JPH0370665B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0370665B2 JPH0370665B2 JP58193662A JP19366283A JPH0370665B2 JP H0370665 B2 JPH0370665 B2 JP H0370665B2 JP 58193662 A JP58193662 A JP 58193662A JP 19366283 A JP19366283 A JP 19366283A JP H0370665 B2 JPH0370665 B2 JP H0370665B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- steering angle
- rear wheels
- wheels
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の舵角比を車速に応
じて可変とした前後輪の操舵装置の改良に関す
る。
じて可変とした前後輪の操舵装置の改良に関す
る。
本出願人は先に、車速に応じて前輪に対する後
輪の舵角比を可変とし、具体的には、低速では後
輪を前輪と逆位相、或いは略零に、高速では同位
相に転舵する前後輪の操舵装置（特願昭57−
134888号等）を提案した。
輪の舵角比を可変とし、具体的には、低速では後
輪を前輪と逆位相、或いは略零に、高速では同位
相に転舵する前後輪の操舵装置（特願昭57−
134888号等）を提案した。
斯かるシステムによれば、高い車速で後輪が前
輪と同位相に転舵されている状態で旋回している
時に、ハワドル操舵角を一定に保つたまま減速を
行うと、後輪の転舵角が減少するため、車両の旋
回半径が減少することとなる。
輪と同位相に転舵されている状態で旋回している
時に、ハワドル操舵角を一定に保つたまま減速を
行うと、後輪の転舵角が減少するため、車両の旋
回半径が減少することとなる。
このため、ドライバは、旋回中に加減速を行う
と、特に車速が急激に変化する場合には、ハンド
ル修正量が増加するという問題がある。
と、特に車速が急激に変化する場合には、ハンド
ル修正量が増加するという問題がある。
本発明は以上の問題を解消すべく成されたもの
で、その目的とする処は、車速に応じて前輪に対
する後輪の舵角比を可変とする車両の操舵装置に
おいて、急激なる車速変化時における上記舵角比
の変化が緩やかになれば、旋回中の車速変化時に
おけるドライバの急激なハンドル修正が不要とな
ることに着目し、上記舵角比を車速の急激な変化
には追従させず、緩やかに追従させるようにし、
従つて操舵中における急加減速時のハンドル修正
を容易にした前後輪の操舵装置を提供するにあ
る。
で、その目的とする処は、車速に応じて前輪に対
する後輪の舵角比を可変とする車両の操舵装置に
おいて、急激なる車速変化時における上記舵角比
の変化が緩やかになれば、旋回中の車速変化時に
おけるドライバの急激なハンドル修正が不要とな
ることに着目し、上記舵角比を車速の急激な変化
には追従させず、緩やかに追従させるようにし、
従つて操舵中における急加減速時のハンドル修正
を容易にした前後輪の操舵装置を提供するにあ
る。
以上の課題を達成すべく本発明は、前輪の転舵
に関連して後輪も転舵し、且つ前輪に対する後輪
の舵角比を車速に対応して可変に制御する前後輪
の操舵装置であつて、車速を検知する車速センサ
と、該車速センサから得られた車速情報の車速変
化を緩やかな車速変化に変換する変換手段と、該
変換手段からの車速情報に対応する前後輪の舵角
比または後輪の舵角を設定する演算手段と、前後
輪の実舵角比または後輪の実舵角を検知するセン
サと、該センサにより得られた前後輪の実舵角比
または後輪の実舵角と前記演算手段により設定さ
れた前後輪の舵角比または後輪の舵角を比較して
必要変更量を得る比較手段と、該比較手段の出力
により駆動されるアクチユエータにより前後輪の
舵角比を変化させる装置を備えたことを特徴とす
るものである。
に関連して後輪も転舵し、且つ前輪に対する後輪
の舵角比を車速に対応して可変に制御する前後輪
の操舵装置であつて、車速を検知する車速センサ
と、該車速センサから得られた車速情報の車速変
化を緩やかな車速変化に変換する変換手段と、該
変換手段からの車速情報に対応する前後輪の舵角
比または後輪の舵角を設定する演算手段と、前後
輪の実舵角比または後輪の実舵角を検知するセン
サと、該センサにより得られた前後輪の実舵角比
または後輪の実舵角と前記演算手段により設定さ
れた前後輪の舵角比または後輪の舵角を比較して
必要変更量を得る比較手段と、該比較手段の出力
により駆動されるアクチユエータにより前後輪の
舵角比を変化させる装置を備えたことを特徴とす
るものである。
以下に添付図面を基に本発明の実施例について
説明する。
説明する。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図である。
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図である。
ハンドル１のハンドル軸２はラツクピニオン式
のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツク軸４の左
右端にはタイロツド５，５が連結され、両タイロ
ツド５，５の外端には前輪７，７を支承したナツ
クルアーム６，６が連結されており、既知の如く
前輪７，７はハンドル１の操舵方向に転舵され
る。
のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツク軸４の左
右端にはタイロツド５，５が連結され、両タイロ
ツド５，５の外端には前輪７，７を支承したナツ
クルアーム６，６が連結されており、既知の如く
前輪７，７はハンドル１の操舵方向に転舵され
る。
前記ギヤボツクス３から後方にピニオン軸８が
導出され、この軸８の後端には自在継手９を介し
て長尺のリンケージ軸１０が連結され、リンケー
ジ軸１０の後端には自在継手１１を介して後輪操
舵装置への入力軸１２が連結されており、この入
力軸１２は車体後部の左右中心線上に配置され、
且つ軸受ブラケツト１３にて回転自在に支承され
ている。
導出され、この軸８の後端には自在継手９を介し
て長尺のリンケージ軸１０が連結され、リンケー
ジ軸１０の後端には自在継手１１を介して後輪操
舵装置への入力軸１２が連結されており、この入
力軸１２は車体後部の左右中心線上に配置され、
且つ軸受ブラケツト１３にて回転自在に支承され
ている。
更に入力軸１２の後端には自在継手１４を介し
て第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、こ
の揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が遊
嵌され、このジヨイント部材１６の左右端には玉
継手１７，１７を介してタイロツド１８，１８が
連結されており、且つジヨイント部材１６はリン
ク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側に揺
動自在に支持されている。又両タイロツド１８，
１８の外端には後輪２０，２０を支承したナツク
ルアーム１９，１９が連結されている。
て第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、こ
の揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が遊
嵌され、このジヨイント部材１６の左右端には玉
継手１７，１７を介してタイロツド１８，１８が
連結されており、且つジヨイント部材１６はリン
ク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側に揺
動自在に支持されている。又両タイロツド１８，
１８の外端には後輪２０，２０を支承したナツク
ルアーム１９，１９が連結されている。
そして前記揺動軸１５の後端にはアーム２５が
軸直角に固着され、このアーム２５の下端にはリ
ンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはスラ
イダ２７が枢着されており、このスライダ２７に
は第３図に示す如くボールスクリユー機構２８を
介してモータ２９の出力軸３０が螺合している。
この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に
配してモータ２９を車体に固定する。
軸直角に固着され、このアーム２５の下端にはリ
ンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはスラ
イダ２７が枢着されており、このスライダ２７に
は第３図に示す如くボールスクリユー機構２８を
介してモータ２９の出力軸３０が螺合している。
この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に
配してモータ２９を車体に固定する。
一方、車両にはコンピユータ３１が設置され、
このコンピユータ３１は車速を検出する車速セン
サ３２及び上記スライダ２７の位置を検出する位
置センサ３３からの信号を受けて車速に応じた適
正な制御信号をモータ２９に出力する。
このコンピユータ３１は車速を検出する車速セン
サ３２及び上記スライダ２７の位置を検出する位
置センサ３３からの信号を受けて車速に応じた適
正な制御信号をモータ２９に出力する。
而してスライダ２７が第３図ａに示す位置にあ
り、ジヨイント部材１６のピボツト点ｐが入力軸
１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２と
揺動軸１５とは同芯にて回動するため、ジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動であり、従つて前輪７，７のみが転舵さ
れ、後輪２０，２０は全く転舵されない。
り、ジヨイント部材１６のピボツト点ｐが入力軸
１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２と
揺動軸１５とは同芯にて回動するため、ジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動であり、従つて前輪７，７のみが転舵さ
れ、後輪２０，２０は全く転舵されない。
そして低速時には、コンピユータ３１が車速セ
ンサ３２からの信号を受けて判断し、モータ２９
の回転をその時の車速に応じて制御して第３図ｂ
に示す如くスライダ２７を前進せしめる。このス
ライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾
き、ピボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも下方
へe1だけオフセツトされるため、ジヨイント部材
１６は左右揺動し、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５とは逆方向に移動さ
せ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７とは逆位
相に転舵する。この時の前後輪の舵角比は車速に
応じて連続的に変化する。
ンサ３２からの信号を受けて判断し、モータ２９
の回転をその時の車速に応じて制御して第３図ｂ
に示す如くスライダ２７を前進せしめる。このス
ライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾
き、ピボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも下方
へe1だけオフセツトされるため、ジヨイント部材
１６は左右揺動し、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５とは逆方向に移動さ
せ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７とは逆位
相に転舵する。この時の前後輪の舵角比は車速に
応じて連続的に変化する。
又高速時には、コンピユータ３１がモータ２９
をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３図ｃに
示す如くスライダ２７を後退させる。このスライ
ダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へe2だ
けオフセツトされるため、後輪用タイロツド１
８，１８を前輪用タイロツド５，５と同方向に移
動させ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７と同
位相に転舵する。この時の前後輪の舵角比も車速
に応じて連続的に変化する。
をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３図ｃに
示す如くスライダ２７を後退させる。このスライ
ダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へe2だ
けオフセツトされるため、後輪用タイロツド１
８，１８を前輪用タイロツド５，５と同方向に移
動させ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７と同
位相に転舵する。この時の前後輪の舵角比も車速
に応じて連続的に変化する。
以上の如く低速では後輪を前輪と逆位相に転舵
するため、小さな回転半径が得られて車両のとり
まわし性が良好となり、又高速では同位相に転舵
するため、操縦応答性が良好となる。
するため、小さな回転半径が得られて車両のとり
まわし性が良好となり、又高速では同位相に転舵
するため、操縦応答性が良好となる。
斯かる前後輪の操舵装置において、本発明で
は、コンピユータ３１に第４図に示した機能ブロ
ツク図の如く、車速センサ３２により得られた車
速情報の車速変化を緩やかな車速変化に変換する
変換手段Ａを設けた。
は、コンピユータ３１に第４図に示した機能ブロ
ツク図の如く、車速センサ３２により得られた車
速情報の車速変化を緩やかな車速変化に変換する
変換手段Ａを設けた。
即ち変換手段Ａは、具体的には積分回路であ
り、車速センサ３２により検出した車速情報ｕの
うち急激な車速変化として得られる高周波を斯か
る積分回路Ａによつて除去し、緩やかな車速変化
として表す周波数成分のみを得る。斯くして変換
された緩やかな車速変化に基づき演算機能Ｂによ
つてその緩やかな車速変化に応じた後輪の必要舵
角比k1を得、この必要舵角比と、位置センサ３３
により検出した現在の実舵角比情報k2とを比較機
能Ｃによつて比較し、必要変更量を得、この後輪
舵角比の必要変更量に基づいて変更命令を出す。
これによりアクチユエータ３４であるモータ２９
は適正量駆動せしめられ、後輪２０，２０の舵角
は変換された緩やかな車速変化に追従して変更さ
れる。
り、車速センサ３２により検出した車速情報ｕの
うち急激な車速変化として得られる高周波を斯か
る積分回路Ａによつて除去し、緩やかな車速変化
として表す周波数成分のみを得る。斯くして変換
された緩やかな車速変化に基づき演算機能Ｂによ
つてその緩やかな車速変化に応じた後輪の必要舵
角比k1を得、この必要舵角比と、位置センサ３３
により検出した現在の実舵角比情報k2とを比較機
能Ｃによつて比較し、必要変更量を得、この後輪
舵角比の必要変更量に基づいて変更命令を出す。
これによりアクチユエータ３４であるモータ２９
は適正量駆動せしめられ、後輪２０，２０の舵角
は変換された緩やかな車速変化に追従して変更さ
れる。
他方、急激ではなく、もともと緩やかな車速変
化は高周波成分を有しないため、積分回路Ａで変
換されることなく、そのまま演算機能Ｂによつて
その車速情報に適正な後輪の設定舵角比を得、以
下同様に比較機能Ｃによつて必要変更量を得、変
更命令を出す。
化は高周波成分を有しないため、積分回路Ａで変
換されることなく、そのまま演算機能Ｂによつて
その車速情報に適正な後輪の設定舵角比を得、以
下同様に比較機能Ｃによつて必要変更量を得、変
更命令を出す。
以上の如く実施例では、前輪の転舵に関連して
後輪も転舵し、且つ前輪に対する後輪の舵角比を
車速に対応して可変に制御する前後輪の操舵装置
であつて、車速を検知する車速センサと、該車速
センサから得られた車速情報の車速変化を緩やか
な車速変化に変換する変換手段と、該変換手段か
らの車速情報に対応する前後輪の舵角比を設定す
る演算手段と、前後輪の実舵角比を検知するセン
サと、該センサにより得られた前後輪の実舵角比
と前記演算手段により設定された前後輪の舵角比
を比較して必要変更量を得る比較手段と、該比較
手段の出力により駆動されるアクチユエータによ
り前後輪の舵角比を変化させる装置を備えたもの
である。
後輪も転舵し、且つ前輪に対する後輪の舵角比を
車速に対応して可変に制御する前後輪の操舵装置
であつて、車速を検知する車速センサと、該車速
センサから得られた車速情報の車速変化を緩やか
な車速変化に変換する変換手段と、該変換手段か
らの車速情報に対応する前後輪の舵角比を設定す
る演算手段と、前後輪の実舵角比を検知するセン
サと、該センサにより得られた前後輪の実舵角比
と前記演算手段により設定された前後輪の舵角比
を比較して必要変更量を得る比較手段と、該比較
手段の出力により駆動されるアクチユエータによ
り前後輪の舵角比を変化させる装置を備えたもの
である。
尚演算機能に代えてどんなメモリでも良い。又
実施例では、前後輪の実舵角比を検知したが、実
際に後輪実舵角を検知するセンサを設けても良
い。
実施例では、前後輪の実舵角比を検知したが、実
際に後輪実舵角を検知するセンサを設けても良
い。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、車
速が急激に変動しても、前輪に対する後輪の舵角
比を車速の急激な変化には追従させずに、緩やか
に追従させることができ、即ち急激な車速変化に
は遅れをもたせて後輪の転舵角を変化させること
ができ、従つて操舵中における急加減速時のハン
ドル修正を急を要することなく、緩やかな加減速
時と同じく容易に行うことができる。そして制御
の出力信号そのものにより前記舵角比の変化を緩
やかにするもののため、無駄な駆動制御を行うこ
となく、システム構成をシンプルとすることがで
きる。
速が急激に変動しても、前輪に対する後輪の舵角
比を車速の急激な変化には追従させずに、緩やか
に追従させることができ、即ち急激な車速変化に
は遅れをもたせて後輪の転舵角を変化させること
ができ、従つて操舵中における急加減速時のハン
ドル修正を急を要することなく、緩やかな加減速
時と同じく容易に行うことができる。そして制御
の出力信号そのものにより前記舵角比の変化を緩
やかにするもののため、無駄な駆動制御を行うこ
となく、システム構成をシンプルとすることがで
きる。
尚本発明は、前後輪を油圧により操舵制御し、
前輪舵角信号を油圧により伝達する装置、前輪舵
角を電気信号でコンピユータに伝える装置にも勿
論適用され得る。
前輪舵角信号を油圧により伝達する装置、前輪舵
角を電気信号でコンピユータに伝える装置にも勿
論適用され得る。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図、第４図は機能ブロツク図であ
る。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリン
ケージ軸、１２は入力軸、１５は揺動軸、１６は
ジヨイント部材、２０は後輪、２１，２２はリン
ク、２９はモータ、３１はコンピユータ、Ａは変
換手段、３２は車速センサ、３３は位置センサ、
３４はアクチユエータである。
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図、第４図は機能ブロツク図であ
る。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリン
ケージ軸、１２は入力軸、１５は揺動軸、１６は
ジヨイント部材、２０は後輪、２１，２２はリン
ク、２９はモータ、３１はコンピユータ、Ａは変
換手段、３２は車速センサ、３３は位置センサ、
３４はアクチユエータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪の転舵に関連して後輪も転舵し、且つ前
輪に対する後輪の舵角比を車速に対応して可変に
制御する前後輪の操舵装置であつて、 車速を検知する車速センサと、 該車速センサから得られた車速情報の車速変化
を緩やかな車速変化に変換する変換手段と、 該変換手段からの車速情報に対応する前後輪の
舵角比または後輪の舵角を設定する演算手段と、 前後輪の実舵角比または後輪の実舵角を検知す
るセンサと、 該センサにより得られた前後輪の実舵角比また
は後輪の実舵角と前記演算手段により設定された
前後輪の舵角比または後輪の舵角を比較して必要
変更量を得る比較手段と、 該比較手段の出力により駆動されるアクチユエ
ータにより前後輪の舵角比を変化させる装置を備
えたことを特徴とする前後輪の操舵装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193662A JPS6085067A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
| US06/659,321 US4613144A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-10 | Steering system for vehicles |
| GB08425985A GB2148812B (en) | 1983-10-17 | 1984-10-15 | Steering system for vehicles |
| FR8415835A FR2553365B1 (fr) | 1983-10-17 | 1984-10-16 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices dans lequel le rapport des angles de braquages des roues avant et arriere est modere en cas de brusque variation de la vitesse du vehicule |
| DE19843438020 DE3438020A1 (de) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steuersystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193662A JPS6085067A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085067A JPS6085067A (ja) | 1985-05-14 |
| JPH0370665B2 true JPH0370665B2 (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=16311681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58193662A Granted JPS6085067A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4613144A (ja) |
| JP (1) | JPS6085067A (ja) |
| DE (1) | DE3438020A1 (ja) |
| FR (1) | FR2553365B1 (ja) |
| GB (1) | GB2148812B (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4695069A (en) * | 1985-03-22 | 1987-09-22 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Steering system for rear wheels |
| JPS62181968A (ja) * | 1986-02-07 | 1987-08-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPH0447025Y2 (ja) * | 1986-04-23 | 1992-11-06 | ||
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