４の信号がオンフオの２値情報の場合、
制御部６０２は、テーブル７１に格納されている内部コ
ードをそのままの形で取り出し、内部コードを作成した
ことにする。　゛例えば、第４図（、）のアドレスＨの
内部コードがその場合を示している。状ｆ１１１１００
００４の情報がバーコードの読み取り情報等の数値情報
の場合には、テーブルに格納されている内部コードのパ
ラメータ部分で変数（Ｗ、、　Ｘ、　Ｙ、　７．等）が
指定されているものに、その情報を値として書き込んだ
内部コードを作成する。

例えば、第４図（ａ）のアドレスＡの内部コードがその
場合を示している。すなわち、状態信号線アドレスＡに
数値情報；３４が発生している場合。

制御部６０２は、内部コード”　１　＜　３４　＞　”
を作成する。内部コード″’Ｌ＜３４）”は、例えば。

自動化工場のワーク供給ラインの先頭にワークＮ０３４
のワークが発生したことを示している。

次に、第４図（ｂ）にｔ９いて、内部コード−出力信号
対応テーブル７２は、制御部６０２の決定した制御指令
を表わす内部コードに基づいて、設備群６０３に指令信
号線６０５を介して制御信号を発信するための情報を格
納してｔ９＜テーブルである。なお、制御指令を表わす
内部コードは、内部コード情報記憶６０９内に格納され
ている。

テーブル７２は、制御指令を表わす内部コードを格納す
る数値コード・エリア、パラメータ部分エリア、および
その制御指令を発信すべき指令信号＠　６０５のエント
リ・アドレスを格納する指令信号線エントリ・エリアか
ら構成されている。制御部６０２は、決定した制御指令
を表わす内部コードと、このテーブル７２に格納されて
いる内部コードとを比較し、−致した内部コードに対応
する指令信号、１ｆｔ６０５に対し信号を発生する。そ
の場合、このテーブル７２に格納されている内部コード
において、パラメータ部分に変数（Ｗ、Ｘ。

Ｙ、Ｚ等）が指定されてないときには、対応する信号線
アドレス上にオンオフの２値信号を出力する。２値信号
を出力する場合として、例えば第４図（ｂ）のアドレス
■）がある。また、変数の指定がある場合には、決定さ
れた制御指令を表わす内部コードにおけるその変数に対
応するパラメータの値を、信号線アドレス上に出力する
。例えば、決定された制御指令を表オ）す内部コードが
″９＜　１　＞＜３４＞＜　１　＞”であるときには、
信号線アドレス（：ヒに値３４，１がこの順序で出力さ
れる。

内部コード゛’９＜１＞＜３４＞＜１＞’″の意味は、
例えば、自動化工場の搬送台車１にワークＮα３４のワ
ークをステーション１に搬送することを指示する制御指
令である７ 第５図は、第１図のＩ　Ｆ　−ＴＩＩＥＮルール起動情
報記憶部６０７の詳Ｓ＋＋説明図であり、第５図（、ｉ
）はルール群起動条件テーブル、第５図（ｂ）は使用ル
ール群番号格納エリアを示す。

この記憶部６０７は、発生した設備群の状１１Ｊに応じ
て起８！１１すべきルール群を指定する情報を格納して
おく部分である。ここで、″起動すべき”とは、゛制御
部６０２が制御指令を決定する際に使用すべき′°とい
う意味である。例えば、自動化工場の制御において、ワ
ーク供給ラインの先頭にワークが発生した際には、ワー
クを作業ステーションに割付けるためのルール群を起動
し、台車への搬送指令、作業ステーションへの作業指令
を決定する。

また、ある作業ステーションで作業が完了した場合には
、製品を払出すためのルール群を起動し。

台車への製作品払出し指令を決定する。ルール群８動条
件テーブル８１は、前述のように、発生する設備群６０
；３の各状態ごとに対応する起動すべきルール群を指定
するための情報を格納しておくテーブルである。このテ
ーブル８１は、発生を監視すべき設備状態に対応する状
態信号線６０４のエントリ・アドレスを格納する状態信
チ線エンド・す・エリア、その信号Ｊｊ％６０４に信号
が発生した際に、起動すべきルール群の番号を指定する
起動ルール群番号エリアから構成される。使用ルール群
番号格納エリア８２は、制御部６Ｃ）２が制御指令決定
に用いろべきルール群番号を記憶してオンくエリアであ
る。制御部６０２は、ルール群起動条件テーブル８１の
データに基づき、各状態４ｉ号線６０４をポーリングし
ており、信号が発生した場合、その信号ｔ！Ａ６０４に
対応する起Ｏｒルール群番号を、使用ルール群番号格納
エリア８２に記憶し。

次の処理に移る。

第６図は、第１図の１１・”　−丁１１１ｕＮルール情
報記憶部６０８の詳細説明図であって、第６図（，１）
がルール群ディレクトリ、第６図（ｂ）がルール・テー
ブルである。

この記憶部６０８は、制御論理を記述したＴＦ−Ｔｌｌ
！ｉＮルールに関する情報を格納しておく部分である。

ＩＰ−ＴＩＩＦＮルールを内部コード化して扱われる。

この記憶部６０８には内部コード化したＴ　Ｆ　−ＴＩ
ＩＦ：、Ｎルールを格納する。ルールは、ワークを作業
ステーションに割付けるためのルール群。

製品を払出すためのルール群等、各ルール群ごとに区別
して格納する。

ルール群ディレクトリ９１は、Ｔ　Ｆ−ＴＩＩＦＮルー
ルが格納されているルール・テーブル９２上の各ルール
群の先頭位置を指定するルール群先頭位置エリア、およ
び最終位置を指定するルール群最終位置エリアから構成
される。ルールは、各ルール群ごとに、この先頭位置か
ら最終位置までの間に格納される。各ルール群の番号は
、ルール群ディレクトリ９１の行の番号と対応する。

ルール ＩＦ部、’ｒｌｌＥＮ部を区分してその内部コードをそ
れぞれＴ　Ｆ部エリア、１’ｌｌＥＮ部エリアに格納す
る。各エリアには、内部コードを複数〃１、格納できろ
。

ＴＦ部エリアは、内部コードの数値コードを格納する数
値コード・エリア、パラメータ部分を格納するパラメー
タ部分エリア、およびｆｌ・部の条件１”ｙｐｓを格納
する条件１’　ｙ　ｐ　ｅエリアからなる。ここで、条
件Ｔｙρ０は、１１・’　ｇｆ（が１′ｆ定の条件であ
るか、否定の条件であるかを区別するための情報であり
、条件’ｌ’　ｙ　＋）（！エリアに指定する。工１；
゛部が？’ｒ定の条件のときはＯを、１１ｒ定の条件の
ときは］をそれぞれ指定する。゛団ＥＮ部エリ／は、内
部コードの数値コードを格納する数（１＾コー　ド・エ
リア、パラメータ部分を格納ｒるパラメータ１１５分エ
リア、および、Ｔ　Ｆ　−　１’ｌｌＥＮルールに指定
された手続名を格納する手続名工リアからなる。ここ′
Ｃ：２ルールｒ　ｙ　１Ｊｅは、最終的に制御指令を決
定するためのルールと、その他のルールを区ｆｉ’ｌす
るための情報であり．ルールｌ’ｙｐｅエリアに指定す
る。最終的に制御指令を決定するルールは１，その池の
ルールは０をそれぞれ指定する。この情報は、制御部６
　０　２が制御指令の決定処理を行うに当たり，１’ｌ
ｌＥＮ部の結論（内部コード）を逐次下していく際に、
どの結論が最終的に得られる制御指令を表わすかを区別
するために用いろ。

第７図は、第１図の内部コード情報記憶部６０９の詳細
説明図であって、第７図（ａ）は先頭ポインタ・テーブ
ルとパラメータ部分格納テーブルと継続ポインタ・テー
ブルを、第７図（ｂ）は制御指令格納テーブルを、第７
図（Ｃ）は変数値−時格納テーブルを、第１０図（ｄ）
は条件濶足変数値格納テーブルをそれぞれ示している。

この記憶部６０９は、取り込んだ設備群の状態を表わす
内部コードとＩ　＋”　−ＴＨｒ：Ｎルールに基づいて
制御指令を決定する際に，逐次下されるＴＩＩ［’：Ｎ
部の結論（内部コード）および最終的に決定された制御
指令（内部コード）、さらに変数を含むＩＦ−ＴＩＬＦ
Ｎルールを処理する際に取り込む変数の値、等の情報を
記憶しておく部分である。パラメータ部分格納テーブル
１０１、先頭ポインタ・テーブル１０２、および継続ポ
インタ・テーブル１０３は、外部から取り込んだ設備群
の状態を表わす内部コードおよびＴ　Ｆ−ＴＩＩＥＮル
ールの処理において。

逐次ドされろ結論（’ｒｌｌＥＮ部に指定されている内
部コードのうち最終的に決定された制御指令を除いたも
の）を、格納するためのワーク・テーブル群である。パ
ラメータ部分格納テーブル１０〕は、それぞれの内部コ
ードのパラメータ部分を格納するテーブルである。継続
ポインタ・テーブル１０３は，同一数値コードを持つ内
部コードの各パラメータ部分を結合する継続ポインタを
格納するテーブルである。パラメータ部分格納テーブル
１０１の各行に対応する継続ポインタ・テーブル１０３
の各行には，継続する次の内部コードのパラメータ部分
が格納されているパラメータ部分格納テーブル１０１の
行の位置が格納されている。継続するパラメータ部分の
最後であることは、継続ポインタ・テーブル１０：３に
ゼロを格納しておくことによって示される。また、先頭
ポインタ・テーブル】０２は，先頭ポインタを格納する
テーブルである。先頭ポインタは，継続ポインタによっ
て結合された同一数値コードを持つ内部コードのバラメ
ータ部分の先頭を示す。先頭ポインタ・テーブル１．０
２の各行が、各数値コードに対応する。すなわち、数値
コード】が１行目、同２が２行Ｌ１、同３が３行目であ
る。パラメータ部分格納テーブル１０１に格納されてい
る同一数値コードを持つ一連のパラメータ部分の先頭行
の位置を、先頭ポインタ・テーブル１０２に格納する。

なお、パラメータ部分格納テーブル１０１の空エリアの
先頭行を空エリア先頭ポインタ・エリア１０４に格納し
、空エリアのすべてをポインタで結合し、そのポインタ
情報を継続ポインタ・テーブル１０；３に格納し、空エ
リア位ｖｌを管理する。第７図（ｂ）に示す制御指全格
、納テーブル１０５は、制御部６０２によって最終的に
決定された制御指令を表わす内部コードを格納するテー
ブルである。このテーブル［０５は、決定された制御指
令の内部コードの数値コードを格納する数値コード・エ
リア、パラメータ部分を格納するパラメータ部分エリア
からなる。また、第１Ｏ図（ｃ）（ｄ）の変数値−時格
納テーブルＩＱ６１条件満足変数値格納テーブル１．０
７は、変数を持つＩ　Ｆ　−ｎｉｐＮミルＮルールを行
うためのものである。変数値−時格納テーブル１０６は
、ルールのＩＦ部に指定しである任意の１つの内部コー
ドと、ワーク・テーブル群（先頭ポインタ・テーブル１
０２、パラメータ部分格納テーブル１０１．継続ポイン
タ・テーブル１０３）に格納されている内部コードの一
致判定を行った際に、ワーク・テーブル群に格納されて
いる内部コードで、ルールのＩ　Ｆ’部に指定しである
内部コードと一致する内部コードのパラメータ部分のパ
ラメータ値を、ルールのＩＦ部の内部コードのパラメー
タの部分の応答する変数の値として取り込んだものを格
納しておくテーブルである。

ワークテーブル群に格納されている内部コードで、ルー
ルのＩＦ部に指定しである内部コードと一致するか否か
は、内部コードの数値コード３１および変数指定のある
パラメータを除いたパラメータ部分で判定する。条件満
足変数格納テーブル１０７は、取り込んだ変数値のうち
ＩＦ部のＡＮＤ条件あるいは、ＮＯＴ条件を満足する変
数値を格納するテーブルである。

第８′図は、第１図の手続情報記憶部６１０の詳ｌＡｌ
＋説明図である。

この記憶部６１０は、Ｉ　ｒ・’−ＴＩ１１４’ｌルー
ルに指定した手続きの本体およびエン１へり・アト１ノ
スを格納しておく部分である。手続エントリ・テーブル
１１１は、各手続名を格納する手続名工リア、その手続
のエンｉ・す・アドレスを格納する手続、エントリ・エ
リアからなる６手続エントリ・テーブル】］１に指定し
・たエントリ・アドレス位置に各々の￥、続き１１２を
格納する。

第［」図は、第１図の制御部Ｅ；　Ｏ’、’、の機能ブ
ロック（ジζ１である。

制御部６０２は、ルール群起動条件判定部１２］、設合
；１１状態内部コード発生部１２２、制御指令決定部１
２３　、および制御指令発信部１２４から構成される。

情報の流れでは、１２０１が状１３信号、１２０２がル
ール群番号、１２０３が設備状態内部コード、１２０４
が制御指令内部コード、１２０５が指令信号である。

第１０図は、制御部６ｏ２の動作フローチャートである
。

以下、第１０図のフローにしたがって、第４図から第９
図までの構成を参照しながら、制御部６０２の動作を説
明する。

制御部６０２が動作を開始すると、先ずルール群起動条
件判定部１２１により状態信号線６０４のポーリングが
開始されろ。すなわち、ルール群起動条件判定部１２１
は、ルール群起豹Ｊ条件テーブル８１に格納されている
状態信号線エントリの信号線を順次アクセスし、信号が
発生しているか否かを調べろ（ボックス１３１）。信号
が発生していなければサイクリックに順次信号ａ６０４
のアクセスを続ける。信号が発生していれば、ルール群
起動条件テーブル８１において、その信号線６０４に対
応して指定される起動ルール群番号１２０２を使用ルー
ル群番号格納エリア８２にセットし、設備状態内部コー
ド発生部［２２を起動する（ボックス１３２）。設イイ
ｉ？状態内部コード発生部１２２は、先ず先頭ポインタ
・テーブル１０２をゼロクリアし、空エリア先頭ポイン
タ・エリア１０４の値を“１″にセットする。すなわち
、ポインタを、パラメータ部分格納テーブル１０１の先
頭にセットする。さらに、パラメータ部分格納テーブル
のすべての行を第１行目からポインタで結合するように
継続ポインタ・テーブル１０３をセットする。すなわち
、ワーク・テーブル群（先頭ポインタ・テーブル１０２
、パラメータ部分格納テーブル１０１、継続ポインタ・
テーブル１０３）に、内部コード情報が何も格納されて
いない状態にする。次に、入力信号−内部コード対応テ
ーブル７１に格納されている状態信号線エントリの信号
線を順にアクセスし、信号の発生している信号線に対し
て人力信号−内部コード対応テーブル７１においてその
信号線に対応し指定されている内部コード（数値コード
とパラメータ部分）を発生させ（第１，４図説明参照）
、ワーク・テーブル群内に格納し、制御指令決定部１２
３を起動する（ボックス１３３　）。ここで、発生させ
た内部コードのワーク・テーブル群内への格納は、次の
ように行う。先ず、発生させた内部コードの数値コード
に対応する先頭ポインタ・テーブル１０２の行のポイン
タからたどり始めて１発生させた内部コードのパラメー
タ部分と一致するものがパラメータ部分格納テーブル１
０１に格納されているかを継続ポインタ・テーブル１０
３のポインタをたどって調べろ。−致するものが既に存
在すれば、何もしない。存在しなければ、たどってきた
ポインタの最後が指す（継続ポインタがゼロになる前の
継続ポインタが指す）パラメータ部分格納テーブル１０
］の行伝、空エリアの先頭の行に結合する。すなわち、
空エリア先頭ポインタ・エリア１０４の値を、その行に
対応するｒ−続ポインタ・テーブル１０；３の行にセッ
トする。次に、空エリアの先頭の行に発すユさせた内部
コードのパラメータ部分を格納し、その行を最終の行と
する。つまり、その行に対応する継続ポインタ・テーブ
ル１０：３の行にゼロをセットする。また、空エリア先
頭ポインタ・エリア１０・１を、次の空エリアの行にセ
ットする。制御指令決定部１２３は、後述する手順で制
御指令を表わす内部コードを決定し、制御指令格納テー
ブル１０５に格納し、制御指令発信部】２４を起動する
（ボックス］３４）。なお、設備群の状態がＩ　Ｆ−Ｔ
ＩＩＥＮルールで記述された制御論理の条件を満たして
いなければ、制御指令格納テーブル１０５には何も格納
されない。制御指令発信部１２４は、先ず、制御指令格
納テーブル１０５に制御指令内部コードが格納されてい
るか否かを調べろ。

何も格納されていなければ、何もせずにルール群起動条
件判定部１２１を起動し、再びポーリングを再開する（
ボックス１３１）。制御指令内部コードが格納されてい
れば、その内部コードと内部コード−出力信号対応テー
ブル７２に格納されている内部コードを比軸し、−致す
る行の対応する指令信号線エントリの信号線に対し信号
を発信する（第４図の説明参照）。制御指令格納テーブ
ル】０５に格納されているすべての内部コードに対し、
−ヒ述の信号発信処理を行った後に、ルール群起動条件
判定部１２１を起動しくボックス１３５）、１１トびポ
ーリングを開始する（ボックス１３１）。

第１１図は、第９図の制御指令決定部１２３内部の機能
ブロックとテーブルの関係を示す図である。

第１１図において、実線は制御の流れ、太線は情報の流
れを示す６制御摺合決定部１２３は、制御指令決定制御
部１４１、条件判定部１４２、Ａ　Ｎ　Ｄ条件組合わせ
発生部Ｌ４３．ＮＯＴ条件満足変数値選択部中間結論書
き込み部］４５、および制御指令書き込み部１４６から
なる。

第１２図は、第１１図の制御指令決定部１２３の動作フ
ローチャートである。

制御指令決定部１２３が起動されると、先ず制御指令決
定制御部１４１に制御が渡される。

制御指令決定制御部１４１は、その他の機能ブロックを
用いて下記のように制御指令を決定する。

制御指令決定制御部１４１は、先ず、制御指令格納テー
ブル１０５をクリアしくボックス１５１）、使用ルール
群番号格納エリア８２に格納されているルール群番号に
」ルづき、ルール群ディレクトリ９１から使用するルー
ルのルール・テーブル９２内先頭と最終位置を求める（
ボックス１５２）。

以下の処理は、この先頭と最終位置の間のルールだけに
ついて行う。

制御指令決定制御部］４１け、Ｔｌ１１４Ｎ部の内部コ
ードをワーク・テーブル群内に追加する新たなルールが
もはやなくなるまで、ルール・テーブル９２内のルール
ｔｙｐｅＯのすべてのルールに対して、それぞれ以下の
処理を繰り返す（ボックス１５＋４）。

なくなった場合、さらにルール・テーブル９２内のルー
ルＴｙｐｅ】のすべてのルールに対しそれぞれ以下の処
理を繰り返した（ボックス１５１！’ｉ）後、制御指令
発信部１２４を起動する制御指令決定制御部１４１は、
ある１つのルールを取り出し、そのルールのＩＦ部に指
定しである内部コード１つ１つについて処理を行う。先
ず、条件判定部１４２をコールし、あるルールのＩＦ部
の内部コードの１つと、ワーク・テーブル群内に格納さ
れている内部コードとの比較判定を行−５（ボックス１
５；（）。

条件判定部１４２は、ルールテーブル９２の条件Ｔｙｐ
ｅエリアに指定されている条件Ｔｙｐｅにより、以下に
示すように、条件判定処理を切り変えて行う。

条件’ｒｙｐｃがＯの場合、条件判定部１４２は、Ｔ　
Ｆ部の内部コードの数値に対応する先頭ポインタ・テー
ブル１０２の行のポインタからたどり始め、順次継続ポ
インタ・テーブル１０３のポインタをたどり、継続ポイ
ンタ値がゼロになるまでＴＦ部の内部コードのパラメー
タ部分と一致するものがパラメータ部分格納テーブル１
０］に格納されているか否かを調べる。−致判定は、Ｉ
Ｆ部の内部コードのパラメータ部分の変数指定のパラメ
ータを除いた部分で行い、−致した場合、変数指定のあ
るパラメータ部に対応するパラメータ部分格納テーブル
Ｌｏｔ内パラメータ部分のパラメータ部の値を、ＩＦ部
に指定しである変数の値として変数値−時格納テーブル
１０６に格納する。この場合、パラメータ部分格納テー
ブル１０１内にＩＦ部の内部コードのパラメータ部分と
一致するものが見つかる度に変数値を取り込み、変数値
−時格納テーブル１０６の各行に順に格納していく。な
お、ＴＦ部の内部コードのパラメータ部分のパラメータ
部に変数指定がない場合は、特に変数値は取り込まない
。以上の結果、−１ｔｔするものが１つでもあった場合
条件成立、１つもなかった場合は条件不成立とする。

条件Ｔ芹ｅが１の場合、条件判定部１４２は、条件１’
　ｙ　ｐ　ｅがＯの」４）合と同様に、ＴＦ部の内部コ
ードの数値に対応オろ先頭ポインタ・テーブル［０２の
行のポインタからたどり始め、類次継た。ｔポインタ・
テーブル１０３のポインタをたどり、継続ポインタ値が
ゼロになるまでＩＦ部の内部コードのパラメータ部分と
一致するものがパラメータ部分格納テーブル＋０１に格
納されているか否かを調べる。−致判定は、Ｉ　？’部
の内部コードのパラメータ部分の変数指定のパラメータ
を除いた部分で行い、−致した場合、変数指定のあるパ
ラメータ部に対応するパラメータ部分格納テーブル１０
１内パラメータ部の値を、Ｔ［パ部に指定しである変数
の値として変数値−時格納テーブル１０６に格納する。

この場合、パラメータ部分格納テーブル］０】内にＩＦ
部の内部コードのパラメータ部分と一致するものが見つ
かる度に変数値を取り込み、変数値−時格納テーブル１
０６の各行に順に格納していく。なお、ＩＦ部の内部コ
ードのパラメータ部分のパラメータ部に変数指定がない
場合は、特に変数値は取り込まれない。以−ヒの結果、
パラメータ部分に変数指定がない場合は、条件Ｔｙｐｅ
　Ｑのときとは逆に、−致するものがないときに条件成
立とし、−致するものがあるときは、条件不成立とする
。また、パラメータ部分に変数指定がある場合は、−致
、不一致にかかわらず一担条件成女として制御指令決定
制御部１４１に戻る（他のＴｙｐｅ　ＯのＮ　Ｏ′Ｉ’
の無い条件と本Ｔｙｐｅ　、１．　（／’）　Ｎ　Ｏ′
Ｉ’の付いた条件とを組み合せＩＦ部全全体しての条件
をｈ２１足する変数値を生成する処理は後で述べるよう
にＮＯＴ条件満足変数値選択部１４７が行う）。

以上の結果、条件不成立となった場合、制御指令決定制
御部１４１は、次のルールを取り出し再び条件判定を始
める（ボックス］５４）。条件成立で、いま条件判定を
行ったＩＦ部が条件Ｔｙｐｅ　０でかつ内部コードのパ
ラメータ部分に変数指定があれば、ＡＮＤ条件組合せ発
生部１４３をコールしくボックス１５５）、後述の手順
によりＩ　Ｐ部のＡＮｒ）条件を満足する変数値の組合
せを生成する（ボックス１５６）、組合せ結果は１条件
満足変数値格納テーブル１０７に格納される。また、い
ま条件判定を行ったＴＦ部が条件Ｔｙｐｅｉでかつパラ
メータ部分に変数指定があった場合は。

ＮＯＴ条件変数値選択部１４７をコールしくボックス１
５１６）　、後述の手順により、ＩＦ部のＮＯＴ条件を
満足する変数値を選択する（ボックス１５１７）。

選択結果は、ＡＮＤ条件を満足する変数値の組合せ結果
と同様に、条件ｈカ足変数値格納テーブル１０７に格納
される。

上記Ａ　Ｎ　］）条件組合せ発生部】４３、あるいは。

ＮＯＴ条件条件満足変数値選択部子４７−ルした結果、
条件を満足する変数値が存在しないときには、制御指令
決定制御部１４１は、いま処理しているルールを放棄し
、次のルールを取り出し、再び条件判定を始める（ボッ
クス１５７）、なお、いま条件判定を行った■ト′部の
内部コードのパラメータ部分に変数指定のあるパラメー
タ部がなければ、以上の処理は行わない（ボックス１５
４゜１５６）。制御指令決定制御部１４１は、ここまで
の処理にあろルールのＩＦ部に指定しであるすべての内
部コードに対して行った後、次の処理に移る（ボックス
１５Ｊ１）。先ず、制御指令決定制御部１４１は、いま
処理しているルールの１’１ｌＥＮ部の」つの内部コー
ドを取り出す。ルール・テーブル９２において、その内
部コードに対し手続名が指定しである場合、制御指令決
定制御部１４１は、手続起！ｌ１ＩＪ部１４４をコール
して指定手続を起動する（ボックス１５１０）。手続名
が指定してない場合には、手続起動部１４４はコールさ
れない（ボックス１５９）。手続起動部１４４は、内部
コードに対し指定してあった手続名の手続きのエントリ
・アドレスを手続エントリ・テーブル１１１から探し出
し、そのアドレスの手続きを条件満足変数値格納テーブ
ル１０７を引数として＝１−ルする。

手続き内では１条ＰＰ；１２足変数値格納テーブル１０
７の値を任意に変更することができる。次に、制御指令
決定制御部［４１は、いま処理しているルールのＴｙｐ
ｅ　（ルール・テーブル９２内ルールＴｙｐｅ）を調べ
、Ｔｙｐｅが０の場合、中間績、！０書き込み部】４５
をコールし、いま処理しているルールの団［（Ｎ部の取
り出した１つの内部コードをワーク・テーブル群内に格
納する（ボックス＋５１１）。Ｔｙｐｅが１の場合５制
御指令書き込み部１４６をコールし、いま処理している
ルールのＴＨ１４Ｎ部の取り出した１つの内部コード制
御指令格納テーブル１０５に格納する（ボックス１５］
２）。制御指令決定制御部１４１は、ここまでの処理を
ＴＩＩＥＮ部に指定しであるすべての内部コードについ
て繰り返す（ボックス＋５１３）。中間結論書き迷み部
１４５は、先ず格納しようとする内部コードにおいてパ
ラメータ部分に変数指定のあるパラメータ部があった場
合、そのパラメータ部の内容を条件満足変数値格納テー
ブル１．０７に格納されているある行の対応する変数値
と置き換えた内部コードを生成する。変数指定のあるパ
ラメータ部がない場合は、格納しようとする内部コード
をそのまま用いろ。次に、中間結論書き込み部Ｌ　４５
は、生成した内部コードをワーク・テーブル群に格納す
る。この格納の方法は、前述の設備状態内部コード発生
部１２２が、発生させた内部コードをワーク・テーブル
群内に格納する場合と同じ方法で行う。この場合、前述
の方法と同じように、格納しようとする内部コードが、
すでにワーク・テーブル群内に格納されているときには
、その内部コードを新たに格納することはしない。なお
、以−Ｆの処理は、条件満足変数値格納テーブル］０７
の変数値が格納されているすべての行について繰り返す
。制御指令書き込み部１４６は、中間結論書き込み部】
４５と同じように、先ず書き込むべき内部コードを生成
する。

次に、その内部コードを制御指令格納テーブル１０５の
先頭から順に格納していく。この場合、格納しようとす
る内部コードがすでに制御指令格納テーブル１０５内に
存在すれば、その内部コードは新たに書き込まない。ま
た、中間結論書き込み部１４５と同じように、条件満足
変数値格納テ−プル１０７の変数値が格納されているす
べての行について、以上の処理を繰り返す。

第１３図及び、第１４図は、第１１図のＡ　Ｎ　Ｉ）条
件組合わせ発生部１４：３の動作フローチャートである
。

Ａ　Ｎ　Ｄ条件組合わせ発生部１４３は、ＩＦ部のある
１つの内部コードとワーク・テーブル群に格納されてい
る内部コードとの条件判定を新たに行った際に取り込ん
だ変数の値の組合わせ（変数値−時格納テーブル１０６
に格納されている）と、それまでに条件判定をすませた
Ｉ　Ｆ部の内部コードにおいてＡ　Ｎ　Ｉ）条件あるい
は、Ｎ　ＯＴ条件を満足している変数の値の組合わせ（
条件満足変数値格納テーブル１０７に格納されている）
とを組合わせ、新たに、条件判定を行った内部コードも
含めてＡＮＴ）条件を満足する変数の値の組合わせを作
成する（再び１条件満足変数値格納テーブル１０７に格
納する）。すなわち、第１：３図に示すように、変数値
−時格納テーブル１０６の各行とＡＮＤ条件満足変数値
格納テーブル１０７の各行のすべでの組合わせに対し、
ＡＮｒ）条件を満足するか否かを判定しくボックス１６
］）　、満足すれば新たにＡＮ＋”）条件をｈ２ｉ足す
る変数値の組合わせを生成し、記憶しておく（ボックス
１６２）。最後に、記憶しておいた新しい変数値の組合
わせを再び条件満足変数値格納テーブル１０７に格納す
る（ボックス１６３　）。ここで、Ａ　Ｎ　Ｔ、）条件
を満足する場合というのは、変数値−時格納テーブル１
０６側と条件満足変数値格納テーブル１０７側で、同じ
変数名の変数において値が一致するか、または−方の変
数が値を持たない（つまり、ブランクが人ってくる）場
合である。また、新たなＡＮＩ’）条件も満足する変数
値の組合わせは、変数値−時格納テーブル１．０６の行
と、条件満足変数値格納テーブル１０７の行で、ＡＮＤ
条件を満足する１組の組合わせにおいて、変数値の一致
する変数はその一致する値に、また−方がブランクの変
数は値を持つ方の変数の値に直すことによって生成する
。

第１７図は、Ａ　Ｎ　Ｄ条件満足変数値組合わせの生成
例を示す図であって、第１７図（Ｑ）は変数値−時格納
テーブル、第Ｌ７図（ｂ）と（Ｑ）は条件満足変数値格
納テーブルである。

この例では、変数値−時格納テーブルの１行目の変数値
（Ｗ＝ａ、Ｘ＝ニブランクＹ＝ｂ、７．＝ブランク）と
１条件満足変数値格納テーブルの１行目の変数値（Ｗ＝
ニブランク　Ｘ＝　Ｑ　＋　’！　＝　ｂ　ｔＺ＝ブラ
ンク）はＡＮｒ）条件を満足し、新たにＡ　Ｎ　＋）条
件を満足する変数値の組合わせＷ　＝　Ｆｌ　ｇＸ＝ｂ
、Ｙ＝ｂ、Ｚ＝ニブランク、条件満足変数値格納テーブ
ルの１行目に生成されている。

第１５図は、第１１図のＮ　ＯＴ条件満足変数値選択部
１４７の処理内容を示す図である。

第１５図において６０８．ｆ；０９は、それぞれ第；３
図のＴ　Ｆ−ＴＩＩｒ４Ｎルール情報記憶部、内部コー
ド情報記憶部で、１０６，１０７はそれぞれ第１１図の
変数値−時格納テーブル１０６側足変数値格納テーブル
である。なお、１．５０はＩＦ−Ｔ　ＩＩ　Ｅ　Ｎルー
ル情報記憶部に格納されているルールの例で、１５１は
内部コート情報記憶に格納されている設備群の状態及び
、　ＴＩＩＥＮ部の結論を表わす情報であり、ここでは
、分り易くするために、それぞれ文字列で表現しておく
（実際には、既に説明したように、内部コード、パラメ
ータ部分等に分離され格納されている）。

ＮＯＴ条件満足変数値選択部１４７は、他のＴｙｐｅ　
ＯのＮＯＴの無い条件と、Ｔｙｐｅ　１のＮＯＴの付い
た条件とを組み合せｆＦ部全全体しての条件を満足する
変数値を生成する処理を行う。この処理をルール１５０
を用い説明する。ＮＯＴ条件満足変数値選択部１４７は
、最初の条件“ＩＦ（ステーション＜×〉は＜Ｙ＞作業
可能）″で取り込んだ、各ステーションの処理可能な作
業の内から、２番［１の条件”　ｒ　Ｆ　　ＮＯＴ’　
（ステーション〈×〉は作業中）″で取り込んだ作業中
のステーションを取り除き、ステーションが作業中でな
いので処理可能となる作業を選び出す処理を行う。すな
わち、ＮＯ”［’頭件満足変数値選択部１４７は、条件
満足変数値格納テーブル１０７に格納されているステー
ションで処理可能な作業という条件を満足する変段値と
変数値−時格納テーブル１０６に格納されている作業中
のステーションという条件を満足する変数値の間で同じ
変数名の変数すなわち、ステーションにおいて値が−致
するものを。

条件満足変数値格納テーブルＪ０７から取り除き残った
作業中でないステーションで処理可能も作業という条件
を満足する変数値を再び１条件源足変数値格納テーブル
１０７１−格納オろ。

以上説明したＮ　Ｃ）　’Ｉ’条件濶足変数値選択部１
４７の動作フローチャートを第１６図に示す。

Ｎ　ＯＴ条件潤足変数値選択部１４７は１条件源足変数
１１１’［格納テーブル］０７から変数値を１つ取り出
り、　（ボックスＩＦ；、１）、その変数値と変数値−
時格納テーブル１．０６に格納されている各変数値との
間で、同じ変数名の変数において値が−致するか否かを
判定する（ボックス１６２，１６３）。

−致した場合は、条件％’ｔＩ足変数値格納テーブル１
０７から次の変数値を取り出し、上記判定を繰り返す（
ボックスＩＦＥ４）、条件満足変数値格納テーブル１０
７から取り出した変数値が、変数値−時格納テーブル１
’０６のどの変数値とも同じ変数名の変数において値が
−致しなければ（ボックス１．６５）、その変数値を一
時記憶しておく（ボックス１６６）、上記処理を条件満
足変数値格納テーブル１０７のすべての変数１直に対し
て行い（ボックス１６７）、最後に一時記憶しておいた
変数値を再び条件満足変数値格納テーブル１０７に格納
する（ボックス１６８）。

第１５図の例では１条件源足変数値格納テーブル１０７
の２行目及び、：３行目に格納されている変数値が共通
の変数Ｘにおいて、変数値−時格納テーブル１０６のど
の変数値とも同じ値とならないので残されて、再び条件
満足変数値格納テーブル１０′７に格納させている。

このように本実施例では、ＩＦ部の条件を否定的に扱う
処理ができ、内部コード情報記憶部６０９に格納する情
報ｊＫを大幅に削減できる。これにより、従来に比へ制
御応答速度が向１−シ、高速応答を要求されろ制御対象
の制御に対してもルールに基づく条件判別制御を適用す
ることが可能となる。

〔発明の効果３ 以上説明したように、本発明では、Ｉ　Ｆ部の文字列と
状態記憶部の文字列が−致しなかった場合条件成立とす
る文字列を否定的に扱う条件判定処理を行うことができ
る。これにより「あろ設備は空でない」といった否定の
内容を条件“Ｔ　Ｉ？Ｎ０Ｔ（設備は空）″と記述でき
″（設備は空でない）″という余分な文字列を必要とし
ない、従って上記否定の内容を条件に多数用いたルール
の場合、状態記憶部に格納する文字列を大幅に削減し、
従来に比べ高速に制御指定の決定を行うことができる。

従って高速性が要求される制御対象の条件判別制御に対
しても、専門のプログラム開発要員が不要となり、制御
技術者みずからＴＦ”　−ＴＨＩ？Ｎルールにより制御
方式を記述し、所望の条件判別制御を容易にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す設備群制御装置のブロッ
ク構成図、第２図は条件識別子を用いたルールの記述例
を示す図、第：３図は従来の設備群制御方式の機能拾成
図、第４図は人出力信号−内部コード対応情報記憶部の
詳細図、第５図はＩ　＋”−ＴＩＩＩ：Ｎルール起動情
報記憶部の詳細図、第６図はＴ　Ｆ−ＴＩＩＨＮルール
情報記憶部の詳細図、第７図は内部コード情報記憶部の
詳細図、第８図は手続情報記憶部の詳細図、第９Ｊ図は
制御部の機能ブロック図、第１０図は制御部の動作フロ
ーチャート。 第１１図は制御指令決定部の機能ブロックと各テーブル
の関係を示す図、第１２図は制御指令決定部の動作フロ
ーチャート、第１３図はＡＮＩ）条件組合わせ発生部の
動作フローチャート、第１４図はＡ　Ｎ　Ｉ）条件組合
わせ発生部において生成されろＡＮｒ）条件を満足する
変数値の組合わせ生成例、第１５図はＮ　Ｏ’ｒ条件満
足変数（ｊｎ選択部の処理内容を示す図、第１６図はＮ
ＯＴ条件満足変数値の動作フローチャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、設備群の条件と結論からなるルールを格納するルー
   ル記憶部、設備群の状態とルールで結論された内容を格
   納する状態記憶部、該状態記憶部に格納された情報と上
   記ルール記憶部に格納された条件とを比較照合し、条件
   が満足されたルールの結論を上記状態記憶部に格納する
   ルール運用部を有し、設備群に対する制御指令を決定す
   るルール処理方式において、ルールの条件に記述された
   設備群の状態が該状態記憶部に存在しなかつた場合条件
   成立として処理することを特徴とするルール処理方式。