JPS6392176A - 撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ビデオカメラなどの撮影装置に関し、特に、
撮影装置本体に外乱振動が加わっても、安定した画像を
得ることのできる防振機能を有する撮影装置に関する。

従来の技術 近年、映像機器の性能の向上はめざましく、高品位な画
像が極めて容易に得られるようになっている。それにと
もない、撮影技術にも高度なものが要求されている。こ
のような背景の中で、撮影者及び撮影装置の揺動にかか
わらず画面揺れの少ない安定した画像を得ることのでき
る防振機能を有する撮影装置が提案されている。

以下、図面を参照しながら従来の防振機能を有する撮影
装置について説明する。第１３図は従来の防振機能を有
する撮影装置を示す構成図である。

１３０１は、複数のレンズと撮像素子を搭載された鏡筒
部である。１３０２は、鏡筒部１３０１に対するカウン
タウェイトであり、連結棒１３０３によって鏡筒部１３
０１と機械的に結合されている。１３０５は、継手であ
って、連結棒１３０３と支持棒１３０４を回動可能に結
合している。撮影者は支持棒１３０４を支持することに
よって、この撮影装置の操作を行う。以上のような構成
において、鏡筒部１３０１、連結棒１３０４、カウンタ
ウェイト１３０２とで構成される可動部１３０６の重心
が継手１３０５の付近に位置するように、カウンタウェ
イト１３０２の調整を行う。

すると可動部１３０６は継手１３０５のまわりに大きな
慣性モーメントをもつことになる。従って、何等かの外
乱によって撮影者の支持する支持棒１３０４が傾いたと
しても、可動部１３０６のもつ慣性モーメントの作用に
よって可動部１３０６すなわち鏡筒部１３０１の姿勢は
傾くことなく一定にたもたれる。よって、撮影者が揺動
しても画面揺れの少ない安定した画像を得ることができ
る。（例えば、ジョン・ユルゲンス、「ステディカムの
設計」ニス・エム・ビー・チー・イー・ジャーナル、８
７巻、　１９７８年９月。

５８７ページ（Ｊｏｈｎ　Ｊｕｒｇｅｎｓ　　ｒＳｔｅ
ｓｄｉｃａｍ　ａｓ　ａＤｅｓｉｇｎ　Ｐｒｏｂｌｅｍ
Ｊ　、　ＳＭＰＴＥ　ｊｏｕｎａｌ　Ｖｏｌ、８７　＋
　５ｅｐ１９７Ｂ、　Ｐ５８７）　”） 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記のような従来の構成では、その防振
特性が固定であるという問題点がある。

例えば、撮影者が撮影装置を手に持って歩行しながら撮
影を行う場合は、撮影者が足を運ぶ周期で撮影装置に揺
れが発生するが、画面は揺れないことが望ましい。一方
、撮影者がパン撮影を行う場合には撮影画面は撮影者の
意図する方向にすばやく応答することが望ましい。もし
、上記従来例において前者の撮影条件で画面揺れを抑制
できるように防振特性を運ぶと、後者の撮影条件の下で
は撮影画面は撮影者の意図するように良好に応答しない
。逆に、後者の撮影条件に合わせて防振特性を選ぶと、
撮影者の意図する方向にすばや（応答させることができ
るが、前者の撮影条件の下では防振の効果は十分に得る
ことができない。

さらに、上記従来例によれば、カウンタウェイト１３０
２を設ける必要があり、小型軽量化が困難となる問題点
がある。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の撮影装置は、複数
のレンズと撮像素子を搭載された鏡筒部と、前記撮像素
子に得られる電気信号から画像信号を作り出す画像信号
処理手段と、前記鏡筒部への入射光線軸と直交もしくは
略直交する回転軸回りに前記鏡筒部を回動自在に支承す
る支持体と、前記鏡筒部と前記支持体の間に取りつけら
れ、前記鏡筒部を回転駆動するアクチュエータと、前記
鏡筒部と前記支持体の相対角度を検出する相対角度検出
手段と、慣性座標からみた前記回転軸回りの前記鏡筒部
の角速度を検出する角速度検出手段と、前記アクチュエ
ータに電力を供給する駆動回路と、パン撮影あるいはチ
ルト撮影などの移動撮影であるか静止撮影であるかを判
別する撮影モード判別手段と、前記撮影モード判別手段
が静止撮影であると判別したときは、前記相対角度検出
手段の出力と、前記角速度検出手段の出力と、前記相対
角度検出手段の出力を積分演算した結果とをそれぞれ第
一の所定の利得で加算し、この結果を前記駆動回路の指
令入力となし、前記撮影モード判別手段が移動撮影であ
ると判別したときは、前記相対角度検出手段の出力と、
前記角速度検出手段の出力と、前記相対角度検出手段の
出力を積分演算した結果と、前記相対角度検出手段の出
力から得る角速度指令とをそれぞれ第二の所定の利得で
加算し、この結果を前記駆動回路の指令入力となし、さ
らに、前記撮影モード判別手段が移動撮影であると判別
中で、一旦、前記鏡筒部と前記支持体の同一の慣性座標
上での角度が一致又は略−致した時点以降は前記相対角
度検出手段の出力と、前記相対角度検出手段の出力を微
分演算した結果とをそれぞれ第三の所定の利得で加算し
、この結果を前記駆動回路の指令入力となす制御演算手
段とを具備するものである。

作用 本発明は上記の構成によって、前記撮影モード判別手段
が静止撮影であると判別したときは、前記鏡筒部を前記
慣性座標において静止もしくは略静止するように制御し
、前記撮影モード判別手段が移動撮影であると判別した
ときは、前記鏡筒部と前記支持体のそれぞれの角度を前
記慣性座標において滑らかに一致させ、前記鏡筒部が前
記支持体に対して良好に追従するように制御するので静
止撮影時には撮影者および撮影装置の揺動にかかわらず
画面揺れの少ない安定した画像を得ることができ、パン
撮影やチルト撮影の移動撮影時には、操作性を損なわな
い、小型軽量化が可能な撮影装置が提供できる。

実施例 以下本発明の一実施例の撮影装置について、図面を参照
しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例における撮影装置の構成図で
ある。第１図において、撮影装置の鏡筒部１には多数の
レンズ群（図示を省略）と撮像素子２　（たとえば、Ｃ
ＣＤ板や撮像管）が取りつけられ、被写体からの反射光
を集光させて撮像素子２に結像させ、電荷信号（電気信
号）に変換する。

画像信号処理回路１０は、撮像素子２に得られた電荷信
号を逐次読み出し、画像信号（ビデオ信号）を作り出し
ている。

鏡筒部１と支持体３の間にはアクチュエータ５が配置さ
れ、回転軸６を中心にして鏡筒部１をヨ一方向に回転駆
動している（使用状態において、鏡筒部１はほぼ水平面
上で回動自在）。アクチュエータ５の回転軸６は、鏡筒
部ｌの重心Ｇを通り、支持体３に回転可能に支承されて
いる。さらに、支持体３には撮影装置の操作者が手で支
持するグリップ部分４を設けである。

第２図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）にアクチュエータ５の具
体的な構成を示す。第２図に於いて、マグネット２０２
０強磁性体製のバックヨーク２０１は鏡筒部１に取りつ
けられ、回転軸６と共に回転する。マグネット２０２は
４極に着磁され、界磁磁束を発生している。回転軸６の
軸受２０７が取りつけられたコイルヨーク２０３には、
コイル２０４　ａ　、　　２０４　ｂとホール素子（感
磁素子）９が同着されている。本例では、マグネット２
０２が鏡筒部１に取りつけられている。

コイル２０４ａと２０４ｂは直列に接続され、端子２０
５から２０６に流れる電流とマグネット２０２の磁束に
よって回転トルクを発生する。また、ホール素子９はマ
グネット２０２の磁極の切り換え部分にほぼ対向して配
置され、マグネ−／　Ｉ−２０２（鏡筒部１の角度θｌ
ｌ＋）とコイルヨーク２０３（支持体３の角度θ０）の
相対的な角度差θｍｏ（−θ〇−θｍ）に対応した出力
信号を発生する。なお、θｍは慣性座標からみた回転軸
６の回りの鏡筒部１の角度であり、θ０は同じ慣性座標
からみた回転軸６の回りの支持体３の角度である。

アクチュエータ５のマグネット２０２の磁束を検知する
ホール素子９の出力信号ａは相対角度検出回路１）に入
力される。第３図に相対角度検出回路１）の具体的な構
成を示す。ホール素子９の２つの出力端子に得られる直
流信号を、演算増幅器３０１と抵抗３０２．３０３．３
０４．３０５からなる差動増幅回路によって所定倍に差
動増幅し、出力信号Ｃを得ている。＋ＶＨ、−ＶＨは、
適当な電源であり、抵抗３０６．３０７を介してホール
素子９に適当なバイアス電圧を与えている。

また、振動型ジャイロからなる角速度センサ７が、鏡筒
部１に固定部材８によって取りつけられている。角速度
センサ７の検出軸はアクチュエータ５の回路軸６と一致
しており、慣性座標における鏡筒部１の回転軸６の回り
の回転角速度に応動した出力信号すを出力する。角速度
センサ７の出力信号すは角速度検出回路１２に入力され
、慣性座標からみた鏡筒部１０回転軸６の回りの角速度
ωｍに比例した信号ｄを得ている。第４図に角速度検出
回路１２の具体的な構成を示す。強制振動回路４０１は
所定周波数（例えば、１ｋＨｚ）の正弦波発振回路を有
し、その発振周波数信号によって角速度センサ７の圧電
素子で作られたドライブ・エレメント４０２を強制的に
振動させている。圧電素子で作られたセンス・エレメン
ト４０３はドライブ・エレメント４０２と機械的に接触
して配置されているので、ドライブ・エレメント４０２
と共に同じ周波数で振動する。、このとき、鏡筒部１が
慣性座標において回転軸６の回りで回転動作すると、力
学的なコリオリカが発生する。コリオリカはセンス・エ
レメント４０３の直交する２軸の角速度の積に比例する
ので、慣性座標における鏡筒部１の回転輪６の回りの角
速度ωｍと強制振動による角速度の積に比例する。セン
ス・エレメント４０３にコリオリカによって機械歪を生
じ、圧電作用によって電気信号を発生する。センス・エ
レメント４０３の出力を同期検波回路４０４によって強
制振動と同じ周波数で同期検波し、ローパスフィルタ４
０５によって検波出力の低周波成分（例えば、ＤＣ〜１
００Ｈｚ程度）を取り出せば、慣性座標における鏡筒部
１の回転軸６の回りの角速度ωｍに比例する信号ｄが得
られる。

相対角度検出回路１）の出力信号Ｃと角速度検出回路１
２の出力信号ｄは、撮影モード判別手段１３に入力され
る。撮影モード判別手段は、これらの入力信号から撮影
者が静止撮影を行っているのかパン撮影を行っているの
かを判別する。

ここで、前記静止撮影とは、撮影者が、撮影方向を変え
る事なく撮影装置を操作することを意味し、前記パン撮
影とは、撮影者が、撮影方向をヨ一方向に回転移動する
ように撮影装置を操作することを意味する。

撮影モード判別手段１３の判別結果は制御演算手段１４
に入力される。さらに、制御演算手段１４には、相対角
度検出回路１）の出力信号Ｃと角度検出回路１２の出力
信号ｄが入力される。制御演算手段１４は、撮影モード
判別手段１３が静止服影であると判別したときは、相対
角度検出回路１）の出力信号Ｃと、。

角速度検出回路１２の出力信号ｄと、相対角度検出回路
１）の出力信号Ｃを積分演算した結果とをそれぞれ第一
の所定の利得で加算し、撮影モード判別手段１３がパン
撮影であると判別したときは、相対角度検出回路１）の
出力信号Ｃと、角速度検出回路の出力信号ｄと、相対角
度検出回路１）の出力信号Ｃを積分演算した結果と、相
対角度検出回路１）の出力信号Ｃから得る角速度指令と
をそれぞれ第二の所定の利得で加算し、撮影モード判別
手段１３がパン撮影であると判別中で、鏡筒部１と支持
体３の角度が一致、又は略一致したことを一旦判別した
以降は相対角度検出回路１）の出力信号Ｃと、相対度検
出回路１）の出力信号Ｃを微分演算した結果とをそれぞ
れ第三の所定の利得で加算し、演算結果を出力信号ｅと
して出力する。

第５図に撮影モード判別手段１３と制御演算手段１４の
構成を示す。本実施例では、撮影モード判別手段１３と
制御演算手段１４は、Ａ／Ｄ変換器５０２．５０３と演
算器５０１とメモリ　５０４とＤ／Ａ変換器５０５とて
構成される。Ａ／Ｄ変換器５０２は、位置検出回路１）
の出力信号Ｃの値に対応したディジタル信号ｐを作り出
している。また、Ａ／ｐ変換器５０３は、角速度検出回
路１２の出力信号ｄの値に対応したディジタル信号ｑを
作り出している。演算器５０１は、メモリ５０４のＲＯ
Ｍ１ｌ域（リードオンリーメモリ領域）に格納されてい
る後述の所定の内蔵プログラムに従って動作し、Ａ／Ｄ
変換器５０２のディジタル信号ｐとＡ／Ｄ変換器５０３
のディジタル信号ｑをＲＡ　Ｍ　領域（ランダムアクセ
スメモリ領域）に取り込み、所定の演算を施した後に合
成して、合成ディジタル信号ＷをＤ／Ａ変換器５０５に
出力し、合成信号ｅを得ている。

第６図にＡ／Ｄ変換器５０２の具体的な構成を示す（Ａ
／Ｄ変換器５０３についても同様である）。

入力信号ＣとＤ／Ａ変換回路６０７の出力信号ｍはコン
パレータ６０１によって比較され、その大小関係に応じ
たコンパレート信号ｎを得る。発振回路６０５は、所定
の周波数のクロックパルスｌを発生している。演算器５
０１からの信号りは、通常“Ｈ″（高電位状態）になっ
ており、ディジタル信号ｐの読み込みの時に“Ｌ”　（
低電位状態）になる。

従って、インバータ回路６０２とアンド回路６０３．６
０４はコンパレート信号ｎに応じて、クロックパルスｌ
をカウンタ回路６０６のダウンパルス入力端子りもしく
はアップパルス入力端子Ｕに入力している（信号りが“
Ｈ”の時）。カウンタ回路６０６は、ダウンパルス入力
端子りへの入力パルスにより内部状態を１ずつ減算して
いき、アンプパルス入力端子Ｕへの入力パルスにより内
部状態は１ずつ加算していく。カウンタ回路６０６の内
部状態はディジタル信号ｐとして出力され、Ｄ／Ａ変換
器６０７においてディジタル信号ｐに応じたアナログ信
号ｍに変換する。その結果、カウンタ回路６０６のディ
ジタル信号ｐは入力信号Ｃに対応した値になる。演算器
５０１は、信号りを所定の短時間“Ｌ”にしてカウンタ
回路６０６の動作を停止させ、安定したディジタル信号
ｐを読み込むようにしている。

同様に、演算器５０１は信号ｋを所定の短時間“Ｌ”に
して、安定したディジタル信号ｑを読み込むようにして
いる。

制御演算手段１４の出力信号゛ｅは駆動回路１６に入力
され、信号ｅに比例した電圧信号（もしくは電流信号）
ｆがアクチュエータ５のコイル２０４　ａ、２０４　ｂ
に供給される。第７図に駆動回路１６の具体的な構成を
示す。演算増幅器７０１とトランジスタ７’０４．７０
５と抵抗７０２．７０３によって電力増幅回路を構成し
、信号ｅを所定倍に増幅した電圧信号ｆを出力する。

さて、演算器５０１の内蔵プログラムについて説明する
。まず、第８図に示した基本フローチャートに基づいて
概略を説明する。

処理８０１では、タイマーからの割り込みを待っている
。タイマーは、所定の時間ΔＴ毎に割り込み信号を発生
し、割り込みが入ると■に移行する。

すなわち、サンプリング時間ΔＴで以下の処理を行うこ
とになる。

処理８０２では、鏡筒部１と支持体３との相対角度θｌ
ｌｌ０に相当するデジタル信号ｐをＡ／Ｄ変換器５０２
から取り込み、メモリ５０４に格納する。さらに、鏡筒
部１の慣性座標から見た角速度ωｍに相当するデジタル
信号ｑをＡ／Ｄ変換器５０３から取り込み、メモリ５０
４に格納する。

処理８０３では、鏡筒部１と支持体３との相対角度θｍ
ｏに相当するデジタル信号ｐと鏡筒部１の慣性座標から
見た角速度ωｍに相当するデジタル信号ｑから、静止撮
影であるかパン撮影であるかを判別する。そして、静止
撮影と判別すれば■に移行し、パン撮影と判別すれば■
に移行する。

処理８０４では、鏡筒部１が慣性座標において静止もし
くは略静止するように制御演算し、駆動回路１６の指令
入力となる信号ｅに対応するデジタル信号Ｗを作り出し
ている。本処理のあとは、■に移行する。

処理８０５では、鏡筒部１と支持体３の角度が一致、又
は略一致したことを判別する。本処理において、一旦、
鏡筒部１と支持体３の角度が一致、又は略一致したこと
が判別されると、■に移行する。また、鏡筒部ｌと支持
体３の角度が一致（又は略一致）していないときは、■
に移行する。

処理８０６では、鏡筒部１に支持体３に対して滑らかに
一致、追従するように制御演算し、駆動回路１６の指令
入力となる信号ｅに対応するデジタル信号Ｗを作り出し
ている。本処理のあとは、■に移行する。

処理８０７では、鏡筒部１が支持体３に対して的確に追
従するように制御演算し、駆動回路１６の指令入力とな
る信号ｅに対応するデジタル信号Ｗを作り出している。

本処理のあとは、■に移行する。

なお、処理８０３が第１図における撮影モード判別手段
１３に相当し、処理８０４〜処理８０７が第１図におけ
る制御演算手段１４に相当する。

次に、処理８０２〜８０７について、第９図を用いて詳
しく説明する。

第９図（ａ）は、処理８０２の詳細なフローチャートで
ある。まず、鏡筒部１と支持体３の相対角度θｎｅｏに
対応するデジタル信号ｐの前回のサンプリング時の値を
保持する変数Ｑｎの内容を変数Ｑｎ−１に格納する。次
いで、信号りを“Ｌ”にして鏡筒部１と支持体３の相対
角度θｍｏに対応するデジタル信号ｐを新たに取り込み
変数Ｑｎに格納した後、再び信号りを“Ｈ”にする。

さらに、鏡筒部１の角速度ωｍに対応するデジタル信号
ｑの前回のサンプリング時の値を保持する変数Ｗｎの内
容を変数Ｗ　ｎ−１に格納する。次いで、信号ｋを“Ｌ
”にして鏡筒部１の角速度ωｍに対応するデジタル信号
ｑを新たに取り込み変数Ｗｎに格納した後、再び信号ｋ
を“Ｈ”にする。

すなわち、この時点で今現在の鏡筒部１と支持体３の相
対角度θｍｏの情報が変数Ｑｎに格納され、鏡筒部１の
角速度ωｍの情報が変数Ｗｎに格納されたことになる。

さらに、１サンプリング前のそれぞれの情報は変数Ｑｎ
−１と変数Ｗ　ｎ−１に格納されている。

第９図（ｂｌは、処理８０３の詳細なフローチャートで
ある。変数ＰＦＬは、その内容がｌ”のときはパン撮影
と判定していることを示し、その内容が“Ｏ”のときは
静止撮影と判定していることを示すものである。

さて、前回のサンプリング時の本処理８０３の結果にお
いてＰＦＬ＝１であったとすると、処理９０１の結果、
処理９０２に移行する。処理９０２において、変数Ｑｎ
の絶対値が所定の値ＱＡＩＳを超えていないかを判別す
る。変数Ｑｎの絶対値が所定の値ＱＡＩＳを超えていな
ければ処理９０３に移行し、超えていれば処理９０７に
移行する。処理９０３では変数Ｗｎの絶対値が所定の値
ＷＡＩＳを超えていないかを判別する。変数Ｗｎの絶対
値が所定の値Ｗ　ＡＩＳを超えていなければ処理９０４
に移行し、超えていれば処理９０７に移行する。処理９
０４では変数ＮＡｌ５の内容を“１”だけ増す。処理９
０５では変数ＮＡｌ５が所定の値ＴＡＩＳを超えている
かを判別する。変数ＮＡｌ５が所定の値ＴＡＩＳを超え
ていれば処理９０６に移行し、超えていなければ処理９
０８に移行する。

処理９０６では変数ＰＦＬを“０″とする。処理９０７
では変数ＮＡｌ５を“０”とする。変数ＮＡｌ５は一種
のカウンタの働きをしており、第８図に示した一連の処
理が行われるのは時間ΔＴごとに発生するタイマ割り込
みによるので処理９０４〜処理９０５は時間ΔＴｘＴＡ
ＩＳを計測していることに相当する。

すなわち、パン撮影であると判別されている時（ＰＦＬ
＝１の時）は鏡筒部１と支持体３の相対角度θｍｏの絶
対値が所定の値（ＱＡＩＳに対応）以下であり、かつ鏡
筒部１の角速度ωｍの絶対値が所定の値（ＷＡＩＳに対
応）以下である状態が所定の時間（ＴＡｆＳに対応）以
上続いて初めて静止撮影であると判別される（ＰＦＬ＝
Ｏ）ことになり、パン撮影を行っている間は上記条件は
満たされる事なくＰＦＬ＝１となっている。

前述とは逆に、前回の処理８０３の結果においてＰＦＬ
＝Ｏであったとすると、処理９０１の結果、処理９０９
に移行する。処理９０９では変数Ｑｎの絶対値が所定の
値Ｑ　ＰＡＮを超えているかを判別する。

変数Ｑｎの絶対値が所定の値ＱＰＡＮを超えていれば処
理９１０に移行し、超えていなければ処理９０８に移行
する。処理９１０にでは変数ＰＦＬを“１”とする。処
理９１）では変数ＮＡｌ５を１０″とする。

すなわち、静止撮影であると判別されている時（ＰＦＬ
＝Ｏの時）は鏡筒部ｌと支持体３の相対角度θｍＯの絶
対値が所定の値（ＱＰＡＮに対応）以上となった時点で
パン撮影と判別（ＰＦＬ＝１）する。このことは、静止
撮影の時に鏡筒部１が慣性座標において静止もしくは略
静止するように制御されることから、この状態（静止撮
影）からパン撮影に移る過程において鏡筒部１と支持体
３の相対角度θｍｏが大きくなる（詳細な後述する）こ
とを利用するものである。

そして、処理９０８において、静止撮影かパン撮影かの
判別結果をもとに次の処理に移行する。すなわち、前段
までの処理において静止撮影であると判別されていれば
■に移行し処理８０４に行い、パン撮影と判別されてい
れば■に移行し処理８０５を行う。

第９図（Ｃ）は、処理８０４の詳細なフローチャートで
ある。まず、駆動回路１６の指令入力となる信号ｅに対
応するデジタル信号Ｗの１サンプルリング前の値を保持
する変数Ｅｎを変数Ｅｎ−１に格納する。次いで、鏡筒
部１と支持体３の今現在の相対角度θｍｏに対応する値
を保持する変数Ｑｎから鏡筒部１と支持体３の１サンプ
リング前の相対角度θ１ＩＩＯに対応する値を保持する
変数Ｑｎ−１を引算し、その結果を変数ΔＱに格納する
。次いで、鏡筒部１の今現在の角速度ωｍに対応する値
を保持する変数Ｗｎから鏡筒部１の１サンプリング前の
角速度ωｍに対応する値を保持する変数Ｗｎ−１を引算
し、その結果を変数ΔＷに格納する。そして、Ｋ１、Ｋ
２、Ｔａ、ΔＴを定数として下記の演算（１）を行い、
演算結果は変数ΔＥに格納される。

ΔＥ＝−Ｋ　Ｉ　ＸΔＷ＋に２ ×　（ΔＱ＋ΔＴ　Ｘ　Ｑ　ｎ　／　Ｔ　ａ　）　　”
・・（１）ここで、上記混合演算において各演算の優先
順位は、（）〔かっこ〕、×〔乗算〕、／〔除算〕、＋
〔加算〕、−〔減算〕である。

次いで、変数ΔＥと変数Ｅｎ−１を加算し、その結果を
新たに変数Ｅｎに格納する。そして最後に、変数Ｅｎの
内容を信号ＷとしてＤ／Ａ変換器５０５に出力する（第
５図参照）。その後、変数ＰＭＦＬを“０”にリセット
した後、■に移行し次のタイマ割り込みを待つ（第８図
参照）。なお、変数ＰＭＦＬについては、吹込する。

第９図（ｄｌは、処理８０５の詳細なフローチャートで
ある。変数ＰＭＦＬは、パン撮影中において、その内容
力び１”のときは鏡筒部１と支持体３の角度が一致、又
は略−敗していることを示し、その内容が“０”のとき
は鏡筒部１と支持体３の角度が一致（又は略一致）して
いないことを示すものである。ここでは、鏡筒部１．と
支持体３の角度が略一致したことを鏡筒部１と支持体３
の相対角度θｍｏ符号が反転したことを以て判別する様
にしている。

まず、ＰＭＦＬが“ｌ”か、“Ｏ”かを判別する。ＰＭ
ＦＬ＝“１”のときは、そのまま■に移行する。ＰＭＦ
Ｌ＝“Ｏ”のときは、鏡筒部１と支持体３の相対角度θ
ｍｏに対応する前回のサンプリング値を保持するＱｎ−
１と鏡筒部１と支持体３の相対角度θｍｏに対応する今
回のサンプリング値を保持するＱｎの符号の比較を行い
、符号が一敗していれば、■に移行し、符号が変化して
いれば、ＰＭＦＬを“１”とした後、■に移行する。な
お、ＰＭＦＬの内容は静止撮影の制御を行っているとき
はＯ”にリセ・ノドされる　（処理８０４参照）。

第９図（ｅ）は、処理８０６の詳細なフローチャートで
ある。まず、駆動回路１６の指令入力となる信号ｅに対
応するデジタル信号Ｗの１サンプルリング前の値を保持
する変数Ｅｎを変数Ｅｎ−１に格納する。次いで、鏡筒
部ｌと支持体３の今現在の相対角度θｍＯに対応する値
を保持する変数Ｑｎから鏡筒部１と支持体３の１サンプ
リング前の相対角度θｍｏに対応する値を保持する変数
Ｑｎ−１を引算し、その結果を変数ΔＱに格納する。次
いで、鏡筒部１の今現在の角速度ωｍに対応する値を保
持する変数Ｗｎから鏡筒部１の１サンプリング前の角速
度ωｍに対応する値を保持する変数Ｗ　ｎ　−１を引算
し、その結果を変数ΔＷに格納する。そして、Ｋ３、Ｋ
４、ＴＷ％　’ｒｐ、ΔＴを定数として下記の演算（２
）を行い、演算結果は変数ΔＥち格納される。

ΔＥ＝−に３Ｘ　（ΔＷ−ΔＱ　／　Ｔ　ｗ　）＋に４
Ｘ　（ΔＱ＋Δ７ｘＱｎ／Ｔｐ）・・・・・・（２） ここで、上記混合演算において各演算の優先順位は、（
）〔かっこ〕、×〔乗算〕、／〔除算〕、＋〔加算〕、
−〔減算〕である。

次いで、変数ΔＥと変数Ｅｎ−１を加算し、その結果を
新たに変数Ｅｎに格納する。そして最後に、変数Ｅｎの
内容を信号ＷとしてＤ／Ａ変換器５０５に出力する（第
５図参照）。その後、■に移行し次のタイマ割り込みを
持つ（第８図参照）。

第９図（ｆ）は、処理８０７の詳細なフローチャートで
ある。まず、駆動回路１６の指令入力となる信号ｅに対
応するデジタル信号Ｗの１サンプルリング前の値を保持
する変数Ｅｎを変数Ｅｎ−１に格納する。次いで、鏡筒
部１と支持体３の今現在の相対角度θｍｏに対応する値
を保持する変数Ｑｎから鏡筒部１と支持体３の１サンプ
リング前の相対角度θｍｏに対応する値を保持する変数
Ｑｎ−１を引算し、その結果を変数ΔＱに格納する。そ
して、Ｋ５、ＫＯ、ΔＴを定数として下記の演算（３）
を行い、演算結果は変数Ｅｎに格納される。

Ｅｎ＝に５ＸＱｎ−に６ＸΔＱ／ΔＴ・・・・・・（３
）ここで、上記混合演算において角演算の優先順位は、
×〔乗算〕、／〔除算〕、−〔減算〕である。

さらに、変数Ｅｎの内容を信号ＷとしてＤ／Ａ変換器５
０５に出力する（第５図参照）。その後、■の移行し次
のタイマ割り込みを持つ（第８図参照）。

以下、静止撮影時における制御動作と防振効果について
詳細に説明する。第１０図は、静止撮影時の本実施例に
おける撮影装置の制御ブロック図である。なお、図中に
おいて、Ｓはラプラス演算子を表すものである。さらに
、本図においてサンプリングによる遅れ要素、角速度検
出回路１２のローパスフィルタ４０５の周波数依存性は
以下説明する周波数領域では十分無視できるので省略し
ていることを予めことわっておく。さて、慣性座標から
みた鏡筒部１の角度θｍと支持体３の角度θ０の相対角
度θｍＯは、アクチュエータ５のマグネット２０２の磁
界を検知するホール素子９によって簡単に検出される。

ホール素子９と相対角度検出回路１）はブロック１００
１で表わされ、θｍｏのＫＱ−ＡＱ倍の信号Ｃ（位置検
出回路１）の出力信号）を得る。

ＫＯはホール素子５の磁束・電圧変換利得であり、ＡＱ
は相対角度検出回路１）の電圧利得である。−方、慣性
座標からみた鏡筒部１の角速度ωｍは角速度センサ７と
角速度検出回路１２によって検出され、ブロック１００
８によって表わされ、ωｍのに−・Ａ−倍の信号ｄを得
る。ＫＷは角速度センサ７の角速度・電圧変換利得であ
り、ＡＷは角速度検出回路１２の電圧利得である。さら
に、演算器５０１の処理８０４（破線で囲った部分がそ
れに相当する）によって、信号Ｃをに２倍（ブロック１
００２）　Ｌ、その結果とその結果を利得１／Ｔａで積
分（ブロック１００３）　したちのと、信号ｄを−に１
倍（ブロック１００９）　したちのとを加算点１０１０
において合成し、合成信号ｅを得る。駆動回路１６に対
応したブロック１００４において、信号ｅはＡｅ倍に増
幅され、電圧信号ｆを得る。アクチュエータ５に対応し
たブロック１００５において、電圧信号ｆはトルクＴｍ
に変換される。ここに、Ｒはコイル２０４ａと２０４ｂ
の合成抵抗値であり、Ｋｔはトルク定数である。

ブロック１００６は鏡筒部１の機械的な慣性モーメン）
ＪｍによるトルクＴｍから角速度ωｍへの伝達を表わし
、ブロック１００７はωｍとθｍの関係を表わす。した
がって、本ブロック図からθ０からθｍへの伝達特性は
折線近似のボード線図で表すと第１）図のようになる。

第１）図においてｆｒはθ０の揺れの周波数である。こ
こで、折点の周波数ｆｌ、ｆ２は第１０図に示した角利
得定数を用いて以下のように表せる。

実際には、ｆ　１　＝０．１８Ｈｚ、　ｆ　２　＝１０
Ｈｚにしている。そして、慣性座標における支持体３の
回転角θ０に対する鏡筒部１の回転角θｍの伝達特性は
、第一の折点周波数ｒ１以下の周波数範囲においては１
　　（ＯｄＢ）となり、１）以上で第二の折点周波数１
２以下の周波数範囲では一６ｄＢ／ｏｃｔで減衰し１．
１２以上の周波数範囲では一１２ｄＢ／ｏｃｔで減衰し
ている。第１）図より、１）以上の周波数範囲において
θ０の振動からθｍの振動への伝達量は小さくなる。そ
の程度は、ＯｄＢと特性線の間の差ＺｄＢによって表わ
される（この場合ｆ　ｒ　＝　Ｉ　ＨｚにおいてＺ＝１
５ｄＢとなる）。

静止撮影時における撮影装置の変動は、主に０．５１）
ｚ〜５１）ｚの範囲に分布していることが知られている
。従って、本撮影装置の防振特性を第１）図のごとき特
性にすれば、支持体３の回転角θ０の変動にかかわらず
鏡筒部１の回転角θｍはほとんど変動しなくなり、撮影
画面の変動が著しく小さくなることがわかる。すなわち
、安定した見やすいビデオ撮影が可能になる。

さらに加えて言えば、前記混合演算（１）における各項
はその次段の処理（Ｅｎ　＝Ｅｎ−１＋ΔＥ）とによっ
て、下記の様な意味をもつ。

すなわち、（１）式第１項（−ＫＩＸΔＷ〕は鏡筒部１
の各速度ωｍを“０”とし鏡筒部１を慣性座標において
静止させるために設ける成分である。

（１）代筆２項のうち項〔Ｋ２×ΔＱ〕は鏡筒部１と支
持体３の相対角度θｍｏを“０”とし鏡筒部１の慣性座
標における角度θｍと支持体３の慣性座標における角度
θ０が、はぼ一致した状態とするために設ける成分であ
る。ここで、利得に２は利得に１に比べて非常に小さく
設定される。これは、鏡筒部ｌの角速度ωｍを“０”と
することが主目的であるからである。すなわち、Ｋ２を
大きくすること鏡筒部１の角度θｍの支持体３の角度θ
Ｏに対する追従性が良くなることになり、防振効果は薄
れる。したがって、項〔Ｋ２×ΔＱ〕によるアクチュエ
ータ５の発生トルクＴｍは僅かでありアクチュエータ５
の軸受は回りの損失が大きい場合は、発生トルクＴｍは
その損失に勝ることなく、鏡筒部１と支持体３の相対角
度θｍＯを“Ｏ”とするに至らない。すなわち、鏡筒部
１の角度θｍと支持体３の角度θＯが定常的な偏差をも
ってωｍ＝０の制御が成されることになる。そこで、（
１）代筆２項のうちの項〔Ｋ２×ΔＴＸＱｎ／Ｔａ）が
設けられ、アクチュエータ５の軸受は損失などによって
項〔Ｋ２×ΔＱ〕の効果を害するのを補償する。すなわ
ち、項〔Ｋ２×ΔＴ　Ｘ　Ｑ　ｎ　／　Ｔ　ａ　）は、
次段の処理（Ｅｎ　＝Ｅｎ−１＋ΔＥ）によって、θｍ
ｏの積分演算の意味をもち鏡筒部１の角度θｍと支持体
３の角度θ０の定常的な偏差を補償する。

すなわち、θ０とθｍに定常的な偏差が存在すると、毎
回のサンプリング毎に項〔Ｋ２×ΔＴＸＱｎ／　Ｔ　ａ
　）が変数Ｅｎに加算される。この結果、項〔Ｋ２×Δ
Ｑ〕によるアクチュエータ５の発生トルクが軸受け損失
より小なる場合であっても、項〔Ｋ２×ΔＴ　Ｘ　Ｑ　
ｎ　／　Ｔ　ａ　）は毎回のサンプリング毎にＥｎに加
算されるので、アクチュエータ５の発生トルクは時間と
共に大きくなり軸受は損失に勝り、θ０とθｍの定常的
な偏差をなくするに至る。

さて、次にパン撮影時における制御動作を説明する。ま
ず、静止撮影を行っている時は上記のように鏡筒部１は
慣性座標において静止するように制御されているので、
撮影者がこの状態（静止撮影）から支持体３を操作して
パン撮影に入ったならば鏡筒部ｌは支持体３に追従せず
静止するように制御され（実際には前記混合演算（１）
における項〔Ｋ２×ΔＱ〕と項〔Ｋ２×ΔＴＸＱｎ／Ｔ
ａ）の働きによって僅かながら動く）鏡筒部１と支持体
３の相対角度θｍｏは次第に大きくなる。しかしながら
、撮影モード判別手段１３（処理８０３）によって相対
角度θｍｏの絶対値が所定の値（第９図（ａｌのＱＰＡ
Ｎに対応）を超えたところでパン撮影であると判別され
制御演算は処理８０５、処理８０６、処理８０７によっ
て行われることになる。処理８０５では鏡筒部１の角度
θｍが支持体３の角度θ０に一致（又は略一致）したか
、否かを判別している。

撮影モード判別手段１３がパン撮影であると判別した時
点ではＰＭＦＬ＝“０”であり、制御演算は、処理８０
６に委ねられる。処理８０６では鏡筒部１の角度θｍが
、支持体３の角度θ０に滑らかに一致するように制御演
算している。ここで、処理８０６について、さらに詳し
く説明する。

前記混合演算（２）における各項はその次段の処理（Ｅ
ｎ　＝Ｅｎ−１＋ΔＥ）とによって、下記の様な意味を
もつ。

すなわち、（２）式第１項（−に３Ｘ、（ΔＷ−ΔＱ／
Ｔｗ））は鏡筒部１の角速度ωｍを時定数Ｔｗで支持体
３の角速度ω０に一致するように１妨＜。

なぜなら、定常状Ｂ（パン撮影と判別され常に処理８０
５が行われている場合において）では、この頃は“０”
となる。よって、次式（４）を得る。

ΔＷ＝ΔＱ　／　Ｔ　ｗ　　　　　　　　　　・旧・・
（４）式（４）は以前の説明から、次式（５）のように
書き換えられる。

Ｗｎ　−Ｗｎ−１＝　（Ｑｎ　−Ｑｎ−１）　／Ｔｗ・
・・・・・（５） さらに、式（５）は次式（６）のように書き換えられる
。

（Ｗｎ　−Ｗｎ−１）　／ΔＴ ＝　［Ｗｎ　＋Ｑｎ　−Ｑｎ−１）　／ΔＴ−Ｗｎ）／
ＴＶ　　・・・・・・（６）式（６）は明らかに差分方
程式であり、サンプリング周期ΔＴの極限ΔＴ−０をと
ると、式（６）はｔを時間として次式（７）の微分方程
式になる。

ｄＷｎ／ｄｔ ＝　　（Ｗｎ　　＋　ｄ　Ｑｎ　　／　ｄ　　ｔ　　−
Ｗｎ　　）　　／Ｔｗ・・・・・・（７） ここで、Ｗｎは鏡筒部１の角速度ωｍに対応し、Ｑｎは
鏡筒部１に対する支持体３の相対角度θｍ。

に対応するものであるから、式（７）は次式（８）に書
き換えることができる。

６０ｍ　／　ｄ　ｔ ＝（ω＠＋ｄθｍｏ／　ｄ　ｔ　−ωｍ）／　Ｔ　ｗ　
　−−（８１さて、式（８）において項〔ｄθＩＩＩｏ
／ｄｔ）は鏡筒部１と支持体３の相対角速度を表すもの
であるから、この項と鏡筒部１の角速度ωｍとの和であ
るところの〔ωｍ＋ｄθｍｏ／ｄｔ〕は支持体３の角速
度ω０を表すことになる。よって、式（８）は次式（９
）となる。

６０ｍ　／　ｄ　ｔ ＝（ωｏ　−ωｍ　）　／Ｔｗ　　　　　−−（９１微
分方程式（９）をωｍについてとくと、結局式〇〇を得
る。

（１）　ｍ　＝　ωｏ　×（ｌ　　ｅ　−Ｌ　／　Ｔ　
Ｗ　）　　　　・、、　、、、αωすなわち、式（９）
は鏡筒部１の角速度ωｍが時定数Ｔｗで支持体３の角速
度ω０に一致することを示している。すなわち、（２）
式のΔＱ　／　Ｔ　ｗは鏡筒部１に対して角速度の指令
を施している。ところが項（−に３Ｘ（ΔＷ−ΔＱ／Ｔ
ｗ））だけでは鏡筒部１の角度θｍと支持体３の角度θ
０は、−敗しないで、はぼ撮影モード判別手段１３がパ
ン撮影を判別した時点での差だけずれた格好になる。

そこで、項〔Ｋ４×ΔＱ〕が鏡筒部１と支持体３の相対
角度θｍｏを“０”とし鏡筒部１の慣性座標における角
度θｍと支持体３の慣性座標における角度θ０が、はぼ
一致させるために設けられている。しかし、利得に４を
大きくするとパン撮影を検出した時点の鏡筒部１の角度
θｍと支持体３の角度θ０の角度差が急峻に“０”にな
るように制御されることになり撮影者にとっては撮影画
面が急激に流れることになり違和感をもつ。逆に、利得
に４を小さくすると項〔Ｋ４×ΔＱ〕によるアクチュエ
ータ５の発生トルクＴｍは小さく、アクチュエータ５の
軸受は損失が存在する場合には、鏡筒部１の角度θｍと
支持体３の角度θ０は一敗するに至らない。そこで、項
〔Ｋ４×ΔＴＸＱｎ／Ｔｐ）が設けられる。この項〔Ｋ
４×ΔＴ　Ｘ　Ｑｎ／Ｔｐ）は次段の処理（Ｅｎ　＝Ｅ
ｎ−１＋ΔＥ）とによって、鏡筒部１と支持体３の相対
角度θｍｏの積分演算を意味し、鏡筒部１の角度θｍと
支持体３の角度θ０との定常的な偏差を補償する。すな
わち、θ０とθｍに定常的な偏差が存在すると、毎回の
サンプリング毎に項〔Ｋ４×ΔＴ　Ｘ　Ｑｎ　／Ｔｐ）
が変数Ｅｎに加算される。この結果、項〔Ｋ４×ΔＱ〕
によるアクチュエータ５の発生トルクが軸受は損失より
小なる場合であっても、・項（Ｋ４×ΔＴＸＱｎ／Ｔｐ
）は毎回のサンプリング毎にＥｎに加算されるので、ア
クチュエータ５の発生トルクは時間と共に大きくなり軸
受は損失に勝り、θ０とθｍの定常的な偏差をな（する
に至る。しかしながら、以上の制御動作だけでは、制御
系の整定過程において、前記混合演算（２）の積分項〔
Ｋ４×ΔＴｘＱｎ／Ｔｐ）に起因するオーバーシュート
が発生する。すなわち、鏡筒部１の角度θｍが、支持体
３の角度θ０を越えることが起こる。このオーバーショ
ートは撮影者にとって違和窓のある所となる可能性があ
る。

そこで、撮影モード判別手段１３がパン↑層形と判別し
ている間に鏡筒部１と支持体３の角度が一敗（又は略一
致）した時点以降は制御演算は処理８０７に委ねられ、
前記混合演算（３）によって行われる。

処理８０７は、鏡筒部１と支持体３の相対角度θｍ。

を“０”となすための制御演算であり、鏡筒部１が支持
体３を追い越そうとするのを抑制し、さらに、鏡筒部１
は支持体３の動きに的確に追従するよう制御される。

さて、撮影者が制止撮影からパン撮影、そして再び静止
撮影という具合いに本実施例の撮影装置を操作したとき
の支持体３の慣性座標における角度θ０と鏡筒部１の慣
性座標における角度θｍの動きについて第１２図を用い
て説明する。第１２図は、撮影者が静止撮影からパン撮
影、そして再び静止撮影という具合に本実施例の撮影装
置を操作したときの支持体３の慣性座標における角度θ
０と鏡筒部１の慣性座標における角度θｍの動きを示す
ものである。曲＆１）２０１は支持体３の慣性座標にお
ける角度θ０の動きを示すものであり、撮影者が時刻Ｂ
までは静止撮影を行い、この時刻（ｔｌ）よりパン撮影
に入り、時刻ｔ４で再び静止撮影に入っていることを示
す。曲線１２０２は鏡筒部１の慣性座標における角度θ
ｍの動きを示すものである。

時刻ｔ１でパン撮影が開始されると、この時点では本実
施例の撮影装置は撮影モード判別手段１３（処理８０３
）によって、依然として静止Ｉ層形と判別されているの
で前記した様に鏡筒部１は僅かながら動くものの支持体
３に対する追従性が悪く鏡筒部１と支持体３の相対角度
θｍｏは広がりを増す。

やがて、時刻ｔ２において鏡筒部１と支持体３の相対角
度θｍｏが、処理８０３で定めるところのθＰＡＮに対
応する値まで大きくなると、同処理８０３によってパン
撮影と判別され制御演算は処理８０５、処理８０６、処
理８０７に委ねられる。この時刻ｔ２では、鏡筒部１と
支持体３の角度は一致しておらず、処理８０５の結果、
制御演算は処理８０６で行われる。

すると、前記した様に鏡筒部１の角度θｍが支持体３の
角度θ０に対して滑らかに一致するように制御される。

やがて、時刻ｔ３において鏡筒部１の角度θｍが支持体
３の角度θ０を追い越そうとしたときθｍｏの符号が反
転し、処理８０５によって、制御演算は処理８０７で行
われるようになる。

すなわち、この時刻ｔ３以降は、鏡筒部１と支持体３の
相対角度θｍｏが“０”となるように制御され、鏡筒部
１の角度θｍは支持体３の角度θ０に一致（又は略一致
）して的確に追従する。

そして、時刻ｔ４において撮影者が静止撮影に入ると処
理８０３で定めるところのＴＡｒＳに対応する時間の後
、時刻ｔ５において同処理８０３によって再び静止撮影
と判別されることになる。

なお、以上の説明では、ヨ一方向の揺れに対する防振及
びパン撮影について適用した本発明の詳細な説明したが
、もちろん、ピッチ方向の揺れに対する防振及びチルト
撮影にも適用できることは言うまでもない。さらに、本
撮影装置の応用範囲はビデオカメラに限定されるもので
はなく、その他、本発明の主旨を変えずして種々の変更
が可能である。

発明の効果 以上述べたように、本発明の撮影装置の防振機構は、従
来例に於て必要とされた鏡筒部のカウンタウェイトが不
要であり、小型軽量化が可能である。また、センサの個
数も少なく、コストも安い。

さらに、アクチュエータのマグネットの磁界を検知する
ホール素子（感磁素子）によって相対的な位置検出を行
なっているので、構成が簡単であり、部品点数も少ない
。さらに、本発明の撮影装置は撮影モード判別手段を有
しており、静止撮影で必要とされる防振効果とパン撮影
において必要とされる良好な追従性を両立させている。

従って、本発明に基き、たとえばビデオカメラを構成す
るならば、簡単な小型軽量・高性能の防振機構付きビデ
オカメラを得る事ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における撮影装置の構成図、
第２図は第１図のアクチュエータの具体的な構成を表す
構成図、第３図は第１図の相対角度検出回路の具体的な
構成を表す回路図、第４図は第１図の角速度検出回路の
具体的な構成を表す構成図、第５図は第１図の撮影モー
ド判別手段と制御演出手段の具体的な構成を表す構成図
、第６図は第５図のＡ／Ｄ変換器の具体的な構成を表す
構成図、第７図は第１図の駆動回路の具体的な構成を表
す回路図、第８図は第５図のメモリのＲＯＭ領域に格納
されている内蔵プログラムの基本フローチャート、第９
図は第８図の各処理の詳細なフローチャート、第１０図
は第１図の動作を説明するためのブロック図、第１）図
は第１図の動作を説明するためのボード線図、第１２図
は第１図の動作を説明するための動作説明図、第１３図
は従来における撮影装置の構成図である。 １・・・・・・鏡筒部、３・・・・・・支持体、５・・
・・・・アクチュエータ、６・・・・・・回転軸、７・
・・・・・角速度センサ、９・・・・・・ホール素子、
１０・・・・・・画像信号処理回路、１）・・・相対速
度検出回路、１２・・・・・・角速度検出回路、１３・
・・・・・撮影モード判別手段、１４・・・・・・制御
演算手段、Ｇ・・・・・・鏡筒部１の重心、１６・・・
・・・駆動回路、５０１・・・・・・演算器、５０２．
５０３・・・・・・Ａ／Ｄ変換器、５０４・・・・・・
メモリ、５０５・・・・・・Ｄ／Ａ変換器。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　はか１名第３図 ηノ 第４図 ト　　　　　　　　　　　　　　　Ｑ 憾 第８図 第９図 第９図 第９図 第９図 第９図 第１）図 ｆｔ　　　？ＯＪ’ｔｙｙ　ｆｒ　　　ｆｚ第１２図 ノ／　　ｊ２　　　　ノ３　　　ノ４　　ノ５第１３図 １３θｌ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のレンズと撮像素子を搭載された鏡筒部と、
   前記撮像素子に得られる電気信号から画像信号を作り出
   す画像信号処理手段と、前記鏡筒部への入射光線軸と直
   交もしくは略直交する回転軸回りに前記鏡筒部を回動自
   在に支承する支持体と、前記鏡筒部と前記支持体の間に
   取りつけられ、前記鏡筒部を回転駆動するアクチュエー
   タと、前記鏡筒部と前記支持体の相対角度を検出する相
   対角度検出手段と、慣性座標からみた前記回転軸回りの
   前記鏡筒部の角速度を検出する角速度検出手段と、前記
   アクチュエータに電力を供給する駆動回路と、前記相対
   角度検出手段の出力と、前記角速度検出手段の出力から
   パン撮影あるいはチルト撮影などの移動撮影であるか静
   止撮影であるかを判別する撮影モード判別手段と、前記
   撮影モード判別手段が静止撮影であると判別したときは
   、前記相対角度検出手段の出力と、前記角速度検出手段
   の出力と、前記相対角度検出手段の出力を積分演算した
   結果とをそれぞれ第一の所定の利得で加算し、この結果
   を前記駆動回路の指令入力となし、前記撮影モード判別
   手段が移動撮影であると判別したときは、前記相対角度
   検出手段の出力と、前記角速度検出手段の出力と、前記
   相対角度検出手段の出力を積分演算した結果と、前記相
   対角度検出手段の出力から得る角速度指令とをそれぞれ
   第二の所定の利得で加算し、この結果を前記駆動回路の
   指令入力となし、さらに、前記撮影モード判別手段が移
   動撮影であると判別中で、一旦、前記鏡筒部と前記支持
   体の同一の慣性座標上での角度が一致又は略一致した時
   点以降は前記相対角度検出手段の出力と、前記相対角度
   検出手段の出力を微分演算した結果とをそれぞれ第三の
   所定の利得で加算し、この結果を前記駆動回路の指令入
   力となす制御演算手段とを具備してなる撮影装置。
2. （２）アクチュエータの回転軸が鏡筒部の重心もしくは
   重心の近傍を通っていることを特徴とする特許請求の範
   囲第（１）項に記載の撮影装置。
3. （３）角速度検出手段として、振動型ジャイロによる角
   速度センサを使用することを特徴とする特許請求の範囲
   第（１）項に記載の撮影装置。
4. （４）慣性座標における支持体の回転角度に対する鏡筒
   部の回転角度の伝達特性を、第一の折点周波数ｆ１以下
   の周波数範囲においては１とし、ｆ１以上で第二の折点
   周波数ｆ２（ｆ１＜ｆ２）以下の周波数範囲では−６ｄ
   Ｂ／ｏｃｔで減衰させ、ｆ２以上では−１２ｄＢ／ｏｃ
   ｔで減衰させるようにしたことを特徴とする特許請求の
   範囲第（１）項に記載の撮影装置。
5. （５）撮影モード判別手段は、相対角度検出手段の出力
   の絶対値が第一の所定の値を越えたことを見て移動撮影
   と判別し、相対角度検出手段の出力の絶対値が第二の所
   定の値より小さくかつ、角速度検出手段の出力の絶対値
   が第三の所定の値より小さくなることが所定の時間以上
   続いたときに静止撮影と判別するようにしたことを特徴
   とする特許請求の範囲第（１）項に記載の撮影装置。
6. （６）相対角度検出手段の出力から得る角速度指令は鏡
   筒部の慣性座標からみた角速度が同じ慣性座標からみた
   支持体の角速度に対して所定の時定数で一致するように
   指令することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項に
   記載の撮影装置。