JPS6368385A - ロボツト駆動装置 - Google Patents
ロボツト駆動装置Info
- Publication number
- JPS6368385A JPS6368385A JP20954386A JP20954386A JPS6368385A JP S6368385 A JPS6368385 A JP S6368385A JP 20954386 A JP20954386 A JP 20954386A JP 20954386 A JP20954386 A JP 20954386A JP S6368385 A JPS6368385 A JP S6368385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power
- rope
- gear
- chain
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
この発明はロボットの駆動装置に関する。
（従来の技術）
ロボットアームのぷ動力法には環境対応が有利な動力集
中方式がある。これは第３図のように肩部に集中配置し
た訪力装置の出力トルクをチェーンやロープでアームの
各関節に伝えるものである。
中方式がある。これは第３図のように肩部に集中配置し
た訪力装置の出力トルクをチェーンやロープでアームの
各関節に伝えるものである。
動力装置にはモータ、位置センサ、速度センサなどの電
気部品が装備されているので、このようにすればアーム
部は機械部品だけで構成されるので、アームの環境対応
が容易になると同時に信頼性が向上する。しかしこの例
に示すように効力装置の出力軸に直接ロープを固定した
り、チェーンをかけたりすると動力装置をメンテナンス
するときに、いちいちロープやチェーンをはずさなけれ
ばならないので手間がかかるという難点がある。
気部品が装備されているので、このようにすればアーム
部は機械部品だけで構成されるので、アームの環境対応
が容易になると同時に信頼性が向上する。しかしこの例
に示すように効力装置の出力軸に直接ロープを固定した
り、チェーンをかけたりすると動力装置をメンテナンス
するときに、いちいちロープやチェーンをはずさなけれ
ばならないので手間がかかるという難点がある。
（発明が解決しようとする問題点）
従来の動力集中方式のアーム駆動方法では、動装置のメ
ンテナンスを行なうときにロープやチェーンをはずす必
要があり１手間がかかつていた。
ンテナンスを行なうときにロープやチェーンをはずす必
要があり１手間がかかつていた。
そこで動力装置をユニット化してメンテナンスを容易に
することを目的とする。
することを目的とする。
Ｃ問題点を解決するための手段）
この発明は動力装置の出力軸に直接ロープやチェーンを
かけず、一対の歯車を使用して、動力装置と動力伝達機
構を容易に分離することができるようにすること１こよ
って達成される。
かけず、一対の歯車を使用して、動力装置と動力伝達機
構を容易に分離することができるようにすること１こよ
って達成される。
（作用）
この手段によれば動力装置をユニット化することができ
るので、動力装置を容易にロボットアームから取り出す
ことができ、保守性が飛躍的に向上する。
るので、動力装置を容易にロボットアームから取り出す
ことができ、保守性が飛躍的に向上する。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例を示すものである。
動力伝達用のロープ１１はプーリ１２に固定されており
、プーリ１２にはかさ歯車１３が固着もしくは一体的に
形成されている。一方動力装置１４の出力軸１５には前
記かさ歯車１３とかみあうかさ歯車】６が固着されてい
る。またプーリ１２とかさ歯車は支持軸１７で回転自在
ｌこ支承されており、動力装ｆｆ１４はケース１８に固
着されている。
、プーリ１２にはかさ歯車１３が固着もしくは一体的に
形成されている。一方動力装置１４の出力軸１５には前
記かさ歯車１３とかみあうかさ歯車】６が固着されてい
る。またプーリ１２とかさ歯車は支持軸１７で回転自在
ｌこ支承されており、動力装ｆｆ１４はケース１８に固
着されている。
第２図は一対の歯車に平歯車２０．２１を用いた例であ
る。またこれらの図でロープ、プーリをチェーン、スプ
ロケットにおきかえてもよいし。
る。またこれらの図でロープ、プーリをチェーン、スプ
ロケットにおきかえてもよいし。
スチールベルト、ブーりにおきかえても効果は同じであ
る。このように本発明の要点は動力装置と動力伝達機構
を一対の歯車によって切り離しを容易にしたところにあ
る。
る。このように本発明の要点は動力装置と動力伝達機構
を一対の歯車によって切り離しを容易にしたところにあ
る。
この発明によれば、メンテナンスｐ容易な動力集中方式
ロボットアームの駆動装置を提供できる。
ロボットアームの駆動装置を提供できる。
第１図、第２図は本発明実施例を示す概略図。
第３図は従来例を示す概略図である。
１１・・・ロープ、１２・・・プーリ、１３，１６・・
・一対のかさ歯車、２０．２１・・が一対の平歯車％
１４・・・動力装置。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 第１図 第２図 ／ａ、／６．／Ｃ−９Ｑ［’１ ２・・−セーフ６、ヨ、４−−−）−リ第３図
・一対のかさ歯車、２０．２１・・が一対の平歯車％
１４・・・動力装置。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 第１図 第２図 ／ａ、／６．／Ｃ−９Ｑ［’１ ２・・−セーフ６、ヨ、４−−−）−リ第３図
Claims (1)
- 関節の駆動トルク伝達にロープもしくはチェーンを使用
する多関節形ロボットにおいて、モータとブレーキと減
速機と制御用のセンサとで構成されるドライブユニット
の出力軸には第１の歯車を使用し、前記ロープもしくは
チェーンを駆動するプーリあるいはスプロケットに第２
の歯車を固着もしくは一体的に形成して前記第１の歯車
とかみ合せて駆動することを特徴とするロボット駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20954386A JPS6368385A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | ロボツト駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20954386A JPS6368385A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | ロボツト駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368385A true JPS6368385A (ja) | 1988-03-28 |
Family
ID=16574546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20954386A Pending JPS6368385A (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | ロボツト駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6368385A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58155197A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-09-14 | 株式会社日平トヤマ | ロボツトハンド駆動装置 |
-
1986
- 1986-09-08 JP JP20954386A patent/JPS6368385A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58155197A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-09-14 | 株式会社日平トヤマ | ロボツトハンド駆動装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4576544A (en) | Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot | |
| FR2604911B1 (fr) | Appareil d'entrainement, d'investigation et de reeducation, notamment de la fonction neuro-musculaire | |
| EP0222018A4 (en) | ARTICULATING DRIVE APPARATUS FOR INDUSTRIAL ROBOTS. | |
| FI921682A0 (fi) | Vetopyörähissi | |
| KR840003979A (ko) | 로보트의 관절장치 | |
| DE3170367D1 (en) | Motor vehicle gearings | |
| ES2013956A6 (es) | Maquina de ascensor. | |
| DK434288A (da) | Drivarrangement | |
| KR890002397B1 (ko) | 맨컨베이어의 구동장치 | |
| JPS5936862U (ja) | 自動塗装機におけるスプレ−ガンの駆動装置 | |
| JPS6254692A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| KR200307581Y1 (ko) | 단조체인(8)과 i-beam을 레일(6)로 사용하는 트롤리콘베어를 스프라켓(1)으로 구동하는 구동장치 | |
| DE59509048D1 (de) | Drehwerk für einen Kran | |
| JPH02218584A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH01299185A (ja) | エレベーターのかごドア装置 | |
| JPS6384883A (ja) | ロボツトの駆動機構 | |
| SU1361405A2 (ru) | Механический усилитель мощности | |
| SU414101A1 (ru) | Привод бесконечной рабочей цепи, например, древошерстного станка | |
| JPS5832048Y2 (ja) | 軸の回転方向逆転装置 | |
| SU1587290A1 (ru) | Импульсный трансформатор момента | |
| SU1484686A1 (ru) | Привод выдвижения руки манипулятора | |
| JPH0452513Y2 (ja) | ||
| JPH075005Y2 (ja) | 自走搬送機 | |
| JPS5827094U (ja) | ロボツト手首のオ−バ−ラン防止装置 | |
| JPS6392856U (ja) |