JPS6364360B2

JPS6364360B2 -

Info

Publication number: JPS6364360B2
Application number: JP10445679A
Authority: JP
Priority date: 1979-08-16
Filing date: 1979-08-16
Publication date: 1988-12-12
Also published as: JPS5628081A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は首振り式プロペラを推力発生装置と
する海洋構造物の自動位置制御装置に関する。

この種海洋構造物に設けられている首振り式可
変翼プロペラには、プロペラ中心軸が360度向き
を変えることができるように旋回角サーボ機構が
装備されており、またプロペラ発生推力の大きさ
を変えるためにプロペラ翼角を制御する翼角サー
ボ機構が装備されている。したがつてプロペラ旋
回角とプロペラ翼角の適当な組合せにより船舶等
海洋構造物の操縦者は希望する推力ベクトルを発
生させることができる。たとえば第１図ａ，ｂに
示すように大深度海底石油掘削を目的とする半潜
水式２ロワーハル型プラツトフオーム１では、
風、潮流、波などの外乱に対して作業中の定位置
保持を行うために複数台の首振り式プロペラ２₁
〜２₄が装備されている。プラツトフオーム１が
第１図に示すように前方の右と左に２台の首振り
式プロペラ２₁，２₂と、後方の右と左に２台の首
振り式プロペラ２₃，２₄を装備する場合、この４
台の首振り式プロペラ２₁〜２₄の従来の操縦装置
を第２図ａ〜ｈに示す。各首振り式プロペラは右
前方プロペラ２₁、左前方プロペラ２₂、右後方プ
ロペラ２₃、左後方プロペラ２₄の順に第１、第
２、第３、第４のプロペラと呼称する。図におい
て００は第１の翼角レバー、０１は第１の旋回角
レバー、０２は第１の翼角サーボ機構、０３は第
１の旋回角サーボ機構、０４は第２の翼角レバ
ー、０５は第２の旋回角レバー、０６は第２の翼
角サーボ機構、０７は第２の旋回角サーボ機構、
０８は第３の翼角レバー、０９は第３の旋回角レ
バー、１０は第３の翼角サーボ機構、１１は第３
の旋回角サーボ機構、１２は第４の翼角レバー、
１３は第４の旋回角レバー、１４は第４の翼角サ
ーボ機構、１５は第４の旋回角サーボ機構であ
り、第１ないし第４のプロペラ２₁〜２₄は上記第
１ないし第４の翼角レバーおよび第１ないし第４
の旋回角レバーそれぞれによつて操縦されるよう
になつている。

上記第１ないし第４の４台の首振り式可変翼プ
ロペラの各操縦装置の作用は全く同じなので、こ
れ以降では右前方プロペラ２₁の操縦装置につい
ての動作のみ説明する。まず操縦者が翼角レバー
００を動かすことにより推力の大きさを調整し、
旋回角レバー０１を動かすことにより推力の方向
を調整する。いま翼角レバー００を操作すると、
翼角サーボ機構０２が作動して右前方プロペラ２
_１の翼角が定まり発生推力の大きさが決まる。ま
た旋回角レバー０１を操作すると、旋回角サーボ
機構０３が作動して右前方プロペラ２₁の推力の
方向が決まる。これにより第３図に示すように右
前方プロペラ２₁の推力ベクトルT₁が決まる。同
様に他の３台の翼角レバーおよび旋回角レバーを
操縦者が操作すると、それぞれ希望する推力ベク
トルT₂，T₃，T₄が発生し、これらの推力ベクト
ルの組合せにより風、潮流などの外乱に対抗して
プラツトフオーム１の定位置保持を図つている。

次にプラツトフオーム１の定位置保持について
４つの推力ベクトルの組合せについて以下に詳細
に述べる。プラツトフオーム１が第４図中矢印で
示すように右前方より風あるいは潮流等の外乱を
受けた場合、プラツトフオーム１は重心Ｇに抵抗
力Ｆおよび重心周りに抵抗モーメントＭを受け
る。したがつて重心Ｇより前方のＯ点に力F_Tが
作用したのと等価な状態になる。この抵抗力F_T
に対抗してプラツトフオーム１の位置および方位
を維持するためには、第５図ａ，ｂ，ｃにそれぞ
れ示すように推力ベクトルT₁，T₂，T₃，T₄の３
種類の組合せが考えられる。図中のベクトルT₁₂
は推力ベクトルT₁とT₂の合力ベクトル、ベクト
ルT₃₄は推力ベクトルT₃とT₄の合力ベクトルで、
プラツトフオーム１の中心線上の作用点をそれぞ
れO₁、O₂とする。第５図ａ，ｂ，ｃにそれぞれ
示す３種類の推力ベクトルの組合せのうちで、プ
ラツトフオーム１の右前方からの風あるいは潮流
等の外乱に対して安定なプラツトフオーム１の定
位置制御が実現できるのは第５図ａに示した推力
ベクトルの組合せのみである。いまプラツトフオ
ーム１が右前方からの外乱を受けているときに、
第５図ａに示す推力ベクトルの組合せにより外乱
力F_Tに対抗してプラツトフオーム１の定位置保
持を実現する状態を考える。プラツトフオーム１
の平面運動を垂直面内の運動と想定すると、プラ
ツトフオーム１の平面運動は重力場における振子
運動に置き換えて考えることができる。すなわち
第５図ａにおいて、Ｏ点に作用する下向きの外乱
力F_TおよびO₂点に作用する下向きの合成推力ベ
クトルT₃₄に対抗して上向きの合成推力ベクトル
T₁₂がO₁点に作用して力の平衡状態が保たれてい
る。したがつて第５図ａではプラツトフオーム１
はO₁点を支点とし、力F_TおよびT₃₄を受けている
安定振子と想定することができる。以上によりプ
ラツトフオーム１が右前方より外乱力を受けると
きには第５図ａに示すようにプラツトフオーム１
前方にある第１および第２の首振り式プロペラ２
_１，２₂で前進推力T₁およびT₂を発生させ、プラ
ツトフオーム１後方にある第３および第４の首振
り式プロペラ２₃，２₄で後進推力T₃およびT₄を
発生させると、プラツトフオーム１の運動はO₁
点を支点とする安定振子とみなすことができ、外
乱力F_Tに対してプラツトフオーム１の安定な姿
勢制御が実現でき、後進推力T₃₄を調整すること
により安定な位置保持制御が可能なことが判る。

次に第５図ｂに示すような推力ベクトルの組合
せにより右前方より受ける外乱力F_Tに対抗して
プラツトフオーム１の定位置保持を行なう状態を
考える。第５図ｂではＯ点に作用する下向きの外
乱力F_TおよびO₁点に作用する下向きの合成推力
ベクトルT₁₂に対抗して、上向きの合成推力ベク
トルT₃₄がO₂点に作用して力の平衡状態が保たれ
ている。したがつてプラツトフオーム１はO₂点
を支点とし力F_Tおよび力T₁₂を受けている倒立振
子と設定することができる。以上によりプラツト
フオーム１が右前方より受ける外乱力に対して前
方にある２つの首振り式プロペラ２₁，２₂で後退
推力T₁およびT₂を発生させ、後方にある２つの
首振り式プロペラ２₃，２₄で前進推力T₃および
T₄を発生させると、プラツトフオーム１の運動
はO₂点を支点とする倒立振子とみなすことがで
き、外乱力F_Tに対して安定な姿勢制御が不可能
となりそのため安定な位置保持制御が実現できな
いことになる。

同様に第５図ｃに示すような推力ベクトルの組
合せにより右前方より受ける外乱力F_Tに対抗し
てプラツトフオーム１の定位置保持を行なう状態
を考える。プラツトフオーム１前方の２つの首振
り式プロペラ２₁，２₂は前進推力を発生している
ことから、プラツトフオーム１はO₁点を支点と
する安定振子と考えられる。一方、プラツトフオ
ーム１後方の２つの首振り式プロペラ２₃，２₄も
前進推力を発生しているためプラツトフオーム１
はO₂点を支点とする倒立振子と考えられる。し
たがつて上述の第５図ａおよびｂの場合の説明か
ら判るように、第５図ｃの推力ベクトルの組合せ
を実現しているプラツトフオーム１の運動は、
O₁点を支点とする安定振子運動とO₂点を支点と
する倒立振子運動の合成と考えられるが、O₁点
を支点とする安定振子運動は第５図ａで述べたよ
うにプラツトフオーム１の安定な姿勢制御を可能
とするが、O₂点を支点とする倒立振子運動は第
５図ｂで述べたように安定なプラツトフオーム１
の姿勢制御は不可能である。そのため第５図ｃに
示す推力ベクトルの組合せではプラツトフオーム
１の安定な定位置制御は望めない。なお第６図
ａ，ｂ，ｃではプラツトフオーム１に対して右前
方以外の各方向からの外乱に対して安定な定位置
保持制御を実現できる首振りプロペラの推力ベク
トルの組合せを示している。

以上により前方および後方にそれぞれ２台の首
振り式プロペラを有するプラツトフオーム１の安
定な定位置保持制御は右前方からの外乱に対して
は第５図ａに示す推力ベクトルの組合せのみが実
現可能である。したがつて操縦者は上記第５図ａ
のような推力ベクトルの組合せとなるように４つ
の翼角レバーと４つの旋回角レバーを操作して、
プラツトフオーム１を目標とする地点にかつ所定
の方位を維持するように努めている。しかしなが
ら上記の様に前方と後方にそれぞれ２台の首振り
式プロペラ２₁〜２₄を装備したプラツトフオーム
１では、操縦者がプラツトフオーム１の位置およ
び方位のずれを計測器によつて判断しながら８つ
の操作量すなわち４つの翼角レバーと４つの旋回
角レバーをそれぞれ操作して定位置を保持させる
ため極めて困難な作業となり、操縦者の労力負担
が大きくまた作業能率も悪いものとなつている。

この発明は上記のような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は前方および後方それぞれの
左右に２台の首振り式プロペラまたは翼車プロペ
ラなどの推力発生装置が配置された海洋構造物に
おいて、その位置保持性能および旋回性能が高く
しかも操縦者の労力負担を減少させることができ
る海洋構造物の自動位置制御装置を提供すること
にある。

すなわち、この発明では２台の首振り式プロペ
ラをそれぞれ前方と後方に装備したプラツトフオ
ームにおいて、操縦者が希望する設定値を入力す
る位置設定器と方位設定器、位置検出器、ジヤイ
ロコンパス、船位偏差変換器、PID制御器、加算
器、減算器、符号変換器、翼角検出器および旋回
角検出器、を設け、これらをうまく組合わせるこ
とによつて、操縦者が翼角レバー、旋回角レバー
を一切操作せず、風、潮流などの外乱力に対して
自動的に首振り式プロペラの推力ベクトルを調整
して、プラツトフオームを操縦者の希望する位置
および方位に保つことができるようにしたもので
ある。

以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説
明する。第７図はこの発明に係る海洋構造物の自
動位置制御装置を示すブロツク構成図である。図
において５００は位置設定器、５０１は方位設定
器、５０２は位置検出器、５０３はジヤイロコン
パス、５０４は第１の減算器、５０５は第２の減
算器、５０６は第３の減算器、５０７は位置偏差
変換器、５０８は第１のPID制御器、５０９は第
２のPID制御器、５１０は第３のPID制御器、５
１１は第４のPID制御器、５１２は第５のPID制
御器、５１３は第６のPID制御器、５１４は第７
のPID制御器、５１５は第８のPID制御器、５１
６は第９のPID制御器、５１７は第10のPID制御
器、５１８は第11のPID制御器、５１９は第12の
PID制御器、５２０は第13のPID制御器、５２１
は第14のPID制御器、５２２は第15のPID制御
器、５２３は第16のPID制御器、５２４は第17の
PID制御器、５２５は第18のPID制御器、５２６
は第19のPID制御器、５２７は第20のPID制御
器、５２８は第21のPID制御器、５２９は第22の
PID制御器、５３０は第23のPID制御器、５３１
は第24のPID制御器、５３２は第１の符号変換
器、５３３は第１の加算器、５３４は第１の自動
手動切換装置、５３５は第１の翼角検出器、５３
６は第１の乗算器、５３７は第２の符号変換器、
５３８は第２の加算器、５３９は第２の自動手動
切換装置、５４０は第１の旋回角検出器、５４１
は第３の符号変換器、５４２は第３の加算器、５
４３は第３の自動手動切換装置、５４４は第２の
翼角検出器、５４５は第２の乗算器、５４６は第
４の符号変換器、５４７は第４の加算器、５４８
は第４の自動手動切換装置、５４９は第２の旋回
角検出器、５５０は第５の符号変換器、５５１は
第５の加算器、５５２は第５の自動手動切換装
置、５５３は第３の翼角検出器、５５４は第３の
乗算器、５５５は第６の符号変換器、５５６は第
６の加算器、５５７は第６の自動手動切換装置、
５５８は第３の旋回角検出器、５５９は第７の符
号変換器、５６０は第７の加算器、５６１は第７
の自動手動切換装置、５６２は第４の翼角検出
器、５６３は第４の乗算器、５６４は第８の符号
変換器、５６５は第８の加算器、５６６は第８の
自動手動切換装置、５６７は第４の旋回角検出器
であり、また他に従来と同様に００は第１の翼角
レバー、０１は第１の旋回角レバー、０２は第１
の翼角サーボ機構、０３は第１の旋回角サーボ機
構、０４は第２の翼角レバー、０５は第２の旋回
角レバー、０６は第２の翼角サーボ機構、０７は
第２の旋回角サーボ機構、０８は第３の翼角レバ
ー、０９は第３の旋回角レバー、１０は第３の翼
角サーボ機構、１１は第３の旋回角サーボ機構、
１２は第４の翼角レバー、１３は第４の旋回角レ
バー、１４は第４の翼角サーボ機構、１５は第４
の旋回角サーボ機構である。

次に上記のように構成された装置の動作を説明
する。まず、操縦者は位置設定器５００にあらか
じめ決められた空間固定座標系（ｘ、ｙ）での位
置座標設定値（x_s、y_s）、方位設定器５０１にプ
ラツトフオーム方位設定値Ψ_sをそれぞれ与える。
（第８図参照、ｘ軸をΨ＝０度に対応させている）
また位置検出器５０２はプラツトフオーム１の位
置座標（ｘ、ｙ）を検出し、ジヤイロコンパス５
０３はプラツトフオーム方位Ψを検出する。第１
および第２の減算器５０４，５０５は位置設定器
５００と位置検出器５０２の出力信号の差である
位置偏差信号（Δx＝ｘ−x_S）（Δy＝ｙ＝ｙ−y_s）
をそれぞれに出力する。さらに第３の減算器５０
６は方位設定器５０１とジヤイロコンパス５０３
の出力信号の差である方位偏差信号（ΔΨ＝Ψ_s−
Ψ）を出力する。そして位置偏差変換器５０７は
位置偏差信号（Δx、Δy）および方位設定信号Ψ_s
より、下記演算式(1)に基ずいて設定方位方向の位
置偏差信号Δx₀および設定方位方向に直角の位置
変差信号Δy₀を出力する。なお座標（Δx₀、Δy₀）
は第８図で設定方位Ψ_s方位とこれに直角方向に
座標軸を一致させた座標系（x₀、y₀）での位置座
標を表わしている。

Δx₀＝ΔxcosΨ_s＋ΔysinΨ_s Δy₀＝−ΔxsinΨ_s＋ΔycosΨ_s ……(1) 以下、首振り式プロペラの推力はベクトル表示
とし「推力量」はベクトルの大きさを意味しプロ
ペラ翼角に比例する量で記号で表わす。「推力
方向」はベクトルの方向を意味し記号θで表わ
し、符号規則は正の推力量は前進推力を表わし負
の推力量は後進推力を表わす。また推力方向はプ
ラツトフオーム１の中心線方向を零度とし右舷側
の推力方向を正、左舷側の推力方向は負としそれ
ぞれ±90度を最大の推力方向とする。後進推力の
推力方向はベクトルの矢印を反対側に延ばしてプ
ラツトフオーム中心線となす角とする（第９図ａ
〜ｄ参照）。

第１および第２のPID制御器５０８，５０９は
位置偏差変換器５０７の出力信号Δx₀を入力とし
て第１の首振りプロペラ２₁の推力量に対する要
求信号₁xと、推力方向に対する要求信号θ₁xを
出力し、位置差Δx₀が零になるようにする役割を
果す制御器である。ここで第１の首振りプロペラ
２₁に対する要求信号_1xとθ_1xは次のようになる。

_1x＝K_px1Δx₀＋K_Ix1∫Δ₀dt＋K_Dx1ｄ／dt（Δx₀） ……(2) （ここにK_px1、K_Ix1、K_Dx1＜０と定めておく） θ_1x＝K_px2Δx₀＋K_Ix2∫Δx₀dt＋K_Dx2ｄ／dt（Δx₀） ……(3) （ここにK_px2、K_Ix2、K_Dx2＞０と定めておく）ここでΔx₀は第１０図に示す距離である。第１
０図に示すようにΔx₀＞０のときすなわち座標系
（x₀、y₀）でプラツトフオーム１の位置がy₀軸よ
り上方にあるときは(2)式より_1xは負となり第１
のプロペラ２₁に後進推力量を要求することによ
りプラツトフオーム１の位置を設定位置（x_s、
y_s）に戻そうとする。(3)式よりθ_1xは正となり推
力ベクトルが第１１図ａ，ｂの状態にあるとき
は、推力ベクトルが矢印の方向に回転してプラツ
トフオーム１の前後方向の推力成分を減少させて
プラツトフオーム１を後方に下げて設定位置に戻
そうとする。推力ベクトルが第１１図ｃ，ｄの状
態にある場合にプラツトフオーム１を設定位置に
戻すためには、推力ベクトルを矢印の方向に回転
させる要がある。そのためは推力方向の要求信号
θ_1xは負とする必要がある。第１１図ａ，ｂの場
合、推力ベクトルは推力量検出信号₁と旋回角
検出信号θ₁の積₁θ₁が正となり、第１１図ｃ，ｄ
の場合、推力ベクトルでは₁θ₁が負となるから、
第２のPID制御器５０９はプラツトフオーム１を
設定位置に戻すためには、検出信号の積₁θ₁が負
の場合は(3)式より算出された推力方向に対する要
求信号θ_1xの符号を反転させて出力する必要があ
る。₁θ₁が負の場合に推力方向の要求信号θ_1xの
符号を反転させる役割は後述の符号変換器で行な
う。またΔx₀＜０のときは(2)式より_1xは正とな
り第１のプロペラ２₁に前進推力量を要求するこ
とによりプラツトフオーム１を設定位置に戻そう
とする。(3)式よりθ_1xは負となり推力ベクトルが
第１１図ａ，ｂの状態にあるときは、推力ベクト
ルが第１１図ａ，ｂの矢印とは逆の方向に回転し
てプラツトフオーム１を前方に戻そうとする。推
力ベクトルが第１１図ｃ，ｄの状態にあるときは
要求信号θ_1xの符号を反転して正とするため、推
力ベクトルは第１１図ｃ，ｄの矢印の方向とは逆
方向に回転してプラツトフオーム１の位置を設定
位置に戻そうとする。上記(2)、(3)式の第２項の積
分項は風、潮流などの外乱があるときにプラツト
フオーム１が設定位置に戻つて位置偏差Δx₀が零
の状態（このとき(2)、(3)式の第１項による要求信
号は零になる）でも、外乱力に対抗できる推力ベ
クトルを第１の首振りプロペラ２₁に保持し続け
るように要求信号を出力する役割を果す。(2)、(3)
式の第３項の微分項は第１のプロペラの推力ベク
トルによりプラツトフオーム１が設定位置に戻り
つつあるときに、設定位置より行き過ぎないよう
に第１のプロペラ２₁の推力ベクトルに制動効果
を持たせて安定な位置制御を実現する役割を果
す。

第３および第４のPID制御器５１０，５１１は
x₀軸方向の位置偏差信号Δx₀を入力として、第２
の首振りプロペラ２₂の推力量に対する要求信号
_2xと推力方向に対する要求信号θ_2xを出力し位置
偏差Δx₀が零になるようにする。ここで第２の首
振りプロペラ２₂に対する要求信号_2xとθ_2xは次
のようになる。

_2x＝K_px3Δx₀＋K_Ix3∫Δx₀dt＋K_Dx3ｄ／dt（Δx₀） ……(4) （ここにK_px3、K_Ix3、K_Dx3＜０と定めておく） θ_2x＝K_px4Δx₀＋K_Ix4∫Δx₀dt＋K_Dx4ｄ／dt（Δx₀） ……(5) （ここにK_px4、K_Ix4、K_Dx4＞０と定めておく）第２のプロペラ２₂に対する第３のPID制御器
５１０の役割は上述の第１のプロペラ２₁に対す
る第１のPID制御器５０８の役割と全く同様であ
るので作用の説明は省略する。第４のPID制御器
５１１の役割は上述の第２のPID制御器５０９の
役割と同じであり、第４のPID制御器５１１は第
２のプロペラ２₂の推力量検出信号₂と旋回角検
出信号θ₂の積が負の場合には要求信号θ_2xの符号
を反転させて出力する必要がある。

第５および第６のPID制御器５１２，５１３は
x₀軸方向の位置偏差信号Δx₀を入力として、第３
の首振りプロペラ２₃の推力量に対する要求信号
_3xと推力方向に対する要求信号θ_3xを出力し位置
偏差Δx₀が零になるようにする。ここで第３の首
振りプロペラ２₃に対する要求信号_3xとθ_3xは次
のようになる。

_3x＝K_px5Δx₀＋K_Ix5∫Δx₀dt＋K_Dx5ｄ／dt（Δx₀） ……(6) （ここにK_px5、K_Ix5、K_Dx5＜０と定めておく） θ_3x＝K_px6Δx₀＋K_Ix6∫Δx₀dt＋K_Dx6ｄ／dt（Δx₀） ……(7) （ここにK_px6、K_Ix6、K_Dx6＞０と定めておく）第３のプロペラ２₃に対する第５のPID制御器
５１２の役割は上述の第１のプロペラ２₁に対す
る第１のPID制御器５０８の役割と全く同様であ
るので作用の説明は省略する。第６のPID制御器
５１３の役割は上述の第２のPID制御器５０９の
役割と同じであり、第６のPID制御器５１３は第
３のプロペラ２₃の推力量検出信号₃と旋回角検
出信号θ₃の積が負の場合には要求信号θ_3xの符号
を反転させて出力する必要がある。

第７および第８のPID制御器５１４，５１５は
x₀軸方向の位置偏差信号Δx₀を入力として、第４
のプロペラ２₄の推力量に対する要求信号_4xと推
力方向に対する要求信号θ_4xを出力し位置偏差
Δx₀が零になるようにする。ここで第４の首振り
プロペラ２₄に対する要求信号_4xとθ_4xは次のよ
うになる。

_4x＝K_px7Δx₀＋K_Ix7∫Δx₀dt＋K_Dx7ｄ／dt（Δx₀） ……(8) （K_px7、K_Ix7、K_Dx7＜０と定めておく） θ_4x＝K_px8Δx₀＋K_Ix8∫Δx₀dt＋K_Dx8ｄ／dt（Δx₀） ……(9) （K_px8、K_Ix8、K_Dx8＞０と定めておく）第４のプロペラ２₄に対する第７のPID制御器
５１４の役割は上述の第１のプロペラに対する第
１のPID制御器５０８の役割と全く同様であるの
で作用の説明は省略する。第８のPID制御器５１
５の役割は上述の第２のPID制御器５０９の役割
と同じであり、第８のPID制御器５１５は第４の
プロペラ２₄の推力量検出信号₄と旋回角検出信
号θ₄の積が負の場合には要求信号θ_4xの符号を反
転させて出力する必要がある。

上記(4)〜(9)式の積分項は(2)、(3)式の積分項と同
様にプラツトフオーム１の位置偏差Δx₀が零の状
態でも、外乱力に対抗できる推力ベクトルをそれ
ぞれのプロペラに保持し続ける役割を果す。また
(4)〜(9)式の微分項は(2)、(3)式の微分項と同様にプ
ラツトフオーム１の位置偏差修正時にそれぞれの
プロペラの推力ベクトルに制動効果を持たせて安
定な位置制御を実現する役割を果す。

第９および第10のPID制御器５１６，５１７は
位置偏差変換器５０７の出力信号Δy₀を入力とし
て、第１の首振りプロペラ２₁の推力量に対する
要求信号_1yと推力方向に対する要求信号θ_1yを出
力し、位置偏差Δy₀が零になるようにする役割を
果す。ここで第１の首振りプロペラ２₁に対する
要求信号_1y、θ_1yは次のようになる。

_1y＝K_py9Δy₀＋K_Iy9∫Δy₀dt＋K_Dy9ｄ／dt（Δy₀） ……(10) （ここにK_py9、K_Iy9、K_Dy9＜０と定めておく） θ_1y＝K_py10Δy₀＋K_Iy10∫Δy₀dt＋K_Dy10ｄ／dt（Δy
₀） ……(11) （ここにK_py10、K_Iy10、K_Dy10＜０と定めておく）ここでΔy₀は第１２図に示す距離である。プラ
ツトフオーム１が右前方より風、潮流などの外乱
を受けて流されx₀軸より左側に来たとすると、こ
のときΔy₀＜０となり(10)、(11)式より第１の首振り
プロペラ２₁に対する要求信号_1y、θ_1yは次のよ
うにななる。_1y ＞０ θ_1y＞０したがつて第１の首振りプロペラ２₁の推力ベ
クトルは第１３図ａに示すように第１象限内にあ
り、右前方からの外乱に対し前記第５図ａに示す
推力ベクトルT₁が実現され、安定な定位置制御
を可能とする。

次にプラツトフオーム１が左前方からの外乱に
よりx₀軸の右側に来た場合すなわちΔy₀＞０のと
きは、(10)、(11)式より第１のプロペラ２₁の推力ベ
クトルに対する要求信号_1y、θ_1yは次のようにな
る。_1y ＜０ θ_1y＜０したがつて第１のプロペラ２₁の推力ベクトル
は第１３図ｂ中の破線矢印で示すように第４象限
内に生じ、この推力ベクトルでは位置偏差をます
ます増大させることになる。しかし前述したよう
に左前方の外乱に対してプラツトフオーム１の安
定な定位置保持制御を実現できる推力ベクトルの
組合せは前記第６図ａに示す組合せでなければな
らないため、旋回角検出信号θ₁が負の場合は推力
量の要求信号_1yの符号を変換する必要がある。
したがつて第９のPID制御器５１６は第１のプロ
ペラ２₁の旋回角検出信号θ₁が負のときは、推力
量の要求信号_1yの符号を変換して出力し、第１
３図ｂ中実線の矢印で示す推力ベクトルが第１の
プロペラ２₁に実現でき、プラツトフオーム１の
安定な位置制御が可能となる。旋回角検出信号θ₁
が負のときに推力量の要求信号_1yの符号を変換
する役割は後述の符号変換器で行なわせる。

第11および第12のPID制御器５１８，５１９は
y₀軸方向の位置偏差信号Δy₀を入力として、第２
の首振りプロペラ２₂の推力量に対する要求信号
_2yおよび推力方向に対する要求信号θ_2yを出力し
位置偏差Δ_y0が零になるようにする。ここで第２
の首振りプロペラ２₂に対する要求信号_2y，θ_2y
は次のようになる。

_2y＝K_py11Δy₀＋K_Iy11∫Δy₀dt＋K_Dy11ｄ／dt（Δy
₀） ……(12) （ここにK_py11、K_Iy11、K_Dy11＜０と定めておく） θ_2y＝K_py12Δy₀＋K_Iy12∫Δy₀dt＋K_Dy12ｄ／dt（Δy
₀） ……（13）（ここにK_py12、K_Iy12、K_Dy12＜０と定めておく）第２のプロペラ２₂に対する第11および第12の
PID制御器５１８，５１９の役割は、上述の第１
のプロペラ２₁に対するそれぞれ第および第10の
PID制御器５１６，５１７の役割と全く同様であ
るので作用の説明は省略する。第１のプロペラ２
_１の場合と同様に第11のPID制御器５１８は第２
のプロペラ２₂の旋回角検出信号θ₂が負のときは
推力量の要求信号_2yの符号を変換して出力する
ことにより、第２のプロペラ２₂は安定な位置制
御を可能とする推力ベクトルが実現できる。

第13および第14のPID制御器５２０，５２１は
y₀軸方向の位置偏差信号Δy₀を入力として、第３
の首振りプロペラ２₃の推力量に対する要求信号
_3yおよび推力方向に対する要求信号θ_3yを出力
し、位置偏差Δy₀が零になるようにする。ここで
第３のプロペラ２₃に対する要求信号_3y、θ_3yは
次のようになる。

_3y＝K_py13Δy₀＋K_Iy13∫Δy₀dt＋K_Dy13ｄ／dt（Δy
₀） ……（14）（ここにK_py13、K_Iy13、K_Dy13＜０と定めておく） θ_3y＝K_py14Δy₀＋K_Iy14∫Δy₀dt＋K_Dy14ｄ／dt（Δy
₀） ……（15）（ここにK_py14、K_Iy14、K_Dy14＞０と定めておく）プラツトフオーム１が右前方より外乱を受けて
x₀軸の左側に来たとすると（第１４図ａ参照）、
このときΔy₀＜０となり（14）、（15）式より第３
のプロペラ２₃の推力ベクトルに対する要求信号
_3y、θ_3yは次のようになる。_3y ＞０ θ_3y＜０したがつて第３のプロペラ２₃の推力ベクトル
は第１４図ａ中の破線の矢印で示すように第２象
限内に生じ、この推力ベクトルでは位置偏差をま
すます増大させることになる。しかし前述したよ
うに右前方の外乱に対してプラツトフオーム１の
安定な位置制御を実現できる推力ベクトルの組合
せは前記第５図ａに示す組合せでなければならな
いので、第１のプロペラ２₁の要求信号の場合と
同様に、旋回角検出信号θ₃が負の場合は推力量の
要求信号_3yの符号を変換する必要がある。した
がつて第13のPID制御器５２０は第３のプロペラ
２₃の旋回角検出信号θ₃が負のときは推力量の要
求信号_3yの符号を変換して出力すると、第１４
図ａの実線の矢印で示す推力ベクトルが第３のプ
ロペラ２₃に実現でき、プラツトフオーム１の安
定な位置制御が可能となる。また旋回角検出信号
θ₃が負のときに推力量の要求信号_3yの符号を変
換する役割は後述の符号変換器で行なわせる。

次にプラツトフオーム１が左前方から外乱を受
けてx₀軸の右側に来たとすると、Δy₀＞０とな
り、（14）、（15）式より第３のプロペラ２₃の推力
ベクトルに対する要求信号_3y、θ_3yは次のように
なる。_3y ＜０ θ_3y＞０したがつて第３のプロペラ２₃の推力ベクトル
は第１４図ｂに示すように第３象限内に生じ、左
前方からの外乱に対し前記第６図ａに示す推力ベ
クトルが実現され、安定な定位置制御を可能とす
る。

第15および第16のPID制御器５２２，５２３は
y₀軸方向の位置偏差信号Δy₀を入力として、第４
の首振りプロペラ２₄の推力量に対する要求信号
_4yと推力方向に対する要求信号θ_4yを出力し、位
置偏差Δy₀が零になるようにする。第４の首振り
プロペラ２₄に対する要求信号_4y、θ_4yは次のよ
うになる。

_4y＝K_py15Δy₀＋K_Iy15∫Δy₀dt＋K_Dy15ｄ／dt（Δy
₀） ……（16）（ここにK_py15、K_Iy15、K_Dy15＜０と定めておく） θ_4y＝K_py16Δy₀＋K_Iy16∫Δy₀dt＋K_Dy16ｄ／dt（Δy
₀） ……（17）（ここにK_py16、K_Iy16、K_Dy16＞０と定めておく）第４のプロペラ２₄に対する第15および第16の
PID制御器５２２，５２３の役割は、上述の第３
のプロペラ２₃に対するそれぞれ第13および第14
のPID制御器５２０，５２１の役割と全く同様で
あるので作用の説明は省略する。第３のプロペラ
２₃の場合と同様に第15のPID制御器５２２は、
第４のプロペラ２₄の旋回角検出信号θ₄が負のと
きは推力量の要求信号_4yの符号を変換して出力
することにより、第４のプロペラ２₄は安定な位
置制御を可能とする推力ベクトルが実現できる。

上記(10)〜（17）式の第２項の積分項はプラツト
フオーム１が設定位置に戻つて位置偏差Δy₀が零
の状態（このとき第１項による要求信号は零にな
る）でも、風、潮流などの外乱力に対抗できる推
力ベクトルをそれぞれの首振りプロペラに保持し
続けるように要求信号を出力する役割を果す。ま
た(10)〜（17）式の第３項の微分項はそれぞれのプ
ロペラの推力ベクトルによりプラツトフオーム１
が設定位置に戻りつつあるときに、設定位置より
行き過ぎないようにプロペラの推力ベクトルに制
動効果を持たせて安定な位置制御を実現する役割
を果す。

第17および第18のPID制御器５２４，５２５は
第３の減算器５０６の出力すなわち方位偏差信号
ΔΨとジヤイロコンパス５０３の出力信号Ψを入
力として、第１の首振りプロペラ２₁の推力量に
対する要求信号₁〓と推力方向に対する要求信号
θ₁〓を出力して、方位偏差ΔΨが零になるように
する役割を果す。第１の首振りプロペラ２₁に対
する要求信号₁〓、θ₁〓は次のようになる。

₁〓＝K_P〓₁₇ΔΨ＋K_I〓₁₇∫ΔΨdt−K_D〓₁₇dΨ／dt ……（18）（ここにK_p〓₁₇、K_I〓₁₇、K_D〓₁₇＜０と定めておく） θ₁〓＝K_p〓₁₈ΔΨ＋K_I〓₁₈∫ΔΨdt−K_D〓₁₈dΨ／dt ……（19）（ここにK_p〓₁₈、K_I〓₁₈、K_D〓₁₈＞０と定めておく）プラツトフオーム１が外乱を受けて方位の偏差
信号（ΔΨ＝Ψ_s−Ψ）が正のとき、すなわち第１
５図ａに示すようにプラツトフオーム方位を右側
に旋回させる必要があるときは、（18）、（19）式
より第１の首振りプロペラ２₁の推力ベクトルに
対する要求信号₁〓、θ₁〓は次のようになる。₁ 〓＜０ θ₁〓＞０したがつて第１のプロペラ２₁の推力ベクトル
は第１５図ａに示すように第３象限内に実現され
る。

第19および第20のPID制御器５２６，５２７は
方位偏差信号ΔΨとジヤイロコンパス５０３の出
力信号Ψを入力として、第２の首振りプロペラ２
_２の推力量に対する要求信号₂〓と推力方向に対す
る要求信号θ₂〓を出力し、方位偏差ΔΨが零にな
るようにする制御器である。第２のプロペラ２₂
に対する要求信号₂〓、θ₂〓は次のようになる。

₂〓＝K_p〓₁₉ΔΨ＋K_I〓₁₉∫ΔΨdt−K_D〓₁₉dΨ／dt ……（20）（ここにK_p〓₁₉、K_I〓₁₉、K_D〓₁₉＞０と定めておく） θ₂〓＝K_p〓₂₀ΔΨ＋K_I〓₂₀∫ΔΨdt−K_D〓₂₀dΨ／dt ……（21）（ここにK_p〓₂₀、K_I〓₂₀、K_D〓₂₀＞０と定めておく）第１５図ａに示すようにプラツトフオーム１の
方位偏差信号ΔΨが正のときは（20）、（21）式よ
り第２の首振りプロペラ２₂の推力ベクトルに対
する要求信号₂〓、θ₂〓は次のようになる。₂ 〓＞０ θ₂〓＞０したがつて方位偏差信号ΔΨが正のときは第２
のプロペラ２₂の推力ベクトルは第１５図ａに示
すように第１象限内に実現される。以上により方
位偏差信号ΔΨが正のときは第１５図ａに示すよ
うに、第１のプロペラ２₁および第２のプロペラ
２₂には方位偏差を小さくするような旋回モーメ
ントを発生する推力ベクトルの組合せが形成され
ることが判る。

一方第１５図ｂに示すようにプラツトフオーム
１の方位偏差信号ΔΨが負の場合は、（18）、（19）
式より第１のプロペラ２₁の推力ベクトルに対す
る要求信号₁〓、θ₁〓は次のようになる。₁ 〓＞０ θ₁〓＜０したがつて第１のプロペラ２₁の推力ベクトル
は図示するように第２象限内に実現される。同じ
く方位偏差信号ΔΨが負のときに第２のプロペラ
２₂の推力ベクトルに対する要求信号₂〓、θ₂〓は
（20）、（21）式より次のようになる。₂ 〓＜０ θ₂〓＜０したがつて第２のプロペラ２₂の推力ベクトル
は図示するように第４象限内に実現される。以上
により方位偏差信号ΔΨが負のときは第１５図ｂ
に示すように、第１のプロペラ２₁および第２の
プロペラ２₂には、方位偏差ΔΨを小さくするよ
うな旋回モーメントを発生する推力ベクトルの組
合せが形成される。

第21および第22のPID制御器５２８，５２９は
方位偏差信号ΔΨとジヤイロコンパス５０３の出
力信号Ψを入力として、第３の首振りプロペラ２
_３の推力量に対する要求信号₃〓と推力方向に対す
る要求信号θ₃〓を出力し、方位偏差ΔΨが零にな
るようにする制御器である。第３のプロペラ２₃
に対する要求信号₃〓、θ₃〓は次のようになる。

₃〓＝K_p〓₂₁ΔΨ＋K_I〓₂₁∫ΔΨdt−K_D〓₂₁dΨ／dt ……（22）（ここにK_p〓₂₁、K_I〓₂₁、K_D〓₂₁＜０と定めておく） θ₃〓＝K_p〓₂₂ΔΨ＋K_I〓₂₂∫ΔΨdt−K_D〓₂₂dΨ／dt ……（23）（ここにK_p〓₂₂、K_I〓₂₂、K_D〓₂₂＞０と定めておく）プラツトフオーム１が外乱を受けて方位偏差信
号ΔΨが正のときは、（22）、（23）式より第３の
首振りプロペラ２₃の推力ベクトルに対する要求
信号₃〓、θ₃〓は次のようになる。₃ 〓＜０ θ₃〓＞０したがつて第３のプロペラ２₃の推力ベクトル
は第１６図ａに示すように第３象限内に実現され
る。

第23および第24のPID制御器５３０，５３１は
方位偏差信号ΔΨと方位信号Ψを入力として、第
４の首振りプロペラ２₄の推力量に対する要求信
号₄〓と推力方向に対する要求信号θ₄〓を出力し、
方位偏差ΔΨが零になるようにする制御器であ
る。第４のプロペラ２₄に対する要求信号₄〓、
θ₄〓は次のようになる。

₄〓＝K_p〓₂₃ΔΨ＋K_I〓₂₃∫ΔΨdt−K_D〓₂₃dΨ／dt ……（24）（ここにK_p〓₂₃、K_I〓₂₃、K_D〓₂₃＞０と定めておく） θ₄〓＝K_p〓₂₄ΔΨ＋K_I〓₂₄∫ΔΨdt−K_D〓₂₄dΨ／dt ……（25）（ここにK_p〓₂₄、K_I〓₂₄、K_D〓₂₄＞０と定めておく）第１６図ａに示すようにプラツトフオーム１の
方位偏差信号ΔΨが正のときは、（24）、（25）式
より第４のプロペラ２₄の推力ベクトルに対する
要求信号₄〓、θ₄〓は次のようになる。₄ 〓＞０ θ₄〓＞０したがつて方位偏差信号ΔΨが正のときは第４
のプロペラ２₄の推力ベクトルは図示するように
第１象限内に実現される。以上により方位偏差信
号ΔΨが正のときは図示するように第３のプロペ
ラ２₃および第４のプロペラ２₄には方位偏差を小
さくするような旋回モーメントを発生する推力ベ
クトルの組合せが形成されることが判る。

一方第１６図ｂに示すようにプラツトフオーム
１の方位偏差信号ΔΨが負の場合は、（22）、（23）
式より第３のプロペラ２₃の推力ベクトルに対す
る要求信号₃〓、θ₃〓は次のようになる。₃ 〓＞０ θ₃〓＜０したがつて第３のプロペラ２₃の推力ベクトル
は図示するように第２象限内に実現される。同じ
く方位偏差信号ΔΨが負のときに、第４のプロペ
ラ２₄の推力ベクトルに対する要求信号₄〓、θ₄〓
は（24）、（25）式より次のようになる。₄ 〓＜０ θ₄〓＜０したがつて第４のプロペラ２₄の推力ベクトル
は図示するように第４象限内に実現される。以上
により方位偏差信号ΔΨが負のときは、第１６図
ｂに示すように第３のプロペラ２₃および第４の
プロペラ２₄には方位偏差を小さくするような旋
回モーメントを発生する推力ベクトルの組合せが
形成される。

上記（18）〜（25）式の第２項の積分項はプラ
ツトフオーム１が設定方向に戻つて方位偏差ΔΨ
が零の状態（このとき第１項による要求信号は零
になる）でも、風、潮流などの外乱力に対抗でき
る推力ベクトルをそれぞれの首振りプロペラに保
持し続けるように要求信号を出力する役割を果
す。さらに（18）〜（25）式の第３項の微分項は
それぞれのプロペラの推力ベクトルによりプラツ
トフオーム１が設定方位に戻りつつあるときに、
設定方位より行き過ぎないようにプロペラの推力
ベクトルに制動効果を持たせて安定な方位制御を
実現する役割を果す。

第１の符号変換器５３２は第１の首振りプロペ
ラ２₁の旋回角が負すなわち推力ベクトルが左向
きの場合に、第９のPID制御器５１６が出力する
第１のプロペラ２₁の推力量に対する要求信号の
符号を変換して第１のプロペラ２₁に位置偏差
Δy₀の修正を効果的に行えるような推力ベクトル
を実現する役割をもつ。したがつて第１の符号変
換器５３２は第９のPID制御器５１６と後述する
第１のプロペラ２₁の旋回角検出器の各出力信号
を入力として、旋回角検出信号θ₁が負の場合は第
９のPID制御器５１６の出力信号の符号を変換し
て出力し、旋回角検出信号が正の場合は第９の
PID制御器５１６の出力信号の符号を変換せずそ
のまま出力する。

第１の加算器５３３は第１のPID制御器５０８
と第１の符号変換器５３２および第17のPID制御
器５２４の出力信号を入力として、第１の首振り
プロペラ２₁の推力量に対する要求信号_1dとして
下記（26）式の加算結果を出力する。_1d ＝K_px1Δx₀＋K_Ix1∫Δx₀dt＋K_Dx1ｄ（x₀）／dt ±（K_py9Δy₀＋K_Iy9∫Δy₀dt＋K_Dy9ｄ（Δy₀）／dt）＋K_p〓₁₇ΔΨ＋K_I〓₁₇∫ΔΨdt−K_D〓₁₇dΨ／dt ……（26）（θ₁＞０のとき＋符号選択 θ₁＜０のとき−符号選択）上記（26）式の第１〜第３項の風、潮流などの
外乱に対抗して第１のプロペラ２₁の推力量を変
えることにより、プラツトフオーム１の位置偏差
Δx₀が零になるように安定な位置制御を行う役割
を果す。さらに第４〜第６項は位置偏差Δy₀を零
にする役割を果し、第７〜第９項は方位偏差ΔΨ
を零にする役割を果す。また上記（26）式の符号
の選択は上述の第１の符号変換器５３２が行う。

第１の自動手動切換装置５３４は既存の第１の
翼角レバー００と第１の加算器５３３の出力信号
を入力として、操縦者は希望する運転モードに応
じていずれかの信号を出力させる。既存の第１の
翼角サーボ機構０２は第１の自動手動切換装置５
３４の出力信号により第１の首振りプロペラ２₁
の推力量₁を調節する。第１の翼角検出器５３
５は第１のプロペラ２₁の推力量を検出する。第
１の乗算器５３６は第１の翼角検出器５３５と後
述の第１のプロペラ２₁の旋回角検出器の出力信
号と入力としてその積を出力する。第２の符号変
換器５３７は第１のプロペラ２₁の推力量信号と
旋回角信号の積が負の場合に、第２のPID制御器
５０９が出力する第１のプロペラ２₁の推力方向
に対する要求信号の符号を変換して、第１のプロ
ペラ２₁に位置偏差Δx₀の修正を効果的に行なえ
るような推力ベクトルを実現する役割をもつ。し
たがつて第２の符号変換器５３７は第２のPID制
御器５０９と第１の乗算器５３６の各出力信号を
入力として、第１の乗算器５３６の出力信号が負
の場合は第２のPID制御器５０９の出力信号の符
号を変換して出力し、乗算器５３６の出力信号が
正の場合は第２のPID制御器５０９の出力信号の
符号を変換せずそのまま出力する。

第２の加算器５３８は第２の符号変換器５３７
と第10のPID制御器５１７と第18のPID制御器５
２５の出力信号を入力として、第１のプロペラ２
_１の推力方向に対する要求信号θ_1dとして下記の
（27）式の加算結果を出力する。

θ_1d＝±（K_px2Δx₀＋K_Ix2∫Δx₀dt＋K_Dx2ｄ（Δx₀）／
dt）＋K_py10Δy₀＋K_Iy10∫Δy₀dt＋K_Dy10ｄ／dt（Δy₀）＋K_p〓₁₈ΔΨ＋K_I〓₁₈∫ΔΨdt−K_D〓₁₈dΨ／dt ……（27）（₁θ₁＞０のとき＋符号選択₁ θ₁＜０のとき−符号選択）上記（27）式の第１〜第３項は外乱に対して第
１のプロペラ２₁の推力方向を変えることにより、
プラツトフオーム１の位置偏差Δx₀が零になるよ
うにする役割を果す。また第４〜第６項は位置偏
差Δy₀を零にする役割を果し、第７〜第９項は方
位偏差ΔΨを零にする役割を果す。そして上記
（27）式の符号の選択は上述の第２の符号変換器
５３７が行う。

第２の自動手動切換装置５３９は既存の旋回角
レバー０１と第２の加算器５３８の出力信号を入
力として、操縦者は希望する運転モードに応じて
いずれかの信号を出力させる。既存の第１の旋回
角サーボ機構０３は第２の自動手動切換装置５３
９の出力信号を入力として第１のプロペラの旋回
角を調節する。第１の旋回角検出器５４０は第１
のプロペラ２₁の旋回角を検出する。旋回角検出
信号は上述の第１の乗算器５３６と第１の符号変
換器５３２に入力される。第３の符号変換器５４
１は第１のプロペラ２₁における符号変換器５３
２と同じ役割を第２のプロペラ２₂で果すもので、
第11のPID制御器５１８と後述する第２のプロペ
ラ２₂の旋回角検出器の各出力信号を入力として、
旋回角検出信号が負の場合は第11のPID制御器５
１８の出力信号の符号を変換して出力し、旋回角
検出信号が正の場合は第11のPID制御器５１８の
出力信号の符号を変換せずそのまま出力する。第
３の加算器５４２は第３のPID制御器５１０と第
３の符号変換器５４１と第19のPID制御器５２６
の各出力信号を入力とし、第２のプロペラ２₂の
推力量に対する要求信号_2dとして下記（28）式
の加算結果を出力する。_2d ＝K_px3Δx₀＋K_Ix3∫Δx₀dt＋K_Dx3ｄ／dt（Δx₀） ±（K_py11Δy₀＋K_Iy11∫Δy₀dt＋K_Dy11ｄ／dt（Δy₀）
）＋K_p〓₁₉ΔΨ＋K_I〓₁₉∫ΔΨdt−K_D〓₁₉dΨ／dt ……（28）（θ₂＞０のとき＋符号選択 θ₂＜０のとき−符号選択）上記（28）式の第１〜第３項は外乱に対して第
２のプロペラ２₂の推力量を変えることにより位
置偏差Δx₀が零に、第４〜第６項は位置偏差Δy₀
が零に、第７〜第９項は方位偏差ΔΨが零にそれ
ぞれなるようにする役割をもつ。そして上記
（28）式の符号の選択は上述の第３の符号変換器
５４１が行う。

第３の自動手動切換装置５４３は既存の第２の
翼角レバー０４と第３の加算器５４２の出力信号
を入力とし、操縦者は希望する運転モードに応じ
ていずれかの信号を出力させる。既存の第２の翼
角サーボ機構０６は第３の自動手動切換装置５４
３の出力信号により第２のプロペラの推力量₂
を調節する。第２の翼角検出器５４４は第２のプ
ロペラ２₂の推力量を検出する。第２の乗算器５
４５は第２の翼角検出器５４４と後述する第２の
プロペラ２₂の旋回角検出器の出力信号を入力と
してその積を出力する。第４の符号変換器５４６
は第１のプロペラ２₁における第２の符号変換器
５３７と同じ役割を第２のプロペラ２₂で果すも
ので、第４のPID制御器５１１と第２の乗算器５
４５の各出力信号を入力として、第２の乗算器５
４５の出力信号が負の場合は第４のPID制御器５
１１の出力信号の符号を変換して出力し、乗算器
５４５の出力信号が正の場合は第４のPID制御器
５１１の出力信号の符号を変換せずそのまま出力
する。第４の加算器５７４は第４の符号変換器５
４６と第12のPID制御器５１９と第20のPID制御
器５２７の出力信号を入力として、第２のプロペ
ラ２₂の推力方向に対する要求信号θ_2dとして下記
（29）式の加算結果を出力する。

θ_2d＝±（K_px4Δx₀＋K_Ix4∫Δx₀dt＋K_Dx4ｄ／dt（Δx₀））＋K_py12Δy₀＋K_Iy12∫Δy₀dt＋K_Dy12ｄ／dt（Δy₀）＋K_p〓₂₀ΔΨ＋K_I〓₂₀∫ΔΨdt−K_D〓₂₀dΨ／dt ……（29）（₂θ₂＞０のとき＋符号選択₂ θ₂＜０のとき−符号選択）上記（29）式の第１〜第３項は外乱に対して第
２のプロペラ２₂の推力方向を変えることにより
位置偏差Δx₀が零に、第４〜第６項は位置偏差
Δy₀が零に、第７〜第９項は方位偏差ΔΨが零に
それぞれなるようにする役割をもつ。そして上記
（29）式の符号の選択は上述の第４の符号変換器
５４６が行う。

第４の自動手動切換装置５４８は既存の第２の
旋回角レバー０５と第４の加算器５４７の出力信
号を入力とし、操縦者は希望する運転モードに応
じていずれかの信号を出力させる。既存の第２の
旋回角サーボ機構０７は第４の自動手動切換装置
５４８の出力信号により第２のプロペラ２₂の旋
回角θ₂を調節する。第２の旋回角検出器５４９は
第２のプロペラ２₂の旋回角を検出する。旋回角
検出信号は上述の第２の乗算器５４５と第３の符
号変換器５４１に入力される。

第５の符号変換器５５０は第１のプロペラ２₁
における符号変換器５３２と同じ役割を第３のプ
ロペラ２₃で果すもので、第13のPID制御器５２
０と後述する第３のプロペラ２₃の旋回角検出器
の出力信号を入力として、旋回角検出信号が負の
場合は第13のPID制御器５２０の出力信号の符号
を変換して出力し、旋回角検出信号が正の場合は
第13のPID制御器５２０の出力信号の符号を変換
せずそのまま出力する。

第５の加算器５５１は第５のPID制御器５１２
と第５の符号変換器５５０と第21のPID制御器５
２８の各出力信号を入力とし、第３のプロペラ２
_３の推力量に対する要求信号_3dとして下記の
（30）式の加算結果を出力する。_3d ＝K_px5Δx₀＋K_Iy5∫Δx₀dt＋K_Dx5ｄ／dt（Δx₀） ±（K_py13Δy₀＋K_Iy13∫Δy₀dt＋K_Dy13ｄ／dt（Δy₀）
）＋K_p〓₂₁ΔΨ＋K_I〓₂₁∫ΔΨdt−K_D〓₂₁dΨ／dt ……（30）（θ₃＞０のとき＋符号選択 θ₃＜０のとき−符号選択）上記（30）式の第１〜第３項は外乱に対して第
３のプロペラ２₃の推力量を変えることにより位
置偏差Δx₀が零に、第４〜第６項は位置偏差Δy₀
が零に、第７〜第９項は方位偏差ΔΨが零にそれ
ぞれなるようにする役割をもつ。そして上記
（30）式の符号の選択は上述の第５の符号変換器
５５０が行う。

第５の自動手動切換装置５５２は既存の第３の
翼角レバー０８と第５の加算器５５１の出力信号
を入力とし、操縦者は希望する運転モードに応じ
ていずれかの信号を出力させる。既存の第３の翼
角サーボ機構１０は第５の自動手動切換装置５５
２の出力信号により第３のプロペラ２₃の翼角を
調節する。第３の翼角検出器５５３は第３のプロ
ペラ２₃の推力量を検出する。第３の乗算器５５
４は第３の翼角検出器５５３と後述する第３のプ
ロペラ２₃の旋回角検出器の出力信号を入力とし
てその積を出力する。

第６の符号変換器５５５は第１のプロペラ２₁
における第２の符号変換器５３７と同じ役割を第
３のプロペラ２₃で果すもので、第６のPID制御
器５１３と第３の乗算器５５４の出力信号を入力
として、乗算器５５４の出力信号が負の場合は第
６のPID制御器５１３の出力信号の符号を変換し
て出力し、乗算器５５４の出力信号が正の場合は
第６のPID制御器５１３の出力信号の符号を変換
せずそのまま出力する。

第６の加算器５５６は第６の符号変換器５５５
と第14のPID制御器５２１と第22のPID制御器５
２９の出力信号を入力として、第３のプロペラ２
_３の推力方向に対する要求信号θ_3dとして下記
（31）式の加算結果を出力する。

θ_3d＝±（K_px6Δx₀＋K_Ix6∫Δx₀dt＋K_Dx6ｄ／dt（Δx₀））＋K_py14Δy₀＋K_Iy14∫Δy₀dt＋K_Dy14ｄ／dt（Δy₀）＋K_p〓₂₂ΔΨ＋K_I〓₂₂∫ΔΨdt−K_D〓₂₂ｄ／dt（Ψ） ……（31）（₃θ₃＞０のとき＋符号選択₃ θ₃＜０のとき−符号選択）上記（31）式の第１〜第３項は外乱に対して第
３のプロペラ２₃の推力方向を変えることにより、
位置偏差Δx₀が零に、第４〜第６項は位置偏差
Δy₀が零に、第７〜第９項は方位偏差ΔΨが零に
それぞれなるようにする役割をもつ。そして上記
（31）式の符号の選択は上述の第６の符号変換器
５５５が行う。

第６の自動手動切換装置５５７は既存の第３の
旋回角レバー０９と第６の加算器５５６の出力信
号を入力として、操縦者は希望する運転モードに
応じていずれかの信号を出力させる。既存の第３
の旋回角サーボ機構１１は第６の自動手動切換装
置５５７の出力信号により第３のプロペラ２₃の
旋回角θ₃を調節する。第３の旋回角検出器５５８
は第３のプロペラ２₃の旋回角を検出する。そし
てこの旋回角検出信号は上述の第３の乗算器５５
４と第５の符号変換器５５０に入力される。

第７の符号変換器５５９は第１のプロペラ２₁
の第１の符号変換器５３２と同じ役割を第４のプ
ロペラ２₄で果すもので、第15のPID制御器５２
２と後述する第４のプロペラ２₄の旋回角検出器
の各出力信号を入力として、旋回角検出信号が負
の場合は第15のPID制御器５２２の出力信号の符
号を変換して出力し、旋回角検出信号が正の場合
は第15のPID制御器５２２の出力信号の符号を変
換せずそのまま出力する。第７の加算器５６０は
第７のPID制御器５１４と第７の符号変換器５５
９と第23のPID制御器５３０の各出力信号を入力
として、第４のプロペラ２₄の推力量に対する要
求信号_4dとして下記（32）式の加算結果を出力
する。_4d ＝K_px7Δx₀＋K_Ix7∫Δx₀dt＋K_Dx7ｄ／dt（Δx₀） ±（K_py15Δy₀＋K_Iy15∫Δy₀dt＋K_Dy15ｄ／dt（Δy₀）
）＋K_p〓₂₃ΔΨ＋K_I〓₂₃∫ΔΨdt＋K_D〓₂₃dΨ／dt ……（32）（θ₄＞０のとき＋符号選択 θ₄＜０のとき−符号選択）上記（32）式の第１〜第３項は外乱に対して第
４のプロペラ２₄の推力量を変えることにより位
置偏差Δx₀が零に、第４〜第６項は位置偏差Δy₀
が零に、第７〜第９項は方位偏差ΔΨが零にそれ
ぞれなるようにする役割をもつ。そして上記
（32）式の符号選択は上述の第７の符号変換器５
５９が行う。

第７の自動手動切換装置５６１は既存の第４の
翼角レバー１２と第７の加算器５６０の出力信号
を入力とし、操縦者は希望する運転モードに応じ
ていずれかの信号を出力させる。既存の第４の翼
角サーボ機構１４は第７の自動手動切換装置５６
１の出力信号により第４のプロペラ２₄の推力量
₄を調節する。第４の翼角検出器５６２は第４
のプロペラ２₄の推力量を検出する。第４の乗算
器５６３は第４の翼角検出器５６２と後述する第
４のプロペラ２₄の旋回角検出器の出力信号を入
力としてその積を出力する。第８の符号変換器５
６４は第１のプロペラ２₁における第２の符号変
換器５３７と同じ役割を第４のプロペラ２₄で果
すもので、第８のPID制御器５１５と第４の乗算
器５６３の出力信号を入力として、第４の乗算器
５６３の出力信号が負の場合は第８のPID制御器
５１５の出力信号の符号を変換して出力し、乗算
器５６３の出力信号が正の場合は第８のPID制御
器５１５の出力信号の符号を変換せずそのまま出
力する。第８の加算器５６５は第８の符号変換器
５６４と第16のPID制御器５２３と第24のPID制
御器５３１の出力信号を入力とし、第４のプロペ
ラ２₄の推力方向に対する要求信号θ_4dとして下記
（33）式の加算結果を出力する。

θ_4d＝±（K_px8Δx₀＋K_Ix8∫Δx₀dt＋K_Dx8ｄ／dt（Δx₀））＋K_py16Δy₀＋K_Iy16∫Δy₀dt＋K_Dy16ｄ／dt（Δy₀）＋K_p〓₂₄ΔΨ＋K_I〓₂₄∫ΔΨdt−K_D〓₂₄dΨ／dt ……（33）（₄θ₄＞０のとき＋符号選択₄ θ₄＜０のとき−符号選択）上記（33）式の第１〜第３項は外乱に対して第
４のプロペラ２₄の推力方向を変えることにより
位置偏差Δx₀が零に、第４〜第６項は位置偏差
Δy₀が零に、第７〜９項は方位偏差ΔΨが零にそ
れぞれなるようにする役割をもつ。そして上記
（33）式の符号の選択は上述の第８の符号変換器
５６４が行う。

第８の自動手動切換装置５６６は既存の第４の
旋回角レバー１３と第８の加算器５６５の出力信
号を入力として、操縦者は希望する運転モードに
応じていずれかの信号を出力させる。既存の第４
の旋回角サーボ機構１５は第８の自動手動切換装
置５６６の出力信号により第４のプロペラ２₄の
旋回角θ₄を調節する。第４の旋回角検出器５６７
は第４のプロペラ２₄の旋回角を検出する。そし
てこの旋回角検出信号は上述の第４の乗算器５６
３と第７の符号変換器５５９に入力される。

このようにこの発明の装置は回転数により推力
調整を行なう首振り式固定ピツチプロペラでは翼
角サーボ機構に代つてプロペラ回転数サーボ機構
を使用することによつて、可変翼により推力調整
を行う首振り式プロペラと同様の効果を挙げるこ
とができる。またこの装置は制御用計算機におき
かえてDDC（Direct Digital Control）方式によ
つても実現することができる。

第１７図は風速20ｍ／ｓの風外乱を右前方30度
より受けたときに本願の装置を使用して、プラツ
トフオーム１の定点保持制御を行つたときの性能
シミユレーシヨン結果を示す特性曲線図である。
図においてアは風速の時間的変化を示し、風速は
10秒間で０より20ｍ／ｓ（約40kt）に達している。
イは第１７図アの風外乱を受けたときのプラツト
フオーム１の位置および方位の時間的変化を示す
もので、プラツトフオーム１の前後方向（x₀軸方
向）の動きであるサージ量（実線）は最大約10ｍ
に達し、プラツトフオーム１の左右方向（y₀軸方
向）の動きであるスウエイ量（破線）も最大約10
ｍに達し、元の位置に戻るのに約５分を要してい
る。プラツトフオームの方位（図中黒丸で示す）
は約５度右向きに変化するが、元の方位に戻るの
に約５分を要している。以上によりプラツトフオ
ーム１は第１７図アのステツプ状風外乱を受けた
ときに約５分で元の状態に復帰している。さらに
図中ウ〜コは第１７図アに示すようなステツプ状
風外乱を受けたときにプラツトフオーム１の位置
および方位を元に戻すために第１〜第４の首振り
式可変翼プロペラ２₁〜２₄が発生する推力ベクト
ルの時間的経過を示すものであり、ウ，エはプラ
ツトフオーム１の右前方に位置する第１の首振り
プロペラ２₁の推力ベクトル変化で、ウの実線は
プロペラ翼角、破線は旋回角を示し、エの実線は
推力の大きさ、破線はプロペラ消費馬力を示す。
第１の首振りプロペラ２₁はウの実線が示すよう
にプロペラ翼角は一時的に最大翼角に達した後、
第１８図に示すような右向き前進推力となる推力
ベクトルT₁を発生して位置および方位を整定し
ている。

オ，カはプラツトフオーム１の左前方に位置す
る第２の首振りプロペラ２₂の推力ベクトル変化
で、オの実線はプロペラ翼角、破線は旋回角を示
し、カの実線は推力の大きさ、破線はプロペラ消
費馬力を示す。第２のプロペラ２₂は第１のプロ
ペラ２₁と同様に第１８図に示すような右向き前
進推力となる推力ベクトルT₂を発生して位置お
よび方位を整定している。

キ，クはプラツトフオーム１の右後方に位置す
る第３の首振りプロペラ２₃の推力ベクトルの時
間的変化で、キの実線はプロペラ翼角、破線は旋
回角、クの実線は推力の大きさ、破線はプロペラ
消費馬力である。第３のプロペラ２₃はプラツト
フオーム１が風外乱を受けた初期にはイに示すよ
うに最初に生じるプラツトフオーム１の前後方向
の位置偏差（サージ量）を修正するために前進推
力を発生しているが、その後プラツトフオーム１
の左右方向の位置偏差（スウエイ量）および方位
偏差を安定に制御するために後進推力を発生し、
第１８図に示すような左向き後進推力となる推力
ベクトルT₃を発生して位置および方位を整定し
ている。

ケ，コはプラツトフオーム１の左後方に位置す
る第４の首振りプロペラ２₄の推力ベクトルの時
間的変化で、ケの実線はプロペラ翼角、破線は旋
回角、コの実線は推力の大きさ、破線はプロペラ
消費馬力である。第４のプロペラ２₄は第３のプ
ロペラ２₃と同様にプラツトフオーム１が風外乱
を受けた初期にはプラツトフオーム１の前後方向
の位置偏差（サージ量）を修正するために前進推
力を発生しているが、その後プラツトフオーム１
の左右方向の位置偏差（スウエイ量）および方位
偏差を安定に制御するために左向き後進推力を発
生している。

以上により第１７図アに示すようなステツプ状
風外乱をプラツトフオーム１が右前方から受けた
ときは、第１８図に示すような推力ベクトルが第
１〜第４の首振りプロペラ２₁〜２₄にそれぞれ発
生し、この推力ベクトルの組合せは前記第５図ａ
に示す安定な定点保持制御を可能とする推力ベク
トルの組合せに一致することから、この実施例装
置はプラツトフオーム１の定点保持制御装置に有
効であることが判る。なお第１７図中第３および
第４の首振りプロペラ２₃，２₄の後進推力が第１
および第２のプロペラ２₁，２₂の前進推力に較べ
てかなり小さいのは、第１および第２のプロペラ
２₁，２₂の推力ベクトルのうちプラツトフオーム
１前後方向の前進推力が第３および第４のプロペ
ラ２₃，２₄の推力ベクトルのプラツトフオーム前
後方向の後進推力成分によつて相殺されるのを極
力避けたためである。

このように上記シミユレーシヨン結果からも本
発明の効果が判るように、操縦者がプラツトフオ
ームの設定位置と設定方位を一度与えておけば、
あとは最適の手順で４台の首振り式可変翼プロペ
ラが駆動制御され、プラツトフオームの定点保持
を安定に行うことができる推力ベクトルの組合せ
が実現される。したがつて従来の手動方式のよう
に試行錯誤をくり返しつつ目標値に近づいて行か
なければならない場合に比較して、動作に無駄が
なくなり、操縦者の労力負担も極めて軽減化され
るとともに、位置保持性能および旋回性能を極め
て高いものにすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ，ｂは半潜水式２ロワーハル型プラツ
トフオームを示す外観図、第２図ａ〜ｈは従来の
海洋構造物の位置制御装置の構成図、第３図、第
４図、第５図ａ〜ｃ、第６図ａ〜ｃはそれぞれ上
記従来装置の動作を説明するための平面図、第７
図はこの発明の実施例を示す構成図、第８図ない
し第１８図はそれぞれ上記実施例を説明するため
のもので、第８図は座標図、第９図ａ〜ｄは平面
図、第１０図は座標図、第１１図ａ〜ｄは平面
図、第１２図は座標図、第１３図ａ，ｂは平面
図、第１４図ａ，ｂは平面図、第１５図ａ，ｂは
平面図、第１６図ａ，ｂは平面図、第１７ア〜コ
は特性曲線図、第１８図は平面図である。１……半潜水式２ロワーハル型プラツトフオー
ム、２₁〜２₄……首振り式可変翼プロペラ、０
０，０４，０８，１２……翼角レバー、０１，０
５，０９，１３……旋回角レバー、０２，０６，
１０，１４……翼角サーボ機構、０３，０７，１
１，１５……旋回角サーボ機構、５００……位置
設定器、５０１……方位設定器、５０２……位置
検出器、５０３……ジヤイロコンパス、５０４〜
５０６……減算器、５０７……位置偏差変換器、
５０８〜５３１……PID制御器、５３２，５３
７，５４１，５４６，５５０，５５５，５５９，
５６４……符号変換器、５３３，５３８，５４
２，５４７，５５１，５５６，５６０，５６５…
…加算器、５３４，５３９，５４３，５４８，５
５２，５５７，５６１，５６６……自動手動切換
装置、５３５，５４４，５５３，５６２……翼角
検出器、５３６，５４５，５５４，５６３……乗
算器、５４０，５４９，５５８，５６７……旋回
角検出器。

Claims

【特許請求の範囲】

１４台のプロペラが海洋構造物の前方に左右２
台、後方に左右２台配置された海洋構造物におい
て、あらかじめ決められた空間固定座標系での上
記海洋構造物の位置座標を検出する位置検出器
と、上記座標系に設定する位置の位置座標信号を
出力する位置設定器と、上記海洋構造物の方位を
検出するジヤイロコンパスと、上記海洋構造物の
方位設定信号を出力する方位設定器とをそれぞれ
設け、上記位置設定器の出力と上記位置検出器の
出力とを入力とする第１の減算器と、上記位置設
定器の出力と上記位置検出器の出力とを入力とす
る第２の減算器と、上記方位設定器の出力と上記
ジヤイロコンパスの出力とを入力とする第３の減
算器と、上記第１および第２の減算器の出力と上
記方位設定器の出力とを入力として設定方位方向
の位置偏差信号と設定方位に直角方向の位置偏差
信号とを出力する位置偏差交換器と、上記位置偏
差変換器の第１の出力である位置偏差信号を入力
とする第１ないし第８のPID制御器と、上記位置
偏差変換器の第２の出力である位置偏差信号を入
力とする第９ないし第16のPID制御器と、上記第
３の減算器の出力と上記ジヤイロコンパスの出力
を入力とする第17ないし第24のPID制御器と、上
記海洋構造物の右前方に位置する第１のプロペラ
の旋回角を検出する後述の第１の旋回角検出器の
出力と上記第９のPID制御器の出力をそれぞれ入
力とし、第１の旋回角検出器が左向きの旋回角に
対応して負の信号を出力する場合には上記第９の
PID制御器の出力信号の符号を変換して出力し、
第１の旋回角検出器が右方きの旋回角に対応して
正の信号を出力する場合には上記第９のPID制御
器の出力信号の符号を変換せずそのまま出力する
第１の符号変換器と、上記第１のPID制御器と上
記第１の符号変換器および上記第17のPID制御器
の出力とを入力とする第１の加算器と、上記第１
の加算器の出力を入力とする第１の翼角サーボ機
構と、上記第１の翼角サーボ機構のプロペラ翼角
を検出する第１の翼角検出器と、上記第１の翼角
検出器と後述する第１の旋回角検出器の出力とを
入力としその２つの信号の積を出力する第１の乗
算器と、上記第２のPID制御器と上記第１の乗算
器の出力とをそれぞれ入力とし、第１の乗算器の
出力信号が負の場合には第２のPID制御器の出力
信号の符号を変換して出力し、第１の乗算器の出
力信号が正の場合には第２のPID制御器の出力信
号の符号を変換せずそのまま出力する第２の符号
変換器と、上記第２の符号変換器と、上記第10の
PID制御器および上記第18のPID制御器の出力と
を入力とする第２の加算器と、上記第２の加算器
の出力を入力とする第１の旋回角サーボ機構と、
上記第１の旋回角サーボ機構の旋回角を検出する
第１の旋回角検出器と、上記海洋構造物の左前方
に位置する第２のプロペラの旋回角を検出する後
述の第２の旋回角検出器の出力と、上記第11の
PID制御器の出力とをそれぞれ入力とし第２の旋
回角検出器の出力信号が負の場合には第11のPID
制御器の出力信号の符号を変換して出力し、第２
の旋回角検出器の出力が正の場合は第11のPID制
御器の出力信号をそのまま出力する第３の符号変
換器と、上記第３のPID制御器と上記第３の符号
変換器および第19のPID制御器の出力とを入力と
する第３の加算器と、上記第３の加算器の出力を
入力とする第２の翼角サーボ機構と、上記第２の
翼角サーボ機構のプロペラ推力量を検出する第２
の翼角検出器と、上記第２の翼角検出器と後述す
る第２の旋回角検出器の出力とを入力としてその
２つの信号の積を出力する第２の乗算器と、上記
第４のPID制御器と上記第２の乗算器の出力とを
それぞれ入力として第２の乗算器の出力信号が負
の場合には第４のPID制御器の出力信号の符号を
変換して出力し、第２の乗算器の出力が正の場合
は第４のPID制御器の出力信号をそのまま出力す
る第４の符号変換器と、上記第４の符号変換器と
第12のPID制御器および第20のPID制御器の出力
を入力とする第４の加算器と、上記第４の加算器
の出力を入力とする第２の旋回角サーボ機構と、
上記第２の旋回角サーボ機構の旋回角を検出する
第２の旋回角検出器と、上記海洋構造物の右後方
に位置する第３のプロペラの旋回角を検出する後
述の第３の旋回角検出器の出力と上記第13のPID
制御器の出力をそれぞれ入力とし、第３の旋回角
検出器の出力信号が負の場合は第13のPID制御器
の出力信号の符号を変換して出力し、第３の旋回
角検出器の出力が正の場合は第13のPID制御器の
出力をそのまま出力する第５の符号変換器と、上
記第５のPID制御器と上記第５の符号変換器およ
び上記第21のPID制御器の出力とを入力とする第
５の加算器と、上記第５の加算器の出力を入力と
する第３の翼角サーボ機構と、上記第３の翼角サ
ーボ機構のプロペラ推力量を検出する第３の翼角
検出器と、上記第３の翼角検出器と後述する第３
の旋回角検出器の出力とを入力としその２つの信
号の積を出力する第３の乗算器と、上記第６の
PID制御器と上記第３の乗算器の出力とをそれぞ
れ入力とし、第３の乗算器の出力信号が負の場合
には第６のPID制御器の出力信号の符号を変換し
て出力し、第３の乗算器の出力が正の場合は第６
のPID制御器の出力信号をそのまま出力する第６
の符号変換器と、上記第６の符号変換器と上記第
14のPID制御器および上記第22のPID制御器の出
力とを入力とする第６の加算器と、上記第６の加
算器の出力を入力する第３の旋回角サーボ機構
と、上記第３の旋回角サーボ機構の旋回角を検出
する第３の旋回角検出器と、上記海洋構造物の左
後方に位置する第４のプロペラの旋回角を検出す
る後述の第４の旋回角検出器の出力と上記第15の
PID制御器の出力とをそれぞれ入力とし、第４の
旋回角検出器の出力信号が負の場合は第15のPID
制御器の出力信号の符号を変換して出力し、第４
の旋回角検出器の出力信号が正の場合は第15の
PID制御器の出力をそのまま出力する第７の符号
変換器と、上記第７のPID制御器と上記第７の符
号変換器および上記第23のPID制御器の出力とを
入力とする第７の加算器と、上記第７の加算器の
出力を入力とする第４の翼角サーボ機構と、上記
第４の翼角サーボ機構のプロペラ推力量を検出す
る第４の翼角検出器と、上記第４の翼角検出器と
後述する第４の旋回角検出器の出力とを入力とし
てその２つの信号の積を出力する第４の乗算器
と、上記第８のPID制御器と上記第４の乗算器の
出力とをそれぞれ入力とし、第４の乗算器の出力
信号が負の場合には第８のPID制御器の出力信号
の符号を変換して出力し、第４の乗算器の出力が
正の場合は第８のPID制御器の出力信号をそのま
ま出力する第８の符号変換器、上記第８の符号変
換器と第16のPID制御器および第24のPID制御器
の出力を入力とする第８の加算器と、上記第８の
加算器の出力を入力とする第４の旋回角サーボ機
構と、上記第４の旋回角サーボ機構の旋回角を検
出する第４の旋回角検出器とを具備したことを特
徴とする海洋構造物の自動位置制御装置。