JPS641757B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、遠隔制御で機器等を監視点検する装
置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の技術としては、特開昭50−47090号公報、
特開昭52−52091号公報および特開昭53−59196号
公報に示された監視点検装置や、統検機器あるい
はその附近に点検機器の状態を把握できるような
検出器（例えば、ITVカメラ、振動計など）を
設備し、それらの検出器の情報により点検機器の
異常の発生を検知する検出器設備方式などがあ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、従来の監視点検装置はプラントの狭い
箇所を点検することについては何ら配慮されてお
らず、プラント内の各機器を監視点検することが
できない場合があつた。

本発明は、プラント内の狭い箇所に設置された
機器をも監視点検することが可能な監視点検装置
を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するため、本発明の監視点検装
置は、プラント内の機器を監視する検出器部と、
外部からの制御信号に基づき該検出器部を制御す
る制御回路部と、前記検出器部からの検出信号と
外部からの制御信号の伝送を行う通信回路部と、
前記検出器部等へ電源を供給する電源部を有して
成り、該監視点検装置を構成する各部は、一つ若
しくは複数個を一単位として分割されて前記軌道
に沿つて移動し、且つ、分割された各部は通信・
給電ケーブルにより連結されていることを特徴と
する。

〔作用〕

本発明では、監視点検装置を、検出器部、制御
回路部、通信回路部、電源部のように機能別に分
割して構成しているので、監視点検装置を大型化
することなく構成できる。このため、プラント内
に敷設された軌道に沿つて移動する監視点検装置
で、プラント内の狭い箇所に設置された機器をも
遠隔操作により監視点検することが可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面により詳細に説明
する。

本発明は、監視点検装置を、検出器部、制御回
路部、通信回路部、電源部のように機能別に分割
して構成することにより、監視点検装置を大型化
することなく構成し、プラント内の狭い箇所に設
置された機器をも監視点検可能にするものであ
る。この本発明の利点を理解しやすくするため、
本発明者らが本発明に至るまでに検討した分割し
ていない監視点検装置（以下、従来例という）を
先に説明し、この従来例との比較で本発明を説明
することにする。

第１図は従来例の監視点検装置のブロツク図で
ある（基本的には本発明の実施例と同様であ
る。）。この従来例では、制御盤１、計算機２、通
信中継装置３、点検車駆動制御装置４、点検車給
電装置５、点検車６、点検車駆動装置７、点検車
走行レール８および配電盤９から構成されてい
る。

制御盤１は、TVモニタ、監視測定データ表示
器、操作器、および、通信装置から成る。計算器
２は、操作内容、点検車６から制御盤１に送信さ
れる点検車状態信号により点検車６を制御する。

通信中継装置３は、点検現場（例えば、原子炉
格納容器内）１２と操作室１０が離れている時、
伝送信号を中継増巾する。両者が近接する場合は
必要ない。点検車駆動制御装置４は、制御盤１か
らの点検車速度設定信号、前後進指令信号等の制
御信号により点検車６の走行を制御するとともに
点検車駆動装置７内にある駆動モータからの点検
車速度フイードバツク信号を制御盤１へ送る。点
検車給電装置５は、点検車６への給電線８０１に
電力を供給する。さらに、点検車給電装置５は、
給電線８０１および点検車６における漏電、短絡
などの異常の発生を２本の給電線８０１間の電流
不平衡、過電流を監視することにより検知し、自
動的に給電線８０１への送電を停止し、その旨の
信号を制御盤１に送出する。点検車駆動装置４と
点検車給電装置５の電源の投入遮断は、制御盤１
から遠隔制御する。

通信中継装置３、点検車駆動制御装置４、点検
車給電装置５は、点検現場１２内に設置してもよ
い。しかし点検現場１２が原子炉格納容器内等の
ように人間が容易に近づけないよう悪環境下なら
ば、保守性向上の立場から上記の装置４，５およ
び６は点検現場外１１に設置する。

２図は、点検車６と点検車駆動装置７との関係
を示す図である。点検車６は、閉ループ状に敷設
された点検車走行レール８１０内を移動する車６
０１及び６０２に吊り下げられている。点検車駆
動装置７は、閉ループ状に敷設された点検車けん
引チエーン８２０を前後進させる。点検車けん引
チエーン８２０には点検車６と係合するフツク８
２３が取付けられている。従つて、点検車けん引
チエーン８２０を点検車駆動装置７で前後進させ
ることよつて、点検車６は、点検車走行レール８
１０に沿つて駆動することになる。

次に点検車駆動装置７と点検車けん引チエーン
８２０の関係を第３図及び第４図により説明す
る。第３図は、点検車駆動装置７の平面図であ
る。点検車駆動装置７は、駆動モータ７１０、減
速機７２０、駆動モータ７１０と減速機７２０と
を連結するカツプリング７３０，チエーン駆動ロ
ーラ７５０、減速機７２０からチエーン駆動ロー
ラ７５０へ回転力を伝えるトルク伝達用チエーン
７４０およびブレーキ７６０から成つている。点
検車駆動装置７は、固定されている支持構造物７
７０にて支持される。駆動モータ７１０は点検車
駆動制御装置４により制御され、駆動モータ７１
０のトルクはカツプリング７３０および減速機７
２０を経てチエーン駆動ローラ７５０に伝達され
る。第４図は、チエーン駆動ローラ７５０と点検
車けん引チエーン８２０とのトルク伝達を示す図
である。チエーン駆動ローラ７５０の側面には螺
旋上の凸型帯７５１が設けられている。この凸型
帯７５１が点検車けん引チエーン８２０に設けら
れた走行体８２１を、チエーン駆動ローラ７５０
の回転につれて押し出すことにより点検車けん引
チエーン８２０を移動させる。点検車６は、点検
車けん引チエーン８２０に取付けられている。チ
エーンレール８３１は、点検車けん引チエーン８
２０のガイドの機能を果たす。チエーンレール８
３１は、点検車けん引チエーン８２０とともに閉
ループに敷設されている。第３図に示したブレー
キ７６０は、点検車６の停止時、特に坂ルート上
で停止時に点検車６や点検車けん引チエーン８２
０の自重によりチエーン駆動ローラ７５０が回転
しないように保持するとともに、点検車６を緊急
停止させる時はブレーキとして用いる。通常停止
の時は、点検車けん引チエーンの負担を軽減する
ために、徐々に速度を下げ停止させる。

第５図および第６図は、点検車６、点検車走行
レール８の正面図と側面図である。第５図におい
て１点鎖線内は点検車走行レール８を、２点鎖線
内は点検車６を示す。点検車走行レール８は、固
定された支持構造物８５０に取付けられる走行レ
ール８１０および走行レール８１０に設けられて
点検車けん引チエーン８２０をガイドするチエー
ンレール８３０および８３１を有している。１対
の給電線８０１および漏洩同軸ケーブル８４０
が、支持構造物８５０に取付けられ、しかも走行
レール８１０と並行に配置されている。給電線８
０１は、絶縁体８００を介してそれぞれ支持構造
物８５０に取付けられている。

点検車６は、走行機構部６００、集電子である
パンタグラフ６１０、送受信器および制御回路を
有する電気回路部６２０、ITVカメラ６３０お
よびマイクロホン６４０からなつている。

走行機構部６００は、１対の走行レール８１０
内を移動する４対の車６０１および６０２、隣接
している１対の車６０１と車６０２を連結する４
枚の結合板６０３、各結合板６０３に設けられた
軸６０４に回転自在に取付けられたそれぞれの吊
り板６０７および対向して配置される１対の吊り
板６０７を連結する連結板６０９等を有してい
る。旋回部６０９が、連結板６０９の下面に設け
られる。点検車６の本体６９０の上面に設けられ
たロツド６０５は、旋回部６０６と回転自在に結
合されている。けん引チエーン８２０に取付けら
れたフツク８２３は、本体６９０の上面に設けら
れた筒状の結合部６０８内に挿入されている。

けん引チエーン８２０がチエーン駆動ローラ７
５０により移動されると、フツク８２３が移動
し、、それに係合している筒状の結合部６０８が
フツク８２３とともに移動するため、点検車６が
けん引チエーン８２０の移動方向に移動する。走
行レール８１０と点検車６との間隔の変化はフツ
ク８２３の筒状の結合部６０８内の上下動で吸収
する。一方左右旋回走行路では前後の走行機構６
００の旋回部６０６がロツド６０５を中心に旋回
し左右旋回走行路の湾曲を吸収する。

集電部６１１を有するパンタグラフ６１０は、
走行機構部６００の吊り板６０７に取付けられ、
点検車の本体６９０と一緒に移動する。集電部６
１１は、給電線８０１と接触している。点検車６
の電気回路部６２０への電力の供給は、点検車給
電装置５から給電線８０１を通り、集電部６１１
により集電され、集電ケーブル６１２を通ること
によつて行われる。点検検出器として点検機器の
外観を目視するためのITVカメラ６３０および
点検機器の異常音を検知するためのマイクロホン
６４０が、本体６９０に搭載されている。６３１
はITVカメラ６３０の電動ズームレンズ、６３
２はITVカメラ６３０を上下、左右旋回するた
めの雲台である。電動ズームレンズ６３１および
雲台６３２は、制御盤１により遠隔にて制御され
る。点検機器の温度、あるいは雰囲気の湿度など
を測定する場合には、対応する検出器を本体６９
０に搭載すればよい。なお６３３，６３４，６４
１は、各々、ITVカメラ６３０、雲台６３２、
マイクロホン６４０の信号および電源線であり、
電気回路部６２０に一端が接続されている。

制御盤１と点検車６との間の信号の伝送は、漏
洩同軸ケーブル８４０と点検車６の本体６９０に
設けられたアンテナ６５０とによつて行われる。
例えば、ITVカメラ６３０の向きを変えるため
に雲台６３２の角度を変える場合、操作員が制御
盤１にて操作指令を出すと、その指令信号は、通
信中継装置３を経て漏洩同軸ケーブル８４０に伝
達される。漏洩同軸ケーブル８４０から発信され
た操作指令の電波は、アンテナ６５０に受信され
て電気回路部６２０の受信器（図示せず）に送ら
れる。受信器から出た指令信号は、電気回路部６
２０の制御回路（図示せず）に伝えられる。制御
回路は、指令信号に基づいて雲台６３２を回転す
べく配線６３４より雲台６３２の駆動装置（図示
せず）に駆動信号を出力する。

一方、ITVカメラ６３０にて撮影された映像
信号およびマイクロホン６４０にて測定された音
響信号は、配線６３３のおよび６４１にて電気回
路部６２０に送られ、電気回路６２０の発信器
（図示せず）に送られる。これらの信号は、発信
器よりアンテナ６５０に伝えられ、アンテナ６５
０から電波として発信される。これらの信号の電
波は、漏洩同軸ケーブル８４０にて受信され、通
信中継装置を経て制御盤１に伝送される。ITV
カメラ６３０にて撮影された映像信号は、制御盤
１に設けられたTVモニターに写し出される。ま
た、マイクロホン６４０にて検出された音響信号
は、制御盤１に設けられたスピーカーより音とし
て出力される。

この従来例では、アンテナと漏洩同軸ケーブル
を用いて信号伝送を行い、しかもアンテナと漏洩
同軸ケーブル間では無線にて信号伝送を行つてい
るので、従来の如く通信ケーブルとして裸電線を
用いた場合、点検車６の移動に際して裸電線とト
ロリバーとの接触面から生じるようなノイズの発
生を解消できる。従つて、指令信号および検出信
号（映像信号および音響信号等）にノイズが混入
しないので、点検車６の制御精度が向上し、しか
も点検対象物の監視が十分に行える。さらに、こ
の従来例では漏洩同軸ケーブル８４０とアンテナ
６５０を用いて信号伝送および給電を行つている
ので、点検車６と給電線および信号伝送ケーブル
とも分離することができる。このため、点検車６
の行動範囲をより広くすることができる。すなわ
ち、給電線および信号伝送ケーブルが点検車６に
直接接続されている場合には、点検車６とともに
それらを移動させる必要があつて給電線および信
号伝送ケーブルの長さをあまり長くすることがで
きないため、その点から点検車６の行動範囲は制
限されてしまう。しかし、この従来例では給電線
８０１および漏洩同軸ケーブル８４０を移動させ
る必要がないので、点検車６の行動範囲を広くで
きる。放射性雰囲気である原子炉格納容器内のよ
うな危険な環境においても、自動的に安全に機器
等の点険を行える。

次に本発明の実施例を上記従来例のものと比較
して説明する。従つて、同じ部分については説明
を省略する。第７図及び第８図は、本発明の一実
施例を示ものである。本実施例においては、点検
車６を検出器部６３０および６４０、制御回路、
電源部６２１、通信回路部６２の３つに分割し
た。そして各部間の信号、電源の授受はケーブル
で行う。第５図に示すパンタグラフ６１０は制御
回路、電源部６２１に設けられ、アンテナ６５０
は通信回路部６２２に設けられる。点検車６の各
ブロツクは、従来のものと比べ十分に小型である
ので、走行機構部は１個としている。従つて、本
実施例の走行機構部には、複数の旋回機構部を有
する場合に必要な第５図及び第６図に示す左右旋
回走行路の湾曲を吸収するための旋回機構６０５
は必要ない。このため、直接点検車本体を走行機
構部６００に接続している。また、上下旋回走行
路においても、その湾曲の吸収は１つの走行機構
部において考慮すれば良く、また、この湾曲は、
後述のようにフツク８２３を結合部６０８に対し
て上下動可能に挿入することによつて走行レール
８１０と走行機構部６００の連結板６０９（第５
図参照）との空間で十分に吸収させることができ
る。このため、本実施例では、第６図の回転軸６
０４を省いて、結合板６０３を直接連結板６０９
に取り付け、走行機構部を簡素化している。又、
各ブロツクの点検車本体（走行機構部の連結板６
０９でもよい）に設けられた筒状の結合部６０８
には、点検車けん引チエーン８２０に設けられた
フツク８２３が上下動可能に挿入されている。従
つて、点検車けん引チエーン８２０を前後進させ
ることによつて、点検車６の各ブロツクはそれぞ
れ独立して走行レール上を移動することができ
る。

従来例の如く点検車６を１台にしたときは、狭
い箇所などの場合、大きすぎて点検走行ルートを
確保できないが、本実施例では、点検車６の搭載
物を機能別に分割して、それぞれ独立して走行レ
ールを移動するようにし、さらに、これらを連結
方式にして点検車６を小型化しているので、狭い
箇所でも点検走行ルートを十分に確保できる。ま
た、本実施例では、点検機器や点検内容によつて
点検車を組み合わせる、いわゆるビルデイングブ
ロツク方式化ができるなどの利点がある。

〔発明の効果〕 以上説明したごとく本発明によればプラント内
の狭い箇所に設置された機器をも監視点検するこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は監視点検装置の系統図、第２図は点検
車と点検車駆動装置との関係を示す図、第３図は
第１図の点検車駆動装置の平面図、第４図は第１
図に示すチエーン駆動ローラと点検車けん引チエ
ーンとのトルク伝達機構を示す構造図、第５図お
よび第６図は第１図に示す点検車の正面図および
側面図、第７図は本発明の実施例の監視点検装置
の系統図、第８図は本発明の実施例の側面図であ
る。 １……制御盤、２……計算機、３……通信中継
装置、４……点検車駆動制御装置、５……点検車
給電装置、６……点検車、８……走行レール。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ プラント内に敷設された軌道に沿つて移動
   し、プラント内の機器を遠隔操作により監視点検
   する装置であつて、該監視点検装置は、プラント
   内の機器を監視する検出器部と、外部からの制御
   信号に基づき該検出器部を制御する制御回路部
   と、前記検出器部からの検出信号と外部からの制
   御信号の伝送を行う通信回路部と、前記検出器部
   等へ電源を供給する電源部を有して成り、該監視
   点検装置を構成する各部は、一つ若しくは複数個
   を一単位として分割されて前記軌道に沿つて移動
   し、且つ、分割された各部は通信・給電ケーブル
   により連結されていることを特徴とする監視点検
   装置。