JPS6374590A - ３自由度手首機構 - Google Patents
３自由度手首機構Info
- Publication number
- JPS6374590A JPS6374590A JP21573386A JP21573386A JPS6374590A JP S6374590 A JPS6374590 A JP S6374590A JP 21573386 A JP21573386 A JP 21573386A JP 21573386 A JP21573386 A JP 21573386A JP S6374590 A JPS6374590 A JP S6374590A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gear
- axis
- wrist
- drive
- bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用ロボットの３自由度手首機構に係り、小
形化、高剛性化、バックラッシュ調整の容易化に有効な
歯車、駆動方式に関するものである。
形化、高剛性化、バックラッシュ調整の容易化に有効な
歯車、駆動方式に関するものである。
従来の３自由度手首機構で３軸が全て１点で交わり旋回
するタイプは、特開昭５８−１８６５９２号公報に記載
の如く、第５軸の旋回に傾斜させた軸と傘歯車の組合せ
によって行うため、実際には第５軸は見掛けの可動範囲
の半分しか動作できない。このため特定の姿勢からの手
首動作においては、第４軸を１８０°反転させる必要が
生じ、ロボットの動作速度が著しく制約される。
するタイプは、特開昭５８−１８６５９２号公報に記載
の如く、第５軸の旋回に傾斜させた軸と傘歯車の組合せ
によって行うため、実際には第５軸は見掛けの可動範囲
の半分しか動作できない。このため特定の姿勢からの手
首動作においては、第４軸を１８０°反転させる必要が
生じ、ロボットの動作速度が著しく制約される。
上記従来技術はロボットの速度制御動作に関して、第４
軸（手首の振り）の旋回角変が他の２軸の旋回角度と比
較して著しく大きくなる点につし・て配慮がされておら
ず、総合された旋回速度が低下する問題があった。
軸（手首の振り）の旋回角変が他の２軸の旋回角度と比
較して著しく大きくなる点につし・て配慮がされておら
ず、総合された旋回速度が低下する問題があった。
本発明の目的は上記問題を解決し、動力伝達に要する傘
歯車数を減じ、剛性を高めると共に小形化を達成する高
速度動作ロボットを実現する駆動方式を提供するにある
。
歯車数を減じ、剛性を高めると共に小形化を達成する高
速度動作ロボットを実現する駆動方式を提供するにある
。
上記目的は６手首部の動力伝達に差動歯車機構を用い、
更にその全歯の噛み合い位置を異にする２枚の傘歯車を
用いて伝達を行うことによって達成される。
更にその全歯の噛み合い位置を異にする２枚の傘歯車を
用いて伝達を行うことによって達成される。
本発明による３自由度手首機構は前腕を３重の筒構造と
して、各々の筒を回動することにより手首の振り２曲げ
、ひねりの動作を行うことができる。曲げは駆動筒を回
動すると曲げ支点軸を中心に旋回する傘歯車の内側先端
部分と接し、その傘歯車を回動する。更にその傘歯車の
外側外周端部分と接し０手先フランジと連結さまた傘歯
車を回動する。同様にひねりも駆動筒を回動することに
より、３枚の傘歯車を介して手先フランジを回動する。
して、各々の筒を回動することにより手首の振り２曲げ
、ひねりの動作を行うことができる。曲げは駆動筒を回
動すると曲げ支点軸を中心に旋回する傘歯車の内側先端
部分と接し、その傘歯車を回動する。更にその傘歯車の
外側外周端部分と接し０手先フランジと連結さまた傘歯
車を回動する。同様にひねりも駆動筒を回動することに
より、３枚の傘歯車を介して手先フランジを回動する。
このように合計５枚の傘歯車によって構成される差動歯
車機構を用いることにより、傘歯車のバックラッシュに
よる手先の旋回時のヒステリシスが少なくなり、更に歯
車の数が少ない為、剛性が高く、バンクラツシー調整が
容易となる。
車機構を用いることにより、傘歯車のバックラッシュに
よる手先の旋回時のヒステリシスが少なくなり、更に歯
車の数が少ない為、剛性が高く、バンクラツシー調整が
容易となる。
以下に本発明の一実施例を第１図から第２図によって説
明する。１は第４軸駆動軸（手首の振り軸）であり、そ
の一端を第４軸駆動モータ（図示せず）と接続している
。第４軸駆動軸１の先端には支点軸２が取付けられてい
る。３は第５軸駆動軸（手首の曲げ軸）であり、第５軸
駆動モータ（図示せず）と接続し、第４軸駆動軸１に取
付けられたベアリング４を介して回動可能な状態で支持
されている。５は傘歯車であり一端を第５軸１駆動軸３
と噛み合い支点軸２に取付けられたベアリング６を介し
て回動可能な状態で支持されている。傘歯車５の他端は
傘歯車７に噛み合っている。８は第６軸駆動軸（手先の
ひねり軸）であり、第６軸駆動モータ（図示せず）と接
続し、第５軸駆動軸３に取付けられたベアリング９を介
して回動可能な状態で支持されている。１０は傘歯車で
あり一端を第６軸駆動軸８と噛み合い支点軸２に取付げ
られたベアリング１１を介して回動可能な状態で支持さ
れており、他端は傘歯車７に噛み合っている。
明する。１は第４軸駆動軸（手首の振り軸）であり、そ
の一端を第４軸駆動モータ（図示せず）と接続している
。第４軸駆動軸１の先端には支点軸２が取付けられてい
る。３は第５軸駆動軸（手首の曲げ軸）であり、第５軸
駆動モータ（図示せず）と接続し、第４軸駆動軸１に取
付けられたベアリング４を介して回動可能な状態で支持
されている。５は傘歯車であり一端を第５軸１駆動軸３
と噛み合い支点軸２に取付けられたベアリング６を介し
て回動可能な状態で支持されている。傘歯車５の他端は
傘歯車７に噛み合っている。８は第６軸駆動軸（手先の
ひねり軸）であり、第６軸駆動モータ（図示せず）と接
続し、第５軸駆動軸３に取付けられたベアリング９を介
して回動可能な状態で支持されている。１０は傘歯車で
あり一端を第６軸駆動軸８と噛み合い支点軸２に取付げ
られたベアリング１１を介して回動可能な状態で支持さ
れており、他端は傘歯車７に噛み合っている。
１２は手先支点軸であり、支点軸２にベアリング１３−
を介して回動可能な状態で支持されている。手先支点軸
１２にはベアリング１４を介して傘歯車７が回動可能な
状態で支持されている。傘歯車７の先端には手先フラン
ジ１５が設けられている。
を介して回動可能な状態で支持されている。手先支点軸
１２にはベアリング１４を介して傘歯車７が回動可能な
状態で支持されている。傘歯車７の先端には手先フラン
ジ１５が設けられている。
以上の構成において、第４軸、駆動モータ（図示せず）
を制御動作することにより、支点軸２を矢印Ａ方向に旋
回させることかできる。第５軸駆動モータ（図示せず）
と第６軸、駆動モータ（図示せず）を各々制御動作する
ことにより、支点軸２および傘歯車５，１０を介して、
傘歯車７を矢印Ｂ方向および、矢印Ｃ方向に旋回させる
ことができる。
を制御動作することにより、支点軸２を矢印Ａ方向に旋
回させることかできる。第５軸駆動モータ（図示せず）
と第６軸、駆動モータ（図示せず）を各々制御動作する
ことにより、支点軸２および傘歯車５，１０を介して、
傘歯車７を矢印Ｂ方向および、矢印Ｃ方向に旋回させる
ことができる。
これにより０手先フランジ１５に取付けるハンド（図示
せず）を自在に姿帆・制御することができる。
せず）を自在に姿帆・制御することができる。
本発明によれば、ロボットの３自由度手首駆動に用いる
傘歯車の構成に差動歯車機構を用いたこと、および１枚
の＃：歯車において噛み合う他の２枚の傘歯車２枚を１
枚で兼用することができ、且つバックラッシュの調整が
容易に行える。更に３自由度手首に用いる傘歯車の構成
枚数を最少にすることができ、小形化、高剛性化に効果
がある。
傘歯車の構成に差動歯車機構を用いたこと、および１枚
の＃：歯車において噛み合う他の２枚の傘歯車２枚を１
枚で兼用することができ、且つバックラッシュの調整が
容易に行える。更に３自由度手首に用いる傘歯車の構成
枚数を最少にすることができ、小形化、高剛性化に効果
がある。
第１図は本発明の一実施例の３自由度手首機構の断面図
、第２図は第１図の外観図である。 ｌ・・・第４軸駆動軸、 ２・・・支点軸。 ３・・・第５軸厖動軸、 ４・・・ベアリング。 ５・・・傘歯車、 ６・・・ベアリング。 ７・・・傘歯車、 ８・・・第６軸、駆動軸。 ９・・・ベアリング、１０・・・傘歯車。 １１・・・ベアリング、１２・・・手先支点軸。 １３・・・ベアリング、１４・・・ベアリング。 １５・・・手先フランジ。 １、：〔−・
、第２図は第１図の外観図である。 ｌ・・・第４軸駆動軸、 ２・・・支点軸。 ３・・・第５軸厖動軸、 ４・・・ベアリング。 ５・・・傘歯車、 ６・・・ベアリング。 ７・・・傘歯車、 ８・・・第６軸、駆動軸。 ９・・・ベアリング、１０・・・傘歯車。 １１・・・ベアリング、１２・・・手先支点軸。 １３・・・ベアリング、１４・・・ベアリング。 １５・・・手先フランジ。 １、：〔−・
Claims (1)
- １、工業用ロボットの手首駆動方式における３軸の駆動
軸が全て１点で交わつて旋回する駆動機構において、第
５軸（手首の曲げ）及び第６軸（手先のひねり）の駆動
動力伝達に差動歯車機構を用いることと、１枚の傘歯車
に噛合う他の２枚の傘歯車のうち駆動側傘歯車を中央付
近で噛合わせ、従動側傘歯車を外周付近で噛合わせるこ
とにより、駆動々力伝達に用いる傘歯車の数を少なくす
ることができ、手首機構の小形化、高剛性化を図ること
を特徴とする３自由度手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21573386A JPS6374590A (ja) | 1986-09-16 | 1986-09-16 | ３自由度手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21573386A JPS6374590A (ja) | 1986-09-16 | 1986-09-16 | ３自由度手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6374590A true JPS6374590A (ja) | 1988-04-05 |
Family
ID=16677292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21573386A Pending JPS6374590A (ja) | 1986-09-16 | 1986-09-16 | ３自由度手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6374590A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0452393A (ja) * | 1990-06-20 | 1992-02-20 | Tachikawa Blind Mfg Co Ltd | 移動体の駆動機構 |
| WO2013014720A1 (ja) * | 2011-07-22 | 2013-01-31 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット |
-
1986
- 1986-09-16 JP JP21573386A patent/JPS6374590A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0452393A (ja) * | 1990-06-20 | 1992-02-20 | Tachikawa Blind Mfg Co Ltd | 移動体の駆動機構 |
| WO2013014720A1 (ja) * | 2011-07-22 | 2013-01-31 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット |
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