JPH06135698A - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents
フォークリフトの荷役制御装置Info
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- JPH06135698A JPH06135698A JP4286300A JP28630092A JPH06135698A JP H06135698 A JPH06135698 A JP H06135698A JP 4286300 A JP4286300 A JP 4286300A JP 28630092 A JP28630092 A JP 28630092A JP H06135698 A JPH06135698 A JP H06135698A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/22—Hydraulic devices or systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 フォークを所望の位置へ停止させたのちは、
何らの操作が行なわれなくてもフォークが自動的に例え
ば荷取り姿勢へ移行するフォークリフトの荷役制御装置
を提供することを目的とする。 【構成】 フォーク３の積荷の有無を検知する荷重セン
サ６０と、フォークの傾倒角を検出するチルト角センサ
１４Ａを有し、上記チルト角センサが出力するフォーク
チルト角θを監視し、フォークの昇降停止時、上記荷重
センサの出力が積荷無し信号である場合には、上記フォ
ークチルト角が予めメモリ部２６に設定されたフォーク
チルト角θ0 と一致するまで、上記チルトシリンダ５へ
圧液を供給させる上記演算処理装置２４を備えることを
特徴とする。
何らの操作が行なわれなくてもフォークが自動的に例え
ば荷取り姿勢へ移行するフォークリフトの荷役制御装置
を提供することを目的とする。 【構成】 フォーク３の積荷の有無を検知する荷重セン
サ６０と、フォークの傾倒角を検出するチルト角センサ
１４Ａを有し、上記チルト角センサが出力するフォーク
チルト角θを監視し、フォークの昇降停止時、上記荷重
センサの出力が積荷無し信号である場合には、上記フォ
ークチルト角が予めメモリ部２６に設定されたフォーク
チルト角θ0 と一致するまで、上記チルトシリンダ５へ
圧液を供給させる上記演算処理装置２４を備えることを
特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの荷役制
御装置に関する。
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトの作業パターンが、例え
ば、一定高さの棚に収納されている荷を繰り返し荷取り
して搬送するような作業パターンである場合、従来は、
図１１に示すように、マスト２上のある高さの位置にマ
イクロスイッチＭＳを取付けて電気的にはこのマイクロ
スイッチＭＳを制御回路に組み込み、フォークＭＳが所
定高さ上昇すると当該フォークＭＳに設けた係合子がマ
イクロスイッチＭＳに係合してマイクロスイッチＭＳが
ＯＮし、上記制御回路がリフトシリンダを停止させる構
成として、運転手の負担を軽減するようにしている。
ば、一定高さの棚に収納されている荷を繰り返し荷取り
して搬送するような作業パターンである場合、従来は、
図１１に示すように、マスト２上のある高さの位置にマ
イクロスイッチＭＳを取付けて電気的にはこのマイクロ
スイッチＭＳを制御回路に組み込み、フォークＭＳが所
定高さ上昇すると当該フォークＭＳに設けた係合子がマ
イクロスイッチＭＳに係合してマイクロスイッチＭＳが
ＯＮし、上記制御回路がリフトシリンダを停止させる構
成として、運転手の負担を軽減するようにしている。
【０００３】この従来の構成では、繰り返し荷取りする
荷取り高さが１つではなく、１つの段の棚列の荷取りが
終了したのち他の段の棚列の荷取りを行なうような場合
や荷取り高さが変更された場合には、その都度、マイク
ロスイッチＭＳの取付け位置を変更しなくてはならず、
とても面倒である他、設定できる荷取り高さが１つであ
るという不便さがあった。
荷取り高さが１つではなく、１つの段の棚列の荷取りが
終了したのち他の段の棚列の荷取りを行なうような場合
や荷取り高さが変更された場合には、その都度、マイク
ロスイッチＭＳの取付け位置を変更しなくてはならず、
とても面倒である他、設定できる荷取り高さが１つであ
るという不便さがあった。
【０００４】また、フォークリフトで例えば棚から荷取
りする場合、フォークを水平姿勢にして荷取りするのが
普通であるが、フォークが水平姿勢に有るか否かは従来
運転手の判断にまかされている。
りする場合、フォークを水平姿勢にして荷取りするのが
普通であるが、フォークが水平姿勢に有るか否かは従来
運転手の判断にまかされている。
【０００５】フォークリフトには、通常、図１２に示す
ような水平確認用の治具ＸとＹとがそれぞれ車体１側と
マスト２側に設けられ、両治具の端部が合わさればフォ
ークが水平姿勢にあると判断するようにしている。
ような水平確認用の治具ＸとＹとがそれぞれ車体１側と
マスト２側に設けられ、両治具の端部が合わさればフォ
ークが水平姿勢にあると判断するようにしている。
【０００６】この従来の構成では、荷取り位置が運転手
の目の高さより低い場合にはよいが、荷取り位置が運転
手の目の高さより高い場合には、フォーク３と両治具を
一目で見ることができないので、フォークを水平姿勢へ
操作する作業が容易ではないという問題があった。
の目の高さより低い場合にはよいが、荷取り位置が運転
手の目の高さより高い場合には、フォーク３と両治具を
一目で見ることができないので、フォークを水平姿勢へ
操作する作業が容易ではないという問題があった。
【０００７】図５は、これらの問題を解決するために、
本発明者が提案提しようとしたフォークリフトの荷役制
御装置を示したもので、この荷役制御装置を搭載するフ
ォークリフトの１例を図４に示す。
本発明者が提案提しようとしたフォークリフトの荷役制
御装置を示したもので、この荷役制御装置を搭載するフ
ォークリフトの１例を図４に示す。
【０００８】図４において、１はバッテリを駆動源とす
るフォークリフトの車体、１Ａは車輪、２はチルトシリ
ンダ４を備えるチルト機構（図示しない）を介して支持
されたマスト（外マストと内マストからなる）である。
３はフォークであって、リフトシリンダ５を備える昇降
機構（図示しない）を介してマスト２に支持されてい
る。チルトシリンダ４は前傾用比例弁６Ａと後傾用比例
弁６Ｂを介して油圧ポンプ８に連絡されており、リフト
シリンダ５は上昇用比例弁７Ａと下降用比例弁７Ｂを介
して油圧ポンプ８に連絡されている。９は油圧ポンプ８
のモータ、１０は油圧タンクである。１１はチルトレバ
ー、１２はリフトレバーであって、共に図示しない運転
台に配設されている。
るフォークリフトの車体、１Ａは車輪、２はチルトシリ
ンダ４を備えるチルト機構（図示しない）を介して支持
されたマスト（外マストと内マストからなる）である。
３はフォークであって、リフトシリンダ５を備える昇降
機構（図示しない）を介してマスト２に支持されてい
る。チルトシリンダ４は前傾用比例弁６Ａと後傾用比例
弁６Ｂを介して油圧ポンプ８に連絡されており、リフト
シリンダ５は上昇用比例弁７Ａと下降用比例弁７Ｂを介
して油圧ポンプ８に連絡されている。９は油圧ポンプ８
のモータ、１０は油圧タンクである。１１はチルトレバ
ー、１２はリフトレバーであって、共に図示しない運転
台に配設されている。
【０００９】１３はリフトレバー１２の把持部に設けら
れたリフト動作自動停止／解除モード切換用押ボタンス
イッチＳＷ１である。また、リフトシリンダ５には、図
６に拡大して示す如く、フォーク揚高センサ１４が設け
られており、そのセンサ本体１５はリフトシリンダ５の
シリンダ下端部に固着されており、このセンサ本体１５
の内部から伸びるワイヤ１６の端部がリフトシリンダ５
のロッド端から突出する連結具１７に連結されている。
このセンサ本体１５はリール式のセンサであって、ワイ
ヤ１６が巻付けられたリールとこのリールの回転量に比
例した電圧信号をフォーク揚高信号Ｈに変換するトラン
スデューサを内蔵している。
れたリフト動作自動停止／解除モード切換用押ボタンス
イッチＳＷ１である。また、リフトシリンダ５には、図
６に拡大して示す如く、フォーク揚高センサ１４が設け
られており、そのセンサ本体１５はリフトシリンダ５の
シリンダ下端部に固着されており、このセンサ本体１５
の内部から伸びるワイヤ１６の端部がリフトシリンダ５
のロッド端から突出する連結具１７に連結されている。
このセンサ本体１５はリール式のセンサであって、ワイ
ヤ１６が巻付けられたリールとこのリールの回転量に比
例した電圧信号をフォーク揚高信号Ｈに変換するトラン
スデューサを内蔵している。
【００１０】１３Ａはチルトレバー１１の把持部に設け
られたチルト動作自動停止／解除モード切換用押ボタン
スイッチＳＷ２である。また、チルトシリンダ４には、
図７に拡大して示す如く、チルト角センサ１４Ａが設け
られており、このチルト角センサ１４Ａはマスト２従っ
てフォーク３のチルト角（前傾角度、後傾角度）θを検
出する。
られたチルト動作自動停止／解除モード切換用押ボタン
スイッチＳＷ２である。また、チルトシリンダ４には、
図７に拡大して示す如く、チルト角センサ１４Ａが設け
られており、このチルト角センサ１４Ａはマスト２従っ
てフォーク３のチルト角（前傾角度、後傾角度）θを検
出する。
【００１１】図５において、２１はチルトレバー１１の
操作量を電圧信号に変換する可変抵抗器、２２はリフト
レバー１２の操作量を電圧信号に変換する可変抵抗器、
２３はＡ／Ｄ変換器であって、可変抵抗器２１および２
２が送出する電圧信号（図８に例示する）、フォーク揚
高センサ１４が送出するフォーク揚高信号をデイジタル
信号に変換して制御装置の演算処理装置２４に入力す
る。２５は演算処理装置２４の演算処理部ＣＰＵ、２６
はメモリ部、２７はＩ／Ｏ部である。２８は弁制御回路
であって、演算処理装置２４から入力する弁制御指令に
基づき比例弁６Ａ、６Ｂおよび７Ａ、７Ｂの開閉および
弁開度を制御する。３０はモータ制御回路、３１はチョ
ッパ素子、３１Ａはチョッパ制御回路、３２はスイッ
チ、３３はリレー、１２Ａはリフトシリンダ５に内蔵さ
れているレバー操作検知用スイッチである。１１Ａはチ
ルトシリンダ５に内蔵されているレバー操作検知用スイ
ッチである。４０Ｄ、４０Ｍおよび４０Ｕは図１０に示
したフォーク揚高停止位置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を設定する
ためのセットスイッチであって、押圧されると設定信号
を出力し、この設定信号は演算処理装置２４のＩ／Ｏ部
２７で、フォーク揚高停止位置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のディ
ジタルデータに変換されてメモリ部２６に格納される。
このメモリ部には、また、例えば、フォーク３の水平姿
勢に対応するチルト角θ0 のデータを予め書き込んでお
く。
操作量を電圧信号に変換する可変抵抗器、２２はリフト
レバー１２の操作量を電圧信号に変換する可変抵抗器、
２３はＡ／Ｄ変換器であって、可変抵抗器２１および２
２が送出する電圧信号（図８に例示する）、フォーク揚
高センサ１４が送出するフォーク揚高信号をデイジタル
信号に変換して制御装置の演算処理装置２４に入力す
る。２５は演算処理装置２４の演算処理部ＣＰＵ、２６
はメモリ部、２７はＩ／Ｏ部である。２８は弁制御回路
であって、演算処理装置２４から入力する弁制御指令に
基づき比例弁６Ａ、６Ｂおよび７Ａ、７Ｂの開閉および
弁開度を制御する。３０はモータ制御回路、３１はチョ
ッパ素子、３１Ａはチョッパ制御回路、３２はスイッ
チ、３３はリレー、１２Ａはリフトシリンダ５に内蔵さ
れているレバー操作検知用スイッチである。１１Ａはチ
ルトシリンダ５に内蔵されているレバー操作検知用スイ
ッチである。４０Ｄ、４０Ｍおよび４０Ｕは図１０に示
したフォーク揚高停止位置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を設定する
ためのセットスイッチであって、押圧されると設定信号
を出力し、この設定信号は演算処理装置２４のＩ／Ｏ部
２７で、フォーク揚高停止位置Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３のディ
ジタルデータに変換されてメモリ部２６に格納される。
このメモリ部には、また、例えば、フォーク３の水平姿
勢に対応するチルト角θ0 のデータを予め書き込んでお
く。
【００１２】〔フォーク昇降動作〕リフトレバー１２を
ニュートラル位置から前へ倒すと、リフトレバー１２に
内蔵されているレバー操作検知用スイッチ１２ＡがＯＮ
して図５のスイッチ３２がＯＮする。可変抵抗器２２が
リフトレバー１２の操作量に応じた大きさの電圧信号を
出力する。この電圧信号は可変抵抗器２２の電源電圧Ｖ
C1の１／２の電圧値から上昇する。この電圧信号（以
下、上昇信号という）の値をＡ／Ｄ変換器２３を通して
入力したＣＰＵ２５は上昇信号の値に応じたモータ速度
指令をＩ／Ｏ部２７を通してチョッパ制御回路３１Ａに
送出し、チョッパ制御回路３１Ａはモータ速度指令のレ
ベルに対応したパルス巾のベース信号をチョッパ素子３
１のベースに与えるとともに上昇信号の値に応じた大き
さの弁制御信号をＩ／Ｏ部２７を通し弁制御回路２８に
与える。弁制御回路２８はこの弁制御信号を増幅して上
昇比例弁７Ａに与え、上昇比例弁７Ａは弁制御信号の大
きさに対応じた開弁度まで開弁する。これにより、リフ
トシリンダ５内にはそのロッドを上昇させる向きに圧液
が流入し、ロッドの上昇によりフォーク３が上昇する。
ニュートラル位置から前へ倒すと、リフトレバー１２に
内蔵されているレバー操作検知用スイッチ１２ＡがＯＮ
して図５のスイッチ３２がＯＮする。可変抵抗器２２が
リフトレバー１２の操作量に応じた大きさの電圧信号を
出力する。この電圧信号は可変抵抗器２２の電源電圧Ｖ
C1の１／２の電圧値から上昇する。この電圧信号（以
下、上昇信号という）の値をＡ／Ｄ変換器２３を通して
入力したＣＰＵ２５は上昇信号の値に応じたモータ速度
指令をＩ／Ｏ部２７を通してチョッパ制御回路３１Ａに
送出し、チョッパ制御回路３１Ａはモータ速度指令のレ
ベルに対応したパルス巾のベース信号をチョッパ素子３
１のベースに与えるとともに上昇信号の値に応じた大き
さの弁制御信号をＩ／Ｏ部２７を通し弁制御回路２８に
与える。弁制御回路２８はこの弁制御信号を増幅して上
昇比例弁７Ａに与え、上昇比例弁７Ａは弁制御信号の大
きさに対応じた開弁度まで開弁する。これにより、リフ
トシリンダ５内にはそのロッドを上昇させる向きに圧液
が流入し、ロッドの上昇によりフォーク３が上昇する。
【００１３】リフトレバー１２をニュートラル位置へ戻
すと、上記電圧信号は０まで減少するので、モータ速度
指令が低減してモータ３０の印加電圧平均値が０まて減
少し、また弁制御信号の平均値も０まで減少し、ついに
は上昇比例弁７Ａが閉弁して、リフトシリンダ５への圧
液の供給が停止し、フォーク３の上昇が停止する。
すと、上記電圧信号は０まで減少するので、モータ速度
指令が低減してモータ３０の印加電圧平均値が０まて減
少し、また弁制御信号の平均値も０まで減少し、ついに
は上昇比例弁７Ａが閉弁して、リフトシリンダ５への圧
液の供給が停止し、フォーク３の上昇が停止する。
【００１４】リフトレバー１２をニュートラル位置から
後傾させた場合は、可変抵抗器２２がリフトレバー１２
の操作量に応じて減少する電圧信号（図８に示す）を出
力する。この電圧信号は可変抵抗器２２の電源電圧ＶC1
の１／２の電圧値から減少する。この電圧信号（以下、
下降信号という）の値をＡ／Ｄ変換器２３を通して入力
したＣＰＵ２５は下降信号の減少に伴いレベルが上昇す
るモータ速度指令（図９に示す）をＩ／Ｏ部２７を通し
てチョッパ制御回路３１Ａに送出し、チョッパ制御回路
３１Ａはモータ速度指令のレベルに対応したパルス巾の
ベース信号をチョッパ素子３１のベースに与えるととも
に下降信号の減少に伴いレベルが上昇する弁制御信号を
Ｉ／Ｏ部２７を通し弁制御回路２８に与える。弁制御回
路２８はこの弁制御信号を増幅して下降比例弁７Ｂに与
え、下降比例弁７Ｂは弁制御信号の大きさに対応じた開
弁度まで開弁する。これにより、リフトシリンダ５内に
はそのロッドを下降させる向きに圧液が流入し、ロッド
の下降によりフォーク３が下降する。
後傾させた場合は、可変抵抗器２２がリフトレバー１２
の操作量に応じて減少する電圧信号（図８に示す）を出
力する。この電圧信号は可変抵抗器２２の電源電圧ＶC1
の１／２の電圧値から減少する。この電圧信号（以下、
下降信号という）の値をＡ／Ｄ変換器２３を通して入力
したＣＰＵ２５は下降信号の減少に伴いレベルが上昇す
るモータ速度指令（図９に示す）をＩ／Ｏ部２７を通し
てチョッパ制御回路３１Ａに送出し、チョッパ制御回路
３１Ａはモータ速度指令のレベルに対応したパルス巾の
ベース信号をチョッパ素子３１のベースに与えるととも
に下降信号の減少に伴いレベルが上昇する弁制御信号を
Ｉ／Ｏ部２７を通し弁制御回路２８に与える。弁制御回
路２８はこの弁制御信号を増幅して下降比例弁７Ｂに与
え、下降比例弁７Ｂは弁制御信号の大きさに対応じた開
弁度まで開弁する。これにより、リフトシリンダ５内に
はそのロッドを下降させる向きに圧液が流入し、ロッド
の下降によりフォーク３が下降する。
【００１５】〔フォーク揚高自動停止〕今、フォーク３
がフォーク揚高停止位置Ｈ２まで上昇した時にフォーク
３の上昇を自動停止させたいものとする。リフトレバー
１２を前傾操作してフォーク３を上昇させ、フォーク３
が図１０に示すフォーク揚高停止位置Ｈ２まで上昇した
時にフォーク３の上昇を停止させ、ボタンスイッチ４０
Ｍを押圧する。ボタンスイッチ４０Ｍからのスイッチ出
力はＩ／Ｏ部２７を通してＣＰＵ２５に取り込まれ、フ
ォーク揚高停止位置Ｈ２がメモリ部２６の所定エリアに
書き込まれ、フォーク揚高停止位置Ｈ２がセットされ
る。
がフォーク揚高停止位置Ｈ２まで上昇した時にフォーク
３の上昇を自動停止させたいものとする。リフトレバー
１２を前傾操作してフォーク３を上昇させ、フォーク３
が図１０に示すフォーク揚高停止位置Ｈ２まで上昇した
時にフォーク３の上昇を停止させ、ボタンスイッチ４０
Ｍを押圧する。ボタンスイッチ４０Ｍからのスイッチ出
力はＩ／Ｏ部２７を通してＣＰＵ２５に取り込まれ、フ
ォーク揚高停止位置Ｈ２がメモリ部２６の所定エリアに
書き込まれ、フォーク揚高停止位置Ｈ２がセットされ
る。
【００１６】この設定を行なったのち、リフト自動停止
／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３を押圧しつ
つ、リフトレバー１２を前傾操作してフォーク３を上昇
させた場合、リフト自動停止／解除モード切換用押ボタ
ンスイッチ１３が出力する自動停止モード信号ｍを入力
したＣＰＵ２５は、前記上昇信号を入力していることを
条件に、揚高自動停止モードに切り換わる。ＣＰＵ２５
はフォーク揚高センサ１４の検出値を監視しており、フ
ォーク３が上昇して、この検出値がメモリ部２６に格納
しているフォーク揚高停止位置例えばＨ２の値と一致す
ると、フォーク上昇停止指令を送出する。これにより、
前記したモータ速度指令と弁制御信号が消滅し、モータ
９が停止するとともに上昇比例弁７Ａが閉弁してリフト
シリンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３はフ
ォーク揚高停止位置Ｈ２の高さで自動停止する。
／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３を押圧しつ
つ、リフトレバー１２を前傾操作してフォーク３を上昇
させた場合、リフト自動停止／解除モード切換用押ボタ
ンスイッチ１３が出力する自動停止モード信号ｍを入力
したＣＰＵ２５は、前記上昇信号を入力していることを
条件に、揚高自動停止モードに切り換わる。ＣＰＵ２５
はフォーク揚高センサ１４の検出値を監視しており、フ
ォーク３が上昇して、この検出値がメモリ部２６に格納
しているフォーク揚高停止位置例えばＨ２の値と一致す
ると、フォーク上昇停止指令を送出する。これにより、
前記したモータ速度指令と弁制御信号が消滅し、モータ
９が停止するとともに上昇比例弁７Ａが閉弁してリフト
シリンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３はフ
ォーク揚高停止位置Ｈ２の高さで自動停止する。
【００１７】リフトレバー１２をニュートラル位置まで
戻すと、リフトレバー１２からの上記スイッチ１２Ａ出
力が消滅するので、ＣＰＵ２５は、解除モードに切り換
わる。
戻すと、リフトレバー１２からの上記スイッチ１２Ａ出
力が消滅するので、ＣＰＵ２５は、解除モードに切り換
わる。
【００１８】〔フォークチルト動作〕チルトレバー１１
をニュートラル位置から前へ倒すと、チルトレバー１１
に内蔵されているレバー操作検知用スイッチ１１ＡがＯ
Ｎしてリレー３３が付勢され、図５のスイッチ３２がＯ
Ｎする。可変抵抗器２１がチルトレバー１１の操作量に
応じた大きさの電圧信号を出力する。この電圧信号は可
変抵抗器２１の電源電圧ＶC1の１／２の電圧値から上昇
する。この電圧信号（以下、前傾信号という）の値をＡ
／Ｄ変換器２３を通して入力したＣＰＵ２５は前傾信号
の値に応じたモータ速度指令（図９に示す）をＩ／Ｏ部
２７を通してチョッパ制御回路３１Ａに送出し、チョッ
パ制御回路３１Ａはモータ速度指令のレベルに対応した
パルス巾のベース信号をチョッパ素子３１のベースに与
えるとともに前傾信号の値に応じた弁制御指令をＩ／Ｏ
部２７を通し弁制御回路２８に与える。弁制御回路２８
はこの弁制御指令を増幅して前傾比例弁６Ａに与え、前
傾比例弁６Ａは上記弁制御指令の大きさに対応じた開弁
度まで開弁する。これにより、チルトシリンダ４内には
そのロッドを押し出す向きに圧液が流入し、ロッドの押
し出しによりフォーク３が前傾する。
をニュートラル位置から前へ倒すと、チルトレバー１１
に内蔵されているレバー操作検知用スイッチ１１ＡがＯ
Ｎしてリレー３３が付勢され、図５のスイッチ３２がＯ
Ｎする。可変抵抗器２１がチルトレバー１１の操作量に
応じた大きさの電圧信号を出力する。この電圧信号は可
変抵抗器２１の電源電圧ＶC1の１／２の電圧値から上昇
する。この電圧信号（以下、前傾信号という）の値をＡ
／Ｄ変換器２３を通して入力したＣＰＵ２５は前傾信号
の値に応じたモータ速度指令（図９に示す）をＩ／Ｏ部
２７を通してチョッパ制御回路３１Ａに送出し、チョッ
パ制御回路３１Ａはモータ速度指令のレベルに対応した
パルス巾のベース信号をチョッパ素子３１のベースに与
えるとともに前傾信号の値に応じた弁制御指令をＩ／Ｏ
部２７を通し弁制御回路２８に与える。弁制御回路２８
はこの弁制御指令を増幅して前傾比例弁６Ａに与え、前
傾比例弁６Ａは上記弁制御指令の大きさに対応じた開弁
度まで開弁する。これにより、チルトシリンダ４内には
そのロッドを押し出す向きに圧液が流入し、ロッドの押
し出しによりフォーク３が前傾する。
【００１９】チルトレバー１１をニュートラル位置から
後ろへ倒すと、可変抵抗器２１がチルトレバー１１の操
作量に応じて減少する電圧信号を出力する。この電圧信
号は可変抵抗器２１の電源電圧ＶC1の１／２の電圧値か
ら減少する。この電圧信号（以下、後傾信号という）の
値をＡ／Ｄ変換器２３を通して入力したＣＰＵ２５は後
傾信号の減少に対応して増大するモータ速度指令（図９
に示す）をＩ／Ｏ部２７を通してチョッパ制御回路３１
Ａに送出し、チョッパ制御回路３１Ａはモータ速度指令
のレベルに対応したパルス巾のベース信号をチョッパ素
子３１のベースに与える。また、後傾信号の減少に対応
して増大する弁制御指令をＩ／Ｏ部２７を通し弁制御回
路２８に与える。弁制御回路２８はこの弁制御指令を増
幅して後傾比例弁６Ｂに与え、前傾比例弁６Ｂは上記弁
制御指令の大きさに対応じた開弁度まで開弁する。これ
により、チルトシリンダ４内にはそのロッドを引っ込め
る向きに圧液が流入し、ロッドの引っ込みによりフォー
ク３が後傾する。
後ろへ倒すと、可変抵抗器２１がチルトレバー１１の操
作量に応じて減少する電圧信号を出力する。この電圧信
号は可変抵抗器２１の電源電圧ＶC1の１／２の電圧値か
ら減少する。この電圧信号（以下、後傾信号という）の
値をＡ／Ｄ変換器２３を通して入力したＣＰＵ２５は後
傾信号の減少に対応して増大するモータ速度指令（図９
に示す）をＩ／Ｏ部２７を通してチョッパ制御回路３１
Ａに送出し、チョッパ制御回路３１Ａはモータ速度指令
のレベルに対応したパルス巾のベース信号をチョッパ素
子３１のベースに与える。また、後傾信号の減少に対応
して増大する弁制御指令をＩ／Ｏ部２７を通し弁制御回
路２８に与える。弁制御回路２８はこの弁制御指令を増
幅して後傾比例弁６Ｂに与え、前傾比例弁６Ｂは上記弁
制御指令の大きさに対応じた開弁度まで開弁する。これ
により、チルトシリンダ４内にはそのロッドを引っ込め
る向きに圧液が流入し、ロッドの引っ込みによりフォー
ク３が後傾する。
【００２０】〔フォークチルト動作自動停止〕チルト動
作自動停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３Ａ
を押圧しつつ、チルトレバー１１を前方へ操作すると、
前傾比例弁６Ａが前記のように動作し、後傾姿勢にある
フォーク３は水平姿勢へ近づいてゆき、チルト動作自動
停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３Ａが出力
する自動停止モード信号ｎを入力したＣＰＵ２５は、自
動停止モードに切り換わる。ＣＰＵ２５はチルト角セン
サ１４の検出値θを監視しており、フォーク３の姿勢が
水平姿勢になって、この検出値θがメモリ部２６に格納
している設定チルト角θ0 と一致すると、チルト動作停
止指令を送出する。これにより、前記したモータ速度指
令と前傾比例弁６Ａに対する弁制御信号が消滅し、モー
タ９が停止するとともに前傾比例弁６Ａが閉弁してリフ
トシリンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３は
設定チルト角θ0 の姿勢、すなわち水平姿勢で自動停止
する。
作自動停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３Ａ
を押圧しつつ、チルトレバー１１を前方へ操作すると、
前傾比例弁６Ａが前記のように動作し、後傾姿勢にある
フォーク３は水平姿勢へ近づいてゆき、チルト動作自動
停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３Ａが出力
する自動停止モード信号ｎを入力したＣＰＵ２５は、自
動停止モードに切り換わる。ＣＰＵ２５はチルト角セン
サ１４の検出値θを監視しており、フォーク３の姿勢が
水平姿勢になって、この検出値θがメモリ部２６に格納
している設定チルト角θ0 と一致すると、チルト動作停
止指令を送出する。これにより、前記したモータ速度指
令と前傾比例弁６Ａに対する弁制御信号が消滅し、モー
タ９が停止するとともに前傾比例弁６Ａが閉弁してリフ
トシリンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３は
設定チルト角θ0 の姿勢、すなわち水平姿勢で自動停止
する。
【００２１】チルト動作自動停止／解除モード切換用押
ボタンスイッチ１３の押圧を止めると、自動停止モード
が解除され、フォーク３の前傾・後傾が可能となる。
ボタンスイッチ１３の押圧を止めると、自動停止モード
が解除され、フォーク３の前傾・後傾が可能となる。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】図５に示す荷役制御装
置では、リフト自動停止／解除モード切換用押ボタンス
イッチ１３を操作してリフト自動停止モードにすると、
フォーク３は所望の位置まで自動昇降し、チルト動作自
動停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３Ａを操
作してチルト動作自動停止モードにすると、フォーク３
は自動的に所望の姿勢を採るという利点はあるが、、例
えば、フォーク３をパレットに挿入しようとする場合に
はフォーク３を水平姿勢にする必要があるから、リフト
自動停止モードにセットしてフォーク３を所望の位置へ
停止させたのち、今一度モード（チルト動作自動停止モ
ード）設定をしなくてはならないという面倒さがある。
置では、リフト自動停止／解除モード切換用押ボタンス
イッチ１３を操作してリフト自動停止モードにすると、
フォーク３は所望の位置まで自動昇降し、チルト動作自
動停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３Ａを操
作してチルト動作自動停止モードにすると、フォーク３
は自動的に所望の姿勢を採るという利点はあるが、、例
えば、フォーク３をパレットに挿入しようとする場合に
はフォーク３を水平姿勢にする必要があるから、リフト
自動停止モードにセットしてフォーク３を所望の位置へ
停止させたのち、今一度モード（チルト動作自動停止モ
ード）設定をしなくてはならないという面倒さがある。
【００２３】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、フォークを所望の位置へ停止させたのちは、
何らの操作が行なわれなくてもフォークが自動的に荷取
り姿勢へ移行するフォークリフトの荷役制御装置を提供
することを目的とする。
たもので、フォークを所望の位置へ停止させたのちは、
何らの操作が行なわれなくてもフォークが自動的に荷取
り姿勢へ移行するフォークリフトの荷役制御装置を提供
することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、請求項１では、リフトレバーと、このリフト
レバーの昇降操作量を電気信号に変換するトランスデュ
ーサと、フォークを昇降させるリフトシリンダと、チル
トレバーと、このチルトレバーの操作量を電気信号に変
換するトランスデューサと、フォークを傾倒させるチル
トシリンダと、上記リフトシリンダと上記チルトシリン
ダへ圧液を給排する油圧ポンプと、この油圧ポンプと上
記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けられた第１
の弁と、上記油圧ポンプと上記チルトシリンダとを連絡
する配管中に設けられた第２の弁と、上記トランスデュ
ーサの出力を入力して演算処理装置で処理し上記油圧ポ
ンプのモータ速度と上記弁の開閉を制御する制御装置と
を備えるフォークリフトの荷役制御装置において、フォ
ークの積荷の有無を検知する荷重センサと、フォークの
傾倒角を検出するチルト角センサを有し、上記演算処理
装置は、上記チルト角センサが出力するフォークチルト
角を監視し、フォークの昇降停止時、上記荷重センサの
出力が積荷無し信号である場合には、上記フォークチル
ト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフ
ォークチルト角と一致するまで、上記チルトシリンダへ
圧液を供給させる構成とした。
するため、請求項１では、リフトレバーと、このリフト
レバーの昇降操作量を電気信号に変換するトランスデュ
ーサと、フォークを昇降させるリフトシリンダと、チル
トレバーと、このチルトレバーの操作量を電気信号に変
換するトランスデューサと、フォークを傾倒させるチル
トシリンダと、上記リフトシリンダと上記チルトシリン
ダへ圧液を給排する油圧ポンプと、この油圧ポンプと上
記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けられた第１
の弁と、上記油圧ポンプと上記チルトシリンダとを連絡
する配管中に設けられた第２の弁と、上記トランスデュ
ーサの出力を入力して演算処理装置で処理し上記油圧ポ
ンプのモータ速度と上記弁の開閉を制御する制御装置と
を備えるフォークリフトの荷役制御装置において、フォ
ークの積荷の有無を検知する荷重センサと、フォークの
傾倒角を検出するチルト角センサを有し、上記演算処理
装置は、上記チルト角センサが出力するフォークチルト
角を監視し、フォークの昇降停止時、上記荷重センサの
出力が積荷無し信号である場合には、上記フォークチル
ト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフ
ォークチルト角と一致するまで、上記チルトシリンダへ
圧液を供給させる構成とした。
【００２５】請求項２では、リフトレバーと、このリフ
トレバーの昇降操作量を電気信号に変換するトランスデ
ューサと、フォークを昇降させるリフトシリンダと、チ
ルトレバーと、このチルトレバーの操作量を電気信号に
変換するトランスデューサと、フォークを傾倒させるチ
ルトシリンダと、上記リフトシリンダと上記チルトシリ
ンダへ圧液を給排する油圧ポンプと、この油圧ポンプと
上記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けられた第
１の弁と、上記油圧ポンプと上記チルトシリンダとを連
絡する配管中に設けられた第２の弁と、上記トランスデ
ューサの出力を入力して演算処理装置で処理し上記油圧
ポンプのモータ速度と上記弁の開閉を制御する制御装置
と、フォーク揚高位置センサを備えるフォーク揚高自動
停止装置とを備え、上記演算処理装置は、上記フォーク
揚高位置センサが出力するフォーク揚高位置を監視し、
リフト自動停止モード設定用スイッチが自動停止モード
信号を出力している間は、上記フォーク揚高位置が予め
上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフォーク揚高
停止位置と一致した場合に、上記リフトシリンダへの圧
液の供給を停止させるフォークリフトの荷役制御装置に
おいて、フォークの積荷の有無を検知する荷重センサ
と、フォークの傾倒角を検出するチルト角センサを有
し、上記演算処理装置は、上記チルト角センサが出力す
るフォークチルト角を監視し、フォークが上記フォーク
揚高自動停止装置により自動停止しかつ上記荷重センサ
の出力が積荷無し信号である場合には、上記フォークチ
ルト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定された
フォークチルト角と一致するまで、上記チルトシリンダ
へ圧液を供給させる構成とした。
トレバーの昇降操作量を電気信号に変換するトランスデ
ューサと、フォークを昇降させるリフトシリンダと、チ
ルトレバーと、このチルトレバーの操作量を電気信号に
変換するトランスデューサと、フォークを傾倒させるチ
ルトシリンダと、上記リフトシリンダと上記チルトシリ
ンダへ圧液を給排する油圧ポンプと、この油圧ポンプと
上記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けられた第
１の弁と、上記油圧ポンプと上記チルトシリンダとを連
絡する配管中に設けられた第２の弁と、上記トランスデ
ューサの出力を入力して演算処理装置で処理し上記油圧
ポンプのモータ速度と上記弁の開閉を制御する制御装置
と、フォーク揚高位置センサを備えるフォーク揚高自動
停止装置とを備え、上記演算処理装置は、上記フォーク
揚高位置センサが出力するフォーク揚高位置を監視し、
リフト自動停止モード設定用スイッチが自動停止モード
信号を出力している間は、上記フォーク揚高位置が予め
上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフォーク揚高
停止位置と一致した場合に、上記リフトシリンダへの圧
液の供給を停止させるフォークリフトの荷役制御装置に
おいて、フォークの積荷の有無を検知する荷重センサ
と、フォークの傾倒角を検出するチルト角センサを有
し、上記演算処理装置は、上記チルト角センサが出力す
るフォークチルト角を監視し、フォークが上記フォーク
揚高自動停止装置により自動停止しかつ上記荷重センサ
の出力が積荷無し信号である場合には、上記フォークチ
ルト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定された
フォークチルト角と一致するまで、上記チルトシリンダ
へ圧液を供給させる構成とした。
【００２６】請求項３では、演算処理装置のメモリ部に
設定されたフォークチルト角は、フォーク水平姿勢に対
応する角度である構成とした。
設定されたフォークチルト角は、フォーク水平姿勢に対
応する角度である構成とした。
【００２７】
【作用】本発明では、フォークの昇降が停止した時、演
算処理装置が荷重センサの出力から、フォークの積荷の
有無を検知し、積荷無しである場合には、フォークチル
ト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフ
ォークチルト角と一致するまで、チルトシリンダへ圧液
が供給され、フォーク姿勢を、例えば荷取り姿勢（水平
姿勢）にする。
算処理装置が荷重センサの出力から、フォークの積荷の
有無を検知し、積荷無しである場合には、フォークチル
ト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフ
ォークチルト角と一致するまで、チルトシリンダへ圧液
が供給され、フォーク姿勢を、例えば荷取り姿勢（水平
姿勢）にする。
【００２８】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００２９】図１〜図３において、６０は荷重センサ
（この例では圧力センサ）であって、例えば、図３に拡
大して示すように、比例弁７Ａとシリンダ５を連絡する
配管７に継手７Ｃを介して配設されており、当該荷重セ
ンサ６０のセンサ出力は演算処理装置２４の演算処理部
ＣＰＵ２５に取り込まれる。演算処理部ＣＰＵは上記セ
ンサ出力のレベルからフォーク３の積荷の有無を検知
し、積荷が無い場合は積荷無し信号（Ｌレベル）、積荷
が有る場合は積荷有り信号（Ｈレベル）を送出する。
（この例では圧力センサ）であって、例えば、図３に拡
大して示すように、比例弁７Ａとシリンダ５を連絡する
配管７に継手７Ｃを介して配設されており、当該荷重セ
ンサ６０のセンサ出力は演算処理装置２４の演算処理部
ＣＰＵ２５に取り込まれる。演算処理部ＣＰＵは上記セ
ンサ出力のレベルからフォーク３の積荷の有無を検知
し、積荷が無い場合は積荷無し信号（Ｌレベル）、積荷
が有る場合は積荷有り信号（Ｈレベル）を送出する。
【００３０】する。なお、両図において、前掲の各図と
同一または相当する構成要素には同一符号を付してる。
同一または相当する構成要素には同一符号を付してる。
【００３１】フォークリフトは、通常、その走行時には
フォーク３を後傾させて走行する。今、前記したよう
に、リフトレバー１２を前傾操作してフォーク３を上昇
させ、フォーク３が図１０に示すフォーク揚高停止位置
Ｈ２まで上昇した時にフォーク３の上昇を停止させ、ボ
タンスイッチ４０Ｍを押圧して、フォーク揚高停止位置
Ｈ２をセットしたものとする。
フォーク３を後傾させて走行する。今、前記したよう
に、リフトレバー１２を前傾操作してフォーク３を上昇
させ、フォーク３が図１０に示すフォーク揚高停止位置
Ｈ２まで上昇した時にフォーク３の上昇を停止させ、ボ
タンスイッチ４０Ｍを押圧して、フォーク揚高停止位置
Ｈ２をセットしたものとする。
【００３２】（１）この設定を行なったのち、リフト自
動停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３を押圧
しつつ、リフトレバー１２を前傾操作してフォーク３を
上昇させた場合、ＣＰＵ２５は、フォーク３が上昇し
て、フォーク揚高センサ１４の検出値がメモリ部２６に
格納しているフォーク揚高停止位置Ｈ２の値と一致する
と、フォーク上昇停止指令を送出する。これにより、前
記したモータ速度指令と弁制御信号が消滅し、モータ９
が停止するとともに上昇比例弁７Ａが閉弁してリフトシ
リンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３はフォ
ーク揚高停止位置Ｈ２の高さで自動停止する。
動停止／解除モード切換用押ボタンスイッチ１３を押圧
しつつ、リフトレバー１２を前傾操作してフォーク３を
上昇させた場合、ＣＰＵ２５は、フォーク３が上昇し
て、フォーク揚高センサ１４の検出値がメモリ部２６に
格納しているフォーク揚高停止位置Ｈ２の値と一致する
と、フォーク上昇停止指令を送出する。これにより、前
記したモータ速度指令と弁制御信号が消滅し、モータ９
が停止するとともに上昇比例弁７Ａが閉弁してリフトシ
リンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３はフォ
ーク揚高停止位置Ｈ２の高さで自動停止する。
【００３３】（２）ＣＰＵ２５は、フォーク３がフォー
ク揚高停止位置Ｈ２の高さで自動停止すると（この時、
フォーク３は上記走行時の姿勢と同じ後傾姿勢にあ
る）、荷重センサ６０の出力を取り込み、荷重センサ６
０の出力が積荷無し信号〔Ｌ〕である場合には、リフト
自動停止モードに切換え、スイッチ１１ＡをＯＮさせる
ための指令と、フォーク３を前方側へ傾動させるための
水平復帰指令を生成して当該指令に応じたモータ速度指
令をＩ／Ｏ部２７を通してチョッパ制御回路３１Ａに送
出し、チョッパ制御回路３１Ａはモータ速度指令のレベ
ルに対応したパルス巾のベース信号をチョッパ素子３１
のベースに与えるとともに水平復帰指令の値に応じた弁
制御指令をＩ／Ｏ部２７を通し弁制御回路２８に与え
る。弁制御回路２８はこの弁制御指令を増幅して前傾比
例弁６Ａに与え、前傾比例弁６Ａは上記弁制御指令の大
きさに対応じた開弁度まで開弁する。これにより、チル
トシリンダ４内にはそのロッドを引っ込める向きに圧液
が流入し、ロッドの引き込みによりフォーク３が前傾動
作を開始する。（３）ＣＰＵ２５はチルト角センサ１４
Ａの検出値θを監視しており、フォーク３の姿勢が水平
姿勢になって、この検出値θがメモリ部２６に格納して
いる設定チルト角θ0 と一致すると、チルト動作停止指
令を送出する。これにより、前記したモータ速度指令と
前傾比例弁６Ａに対する弁制御信号が消滅し、モータ９
が停止するとともに前傾比例弁６Ａが閉弁してリフトシ
リンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３は設定
チルト角θ0 の姿勢、すなわち水平姿勢で自動停止す
る。
ク揚高停止位置Ｈ２の高さで自動停止すると（この時、
フォーク３は上記走行時の姿勢と同じ後傾姿勢にあ
る）、荷重センサ６０の出力を取り込み、荷重センサ６
０の出力が積荷無し信号〔Ｌ〕である場合には、リフト
自動停止モードに切換え、スイッチ１１ＡをＯＮさせる
ための指令と、フォーク３を前方側へ傾動させるための
水平復帰指令を生成して当該指令に応じたモータ速度指
令をＩ／Ｏ部２７を通してチョッパ制御回路３１Ａに送
出し、チョッパ制御回路３１Ａはモータ速度指令のレベ
ルに対応したパルス巾のベース信号をチョッパ素子３１
のベースに与えるとともに水平復帰指令の値に応じた弁
制御指令をＩ／Ｏ部２７を通し弁制御回路２８に与え
る。弁制御回路２８はこの弁制御指令を増幅して前傾比
例弁６Ａに与え、前傾比例弁６Ａは上記弁制御指令の大
きさに対応じた開弁度まで開弁する。これにより、チル
トシリンダ４内にはそのロッドを引っ込める向きに圧液
が流入し、ロッドの引き込みによりフォーク３が前傾動
作を開始する。（３）ＣＰＵ２５はチルト角センサ１４
Ａの検出値θを監視しており、フォーク３の姿勢が水平
姿勢になって、この検出値θがメモリ部２６に格納して
いる設定チルト角θ0 と一致すると、チルト動作停止指
令を送出する。これにより、前記したモータ速度指令と
前傾比例弁６Ａに対する弁制御信号が消滅し、モータ９
が停止するとともに前傾比例弁６Ａが閉弁してリフトシ
リンダ２への圧液の供給が停止され、フォーク３は設定
チルト角θ0 の姿勢、すなわち水平姿勢で自動停止す
る。
【００３４】（４）荷重センサ６０の出力が積荷有り信
号〔Ｈ〕である場合には、ＣＰＵ２５は、スイッチ１１
ＡをＯＮさせるための指令も、上記水平復帰指令も生成
しない。これは、安全性を確保するためである。
号〔Ｈ〕である場合には、ＣＰＵ２５は、スイッチ１１
ＡをＯＮさせるための指令も、上記水平復帰指令も生成
しない。これは、安全性を確保するためである。
【００３５】このように、本実施例では、フォーク揚高
位置を予め演算処理装置のメモリ部にセットしたのち
は、リフト自動停止／解除モード切換用押ボタンスイッ
チ１３を押圧してレバー操作するだけで、フォークを所
望の揚高位置で自動停止させることができる上、フォー
クが荷無しの場合は、当該フォークは上記揚高位置に停
止後、自動的に水平姿勢となる。
位置を予め演算処理装置のメモリ部にセットしたのち
は、リフト自動停止／解除モード切換用押ボタンスイッ
チ１３を押圧してレバー操作するだけで、フォークを所
望の揚高位置で自動停止させることができる上、フォー
クが荷無しの場合は、当該フォークは上記揚高位置に停
止後、自動的に水平姿勢となる。
【００３６】上記実施例のフォークリフトは、フォーク
揚高自動停止機構もしくは装置を備えているが、この種
のフォーク揚高自動停止機構もしくは装置を備えないフ
ォークリフトの場合も、演算処理装置２４がフォーク３
の昇降停止を検知すると、荷重センサ６０の出力からフ
ォーク３の積荷の有無を検知し、積荷無しの場合には、
上記（２）のシーケンスを実行させるようにすることが
できる。
揚高自動停止機構もしくは装置を備えているが、この種
のフォーク揚高自動停止機構もしくは装置を備えないフ
ォークリフトの場合も、演算処理装置２４がフォーク３
の昇降停止を検知すると、荷重センサ６０の出力からフ
ォーク３の積荷の有無を検知し、積荷無しの場合には、
上記（２）のシーケンスを実行させるようにすることが
できる。
【００３７】また、上記実施例では、荷取りのためのフ
ォークの昇降停止時に当該フォーク姿勢が自動的に水平
姿勢へ駆動される構成であるが、上記したように、フォ
ークリフトは、通常、その走行時にはフォーク３を後傾
させて走行するから、フォークリフトの走行停止時もし
くはその直後に、フォーク姿勢が自動的に水平姿勢へ駆
動される構成とすることもできる。
ォークの昇降停止時に当該フォーク姿勢が自動的に水平
姿勢へ駆動される構成であるが、上記したように、フォ
ークリフトは、通常、その走行時にはフォーク３を後傾
させて走行するから、フォークリフトの走行停止時もし
くはその直後に、フォーク姿勢が自動的に水平姿勢へ駆
動される構成とすることもできる。
【００３８】
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、フォーク昇
降停止時、フォークが荷無しフォークである場合には、
昇降停止したのち自動的に水平姿勢となるから、荷無し
フォークを水平姿勢にするための操作が不要になる利点
がある。
降停止時、フォークが荷無しフォークである場合には、
昇降停止したのち自動的に水平姿勢となるから、荷無し
フォークを水平姿勢にするための操作が不要になる利点
がある。
【図１】本発明の実施例を示すフォークリフトの模式図
である。
である。
【図２】上記フォークリフトの荷役制御装置の実施例を
示す図である。
示す図である。
【図３】上記実施例における荷重センサの配置の１例を
示す図である。
示す図である。
【図４】リフト揚高センサとチルト角センサを備えるフ
ォークリフトの模式図である。
ォークリフトの模式図である。
【図５】図４のフォークリフトの荷役制御装置を示す図
である。
である。
【図６】上記リフト揚高センサを示す図である。
【図７】上記チルト角センサを示す図である。
【図８】上記荷役制御装置における可変抵抗器の発生電
圧を示す図である。
圧を示す図である。
【図９】上記荷役制御装置におけるモータ速度指令を示
す図である。
す図である。
【図１０】上記フォーク揚高停止位置を示す図である。
【図１１】従来のフォーク揚高自動停止装置の１例を示
す図である。
す図である。
【図１２】従来のフォーク水平確認用の治具の１例を示
す図である。
す図である。
１ 車体 ２ マスト ３ フォーク ４ チルトシリンダ ５ リフトシリンダ ６Ａ、６Ｂ 比例弁 ７ 配管 ７Ａ、７Ｂ 比例弁 ７Ｃ 継手 ８ ポンプ ９ ポンプのモータ １１ チルトレバー １２ リフトレバー １３ リフト動作自動停止／解除モード切換用押ボタン
スイッチ １４ フォーク揚高センサ １４Ａ チルト角センサ ２４ 演算処理装置 ２５ ＣＰＵ ２６ メモリ部 ２８ 弁制御回路 ６０ 荷重センサ
スイッチ １４ フォーク揚高センサ １４Ａ チルト角センサ ２４ 演算処理装置 ２５ ＣＰＵ ２６ メモリ部 ２８ 弁制御回路 ６０ 荷重センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 リフトレバーと、このリフトレバーの昇
降操作量を電気信号に変換するトランスデューサと、フ
ォークを昇降させるリフトシリンダと、チルトレバー
と、このチルトレバーの操作量を電気信号に変換するト
ランスデューサと、フォークを傾倒させるチルトシリン
ダと、上記リフトシリンダと上記チルトシリンダへ圧液
を給排する油圧ポンプと、この油圧ポンプと上記リフト
シリンダとを連絡する配管中に設けられた第１の弁と、
上記油圧ポンプと上記チルトシリンダとを連絡する配管
中に設けられた第２の弁と、上記トランスデューサの出
力を入力して演算処理装置で処理し上記油圧ポンプのモ
ータ速度と上記弁の開閉を制御する制御装置とを備える
フォークリフトの荷役制御装置において、 フォークの積荷の有無を検知する荷重センサと、フォー
クの傾倒角を検出するチルト角センサを有し、上記演算
処理装置は、上記チルト角センサが出力するフォークチ
ルト角を監視し、フォークの昇降停止時、上記荷重セン
サの出力が積荷無し信号である場合には、上記フォーク
チルト角が予め上記演算処理装置のメモリ部に設定され
たフォークチルト角と一致するまで、上記チルトシリン
ダへ圧液を供給させることを特徴とするフォークリフト
の荷役制御装置。 - 【請求項２】 リフトレバーと、このリフトレバーの昇
降操作量を電気信号に変換するトランスデューサと、フ
ォークを昇降させるリフトシリンダと、チルトレバー
と、このチルトレバーの操作量を電気信号に変換するト
ランスデューサと、フォークを傾倒させるチルトシリン
ダと、上記リフトシリンダと上記チルトシリンダへ圧液
を給排する油圧ポンプと、この油圧ポンプと上記リフト
シリンダとを連絡する配管中に設けられた第１の弁と、
上記油圧ポンプと上記チルトシリンダとを連絡する配管
中に設けられた第２の弁と、上記トランスデューサの出
力を入力して演算処理装置で処理し上記油圧ポンプのモ
ータ速度と上記弁の開閉を制御する制御装置と、フォー
ク揚高位置センサを備えるフォーク揚高自動停止装置と
を備え、上記演算処理装置は、上記フォーク揚高位置セ
ンサが出力するフォーク揚高位置を監視し、リフト自動
停止モード設定用スイッチが自動停止モード信号を出力
している間は、上記フォーク揚高位置が予め上記演算処
理装置のメモリ部に設定されたフォーク揚高停止位置と
一致した場合に、上記リフトシリンダへの圧液の供給を
停止させるフォークリフトの荷役制御装置において、 フォークの積荷の有無を検知する荷重センサと、フォー
クの傾倒角を検出するチルト角センサを有し、上記演算
処理装置は、上記チルト角センサが出力するフォークチ
ルト角を監視し、フォークが上記フォーク揚高自動停止
装置により自動停止しかつ上記荷重センサの出力が積荷
無し信号である場合には、上記フォークチルト角が予め
上記演算処理装置のメモリ部に設定されたフォークチル
ト角と一致するまで、上記チルトシリンダへ圧液を供給
させることを特徴とするフォークリフトの荷役制御装
置。 - 【請求項３】 演算処理装置のメモリ部に設定されたフ
ォークチルト角は、フォーク水平姿勢に対応する角度で
あることを特徴とする請求項１または２項記載のフォー
クリフトの荷役制御装置。
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