JPS646229Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS646229Y2 JPS646229Y2 JP1985106425U JP10642585U JPS646229Y2 JP S646229 Y2 JPS646229 Y2 JP S646229Y2 JP 1985106425 U JP1985106425 U JP 1985106425U JP 10642585 U JP10642585 U JP 10642585U JP S646229 Y2 JPS646229 Y2 JP S646229Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- bracket
- fitting part
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
〔概要〕
ロボツトアームの結合構造に関し、
ロボツトアームの結合構造の改良による作業効
率と結合精度の向上を目的とし、 円形の断面形状を備えた関節の軸部によつて構
成される凸型嵌合部と、第２アームのブラケツト
部に設けられた凹型円弧状面より成る凹型嵌合部
とによつて前記第１アームに対する第２アームの
位置決め構造を構成し、前記関節の軸部の延長上
に設けられたフランジ部と前記第２アームのブラ
ケツト部とを機械的に固着することによつて前記
第１アームと第２アームの結合構造を構成してな
る。
率と結合精度の向上を目的とし、 円形の断面形状を備えた関節の軸部によつて構
成される凸型嵌合部と、第２アームのブラケツト
部に設けられた凹型円弧状面より成る凹型嵌合部
とによつて前記第１アームに対する第２アームの
位置決め構造を構成し、前記関節の軸部の延長上
に設けられたフランジ部と前記第２アームのブラ
ケツト部とを機械的に固着することによつて前記
第１アームと第２アームの結合構造を構成してな
る。
本考案は、ロボツトアームを結合する際に適用
されるロボツトアームの結合構造に関する。
されるロボツトアームの結合構造に関する。
第３図ａとｂは従来のロボツトアームの結合構
造を模式的に示した要部側断面図と要部平面図で
ある。
造を模式的に示した要部側断面図と要部平面図で
ある。
第３図ａとｂに示すように、従来のロボツトア
ームは、軸部２と軸受３とを具備して成る関節４
を備えた第１アーム１ａ側のフランジ部１０ａ
を、固定ネジ９を用いて第２アーム１ｂ側のブラ
ケツト部１０ｂに固定することによつて、第１ア
ーム１ａと第２アーム１ｂを結合する構成になつ
ていた。なお、矢印Ａ−A′方向に駆動される第
１アーム１ａの回転角度は、前記フランジ部１０
ａ上に配置されたエンコーダ５と関節４の軸部２
に配置されたデイスク５ａとによつて計測され
る。
ームは、軸部２と軸受３とを具備して成る関節４
を備えた第１アーム１ａ側のフランジ部１０ａ
を、固定ネジ９を用いて第２アーム１ｂ側のブラ
ケツト部１０ｂに固定することによつて、第１ア
ーム１ａと第２アーム１ｂを結合する構成になつ
ていた。なお、矢印Ａ−A′方向に駆動される第
１アーム１ａの回転角度は、前記フランジ部１０
ａ上に配置されたエンコーダ５と関節４の軸部２
に配置されたデイスク５ａとによつて計測され
る。
なお、前記第１アーム１ａには、当該第１アー
ム１ａを矢印Ａ−A′方向に駆動する図示されな
い駆動機構が内蔵されているが、本考案はロボツ
トアームの結合構造に関するものであるため、こ
のアーム駆動機構については説明を省略する。
ム１ａを矢印Ａ−A′方向に駆動する図示されな
い駆動機構が内蔵されているが、本考案はロボツ
トアームの結合構造に関するものであるため、こ
のアーム駆動機構については説明を省略する。
〔考案が解決しようとする課題〕
上述如く、従来のロボツトアームは、第１アー
ム１ａ側のフランジ部１０ａと、第２アーム１ｂ
側のブラケツト部１０ｂとを固定ネジ９で固定す
ることによつて両者を結合する構造であるため、
アームの結合相手を変える場合には、関節４の解
体／再組立てが必要となる。しかしながら、この
作業において、第１アーム１ａと第２アーム１ｂ
の位置関係を精密に調整する作業は特に困難で、
このため、関節４の回転中心Ｏが第３図ａに示す
ように傾斜する（θは傾斜角を示す）とか、或い
は第１アーム１ａ側の回転中心、即ち関節４の回
転中心Ｏと第２アーム１ｂ側の想定上の回転中心
との間に微妙な“ズレ”を生じるといつた障害が
屡々発生していた。
ム１ａ側のフランジ部１０ａと、第２アーム１ｂ
側のブラケツト部１０ｂとを固定ネジ９で固定す
ることによつて両者を結合する構造であるため、
アームの結合相手を変える場合には、関節４の解
体／再組立てが必要となる。しかしながら、この
作業において、第１アーム１ａと第２アーム１ｂ
の位置関係を精密に調整する作業は特に困難で、
このため、関節４の回転中心Ｏが第３図ａに示す
ように傾斜する（θは傾斜角を示す）とか、或い
は第１アーム１ａ側の回転中心、即ち関節４の回
転中心Ｏと第２アーム１ｂ側の想定上の回転中心
との間に微妙な“ズレ”を生じるといつた障害が
屡々発生していた。
本考案はこのような問題点を解決して、簡単、
かつ確実にアーム結合を行い得るアーム結合構造
を提供するためになされたものである。
かつ確実にアーム結合を行い得るアーム結合構造
を提供するためになされたものである。
本考案によるロボツトアームの結合構造は、第
１図の実施例図および第２図の原理図に示すよう
に、第１アーム１ａ側に配置された関節１４の軸
部１２によつて構成される凸型嵌合部６ａと、第
２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂ上に設けら
れた凹型円弧状面より成る凹型嵌合部６ｂとによ
つて前記第１アーム１ａに対する第２アーム１ｂ
の位置決め構造を構成し、前記関節１４の軸部１
２の延長上に設けられたフランジ部１０Ａと前記
第２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂとを機械
的に固着することによつて前記第１アーム１ａと
第２アーム１ｂとの結合構造を構成するようにな
つている。
１図の実施例図および第２図の原理図に示すよう
に、第１アーム１ａ側に配置された関節１４の軸
部１２によつて構成される凸型嵌合部６ａと、第
２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂ上に設けら
れた凹型円弧状面より成る凹型嵌合部６ｂとによ
つて前記第１アーム１ａに対する第２アーム１ｂ
の位置決め構造を構成し、前記関節１４の軸部１
２の延長上に設けられたフランジ部１０Ａと前記
第２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂとを機械
的に固着することによつて前記第１アーム１ａと
第２アーム１ｂとの結合構造を構成するようにな
つている。
このように、本考案によるアーム結合構造は、
第１アーム１ａ側の凸型嵌合部６ａを第２アーム
１ｂ側の凹型嵌合部６ｂに嵌入させることによつ
て両者の位置決めを行い、関節１４の軸部１２の
延長上に設けられたフランジ部１０Ａと前記第２
アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂとを機械的に
固着することによつて両者を結合する構造である
ため、アーム結合時に関節１４を分解する必要が
無いのでアームの結合作業が著しく効率化され
る。
第１アーム１ａ側の凸型嵌合部６ａを第２アーム
１ｂ側の凹型嵌合部６ｂに嵌入させることによつ
て両者の位置決めを行い、関節１４の軸部１２の
延長上に設けられたフランジ部１０Ａと前記第２
アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂとを機械的に
固着することによつて両者を結合する構造である
ため、アーム結合時に関節１４を分解する必要が
無いのでアームの結合作業が著しく効率化され
る。
以下実施例図に基づいて本考案を詳細に説明す
る。
る。
第１図は本考案の一実施例を模式的に示した要
部側断面図であるが、前記第２図、第３図と同一
部分には同一符号を付している。
部側断面図であるが、前記第２図、第３図と同一
部分には同一符号を付している。
第１図に示すように、本考案によるロボツトア
ームの結合構造（以下アーム結合構造と呼ぶ）
は、第１アーム１ａ側に装備された関節１４の軸
部１２によつて構成される凸型嵌合部６ａと、第
２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂ上に設けら
れた凹型嵌合部６ｂとによつて前記第１アーム１
ａに対する第２アーム１ｂの位置決め構造を構成
し、前記関節１４の軸部１２の延長上に設けられ
たフランジ部１０Ａと前記第２アーム１ｂのブラ
ケツト部１０Ｂとを機械的に固着することによつ
て第１アーム１ａと第２アーム１ｂが結合される
構成になつている。即ち、本考案によるアーム結
合構造は、円形断面形状を有する関節側の軸部１
２の外周面によつて構成された凸型嵌合部６ａ
を、第２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂ上に
設けられた凹型円弧状面より成る凹型嵌合部６ｂ
内に嵌入させることによつて、関節１４の回転中
心Ｏ上に第２アーム１ｂの想定上の回転中心
O′が位置決めされ、関節の軸部１２の延長上に
設けられたフランジ部１０Ａとブラケツト部１０
Ｂとを固定ネジ９で固着することによつて第１ア
ーム１ｂと第２アーム１ｂとが結合される構成に
なつている。
ームの結合構造（以下アーム結合構造と呼ぶ）
は、第１アーム１ａ側に装備された関節１４の軸
部１２によつて構成される凸型嵌合部６ａと、第
２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂ上に設けら
れた凹型嵌合部６ｂとによつて前記第１アーム１
ａに対する第２アーム１ｂの位置決め構造を構成
し、前記関節１４の軸部１２の延長上に設けられ
たフランジ部１０Ａと前記第２アーム１ｂのブラ
ケツト部１０Ｂとを機械的に固着することによつ
て第１アーム１ａと第２アーム１ｂが結合される
構成になつている。即ち、本考案によるアーム結
合構造は、円形断面形状を有する関節側の軸部１
２の外周面によつて構成された凸型嵌合部６ａ
を、第２アーム１ｂ側のブラケツト部１０Ｂ上に
設けられた凹型円弧状面より成る凹型嵌合部６ｂ
内に嵌入させることによつて、関節１４の回転中
心Ｏ上に第２アーム１ｂの想定上の回転中心
O′が位置決めされ、関節の軸部１２の延長上に
設けられたフランジ部１０Ａとブラケツト部１０
Ｂとを固定ネジ９で固着することによつて第１ア
ーム１ｂと第２アーム１ｂとが結合される構成に
なつている。
なお、前記凸型嵌合部６ａは、関節１４の軸部
１２をそのまま用いているので、その回転中心は
関節１４の回転中心Ｏと合致しており、また、第
２アーム１ｂのブラケツト部１０Ｂ上に設けられ
た凹型嵌合部６ｂは、第２アーム１ｂの想定上の
回転中心O′を形成中心として形成されているの
で、凸型嵌合部６ａを凹型嵌合部６ｂ内に嵌入さ
せることにより、これら両者の回転中心は必然的
に合致状態となる。
１２をそのまま用いているので、その回転中心は
関節１４の回転中心Ｏと合致しており、また、第
２アーム１ｂのブラケツト部１０Ｂ上に設けられ
た凹型嵌合部６ｂは、第２アーム１ｂの想定上の
回転中心O′を形成中心として形成されているの
で、凸型嵌合部６ａを凹型嵌合部６ｂ内に嵌入さ
せることにより、これら両者の回転中心は必然的
に合致状態となる。
以下第１アーム１ａと第２アーム１ｂの構造に
ついてさらに詳しく説明する。
ついてさらに詳しく説明する。
第１アーム１ａは、当該第１アーム１ａを挟む
形でその上下に配置された一対の軸受１３と、該
軸受１３によつて回動可能に支持された上下一対
の軸部１２とより成る一対の関節１４を装備し、
前記軸部１２の延長上にはそれぞれ円板型のフラ
ンジ部１０Ａが形成されている。なお、関節１４
の上方側に配置されているフランジ部１０Ａは、
第１アーム１ａ上に植立状態で配置されたデイス
ク軸５ａの回転によつて第２アーム１ｂに対する
第１アーム１ａの回転角度を計測するエンコーダ
５と、該フランジ部１０Ａを第２アーム１ｂのブ
ラケツト部１０Ｂに固定する際に使用される複数
個の固定孔７とを装備している。
形でその上下に配置された一対の軸受１３と、該
軸受１３によつて回動可能に支持された上下一対
の軸部１２とより成る一対の関節１４を装備し、
前記軸部１２の延長上にはそれぞれ円板型のフラ
ンジ部１０Ａが形成されている。なお、関節１４
の上方側に配置されているフランジ部１０Ａは、
第１アーム１ａ上に植立状態で配置されたデイス
ク軸５ａの回転によつて第２アーム１ｂに対する
第１アーム１ａの回転角度を計測するエンコーダ
５と、該フランジ部１０Ａを第２アーム１ｂのブ
ラケツト部１０Ｂに固定する際に使用される複数
個の固定孔７とを装備している。
また、第２アーム１ｂは、前記フランジ部１０
Ａの各内側面に密接するブラケツト部１０Ｂを備
え、該ブラケツト部１０Ｂは、前記凸型嵌合面６
ａ対応に形成された凹型嵌合面６ｂと、前記固定
孔７対応に形成されたネジ孔８とを装備してい
る。
Ａの各内側面に密接するブラケツト部１０Ｂを備
え、該ブラケツト部１０Ｂは、前記凸型嵌合面６
ａ対応に形成された凹型嵌合面６ｂと、前記固定
孔７対応に形成されたネジ孔８とを装備してい
る。
次に実施例図（第１図）と原理図（第２図）を
用いて第１アーム１ａと第２アーム１ｂとを結合
する際の手順を述べる。
用いて第１アーム１ａと第２アーム１ｂとを結合
する際の手順を述べる。
第１アーム１ａを方向に移動させ、凸型嵌
合部６ａを第２アーム１ｂ側の凹型嵌合部６ｂ
内に嵌入させる。この操作によつて凸型嵌合部
６ａと凹型嵌合部６ｂは互いに嵌合状態とな
り、その結果、関節１４の回転中心Ｏは第２ア
ーム１ｂ側の回転中心O′上に位置決めされる。
合部６ａを第２アーム１ｂ側の凹型嵌合部６ｂ
内に嵌入させる。この操作によつて凸型嵌合部
６ａと凹型嵌合部６ｂは互いに嵌合状態とな
り、その結果、関節１４の回転中心Ｏは第２ア
ーム１ｂ側の回転中心O′上に位置決めされる。
凸型嵌合部６ａと凹型嵌合部６ｂとを当接さ
せたままの状態で、第１アーム１ａ側のフラン
ジ部１０Ａを回動し、フランジ部１０Ａ側に形
成された固定孔７とブラケツト部１０Ｂ側のネ
ジ孔８とを合致させる。そして、固定孔７を介
してネジ孔８内に固定ネジ９を螺入する。この
操作により、第１アーム１ａと第２アーム１ｂ
とは、それぞれの回転中心ＯとO′が一致した
状態で結合される。
せたままの状態で、第１アーム１ａ側のフラン
ジ部１０Ａを回動し、フランジ部１０Ａ側に形
成された固定孔７とブラケツト部１０Ｂ側のネ
ジ孔８とを合致させる。そして、固定孔７を介
してネジ孔８内に固定ネジ９を螺入する。この
操作により、第１アーム１ａと第２アーム１ｂ
とは、それぞれの回転中心ＯとO′が一致した
状態で結合される。
このように、本考案によるアーム結合構造は、
関節１４の回転中心と異なる個所、即ち関節の軸
部１２の延長上に設けられたフランジ部１０Ａ
と、第２アーム１ｂ側に設けられたブラケツト部
１０Ｂと、を機械的に固着することによつて、第
１アーム１ａと第２アーム１ｂとが関節１４を介
して結合される構造になつているので、本考案を
適用すれば、アーム結合時に関節１４を解体する
必要が無いので、アームの結合作業が著しく容易
化される。
関節１４の回転中心と異なる個所、即ち関節の軸
部１２の延長上に設けられたフランジ部１０Ａ
と、第２アーム１ｂ側に設けられたブラケツト部
１０Ｂと、を機械的に固着することによつて、第
１アーム１ａと第２アーム１ｂとが関節１４を介
して結合される構造になつているので、本考案を
適用すれば、アーム結合時に関節１４を解体する
必要が無いので、アームの結合作業が著しく容易
化される。
なお、本実施例では、関節１４を第１アーム１
ａ側に装着した形にしているが、この関節１４を
第２アーム１ｂ側に装着させるようにしても良
い。
ａ側に装着した形にしているが、この関節１４を
第２アーム１ｂ側に装着させるようにしても良
い。
以上の説明から明らかなように本考案によれ
ば、第１アーム側の凸型嵌合部を第２アーム側の
凹型嵌合部に嵌入させるといつた簡単な操作によ
つて二つのロボツトアームが高精度に位置決めさ
れ、且つ、これらロボツトアームの結合を関節と
は無関係な個所で行う構造であることから、ロボ
ツトアームの結合作業が著しく効率化される。
ば、第１アーム側の凸型嵌合部を第２アーム側の
凹型嵌合部に嵌入させるといつた簡単な操作によ
つて二つのロボツトアームが高精度に位置決めさ
れ、且つ、これらロボツトアームの結合を関節と
は無関係な個所で行う構造であることから、ロボ
ツトアームの結合作業が著しく効率化される。
第１図は本考案の一実施例を示す模式的要部側
断面図、第２図は本考案の原理を示す模式的平面
図、第３図ａとｂは従来のロボツトアームの結合
構造を模式的に示した要部側断面図と要部平面図
である。 図中、１ａは第１アーム、１ｂは第２アーム、
２，１２は軸部、３，１３は軸受、４，１４は関
節、５はエンコーダ、５ａはデイスク、５ｂはデ
イスク軸、６ａは凸型嵌合部、６ｂは凹型嵌合
部、７は固定孔、８はネジ孔、９は固定ネジ、１
０ａと１０Ａはフランジ部、１０ｂと１０Ｂはブ
ラケツト部、Ｏは関節の回転中心（第１アーム１
ａ側の回転中心）、O′は第２アーム側の回転中
心、をそれぞれ示す。
断面図、第２図は本考案の原理を示す模式的平面
図、第３図ａとｂは従来のロボツトアームの結合
構造を模式的に示した要部側断面図と要部平面図
である。 図中、１ａは第１アーム、１ｂは第２アーム、
２，１２は軸部、３，１３は軸受、４，１４は関
節、５はエンコーダ、５ａはデイスク、５ｂはデ
イスク軸、６ａは凸型嵌合部、６ｂは凹型嵌合
部、７は固定孔、８はネジ孔、９は固定ネジ、１
０ａと１０Ａはフランジ部、１０ｂと１０Ｂはブ
ラケツト部、Ｏは関節の回転中心（第１アーム１
ａ側の回転中心）、O′は第２アーム側の回転中
心、をそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 軸部１２と軸受１３とより成る関節１４を装備
した第１アーム１ａに第２アーム１ｂを結合する
ロボツトアームの結合構造であつて、 円形の断面形状を備えた関節の軸部１２によつ
て構成される凸型嵌合部６ａと、第２アーム１ｂ
のブラケツト部１０Ｂ上に設けられた凹型円弧状
面より成る凹型嵌合部６ｂとによつて前記第１ア
ーム１ａに対する第２アーム１ｂの位置決め構造
を構成し、 前記関節の軸部１２の延長上に設けられたフラ
ンジ部１０Ａと前記第２アーム１ｂのブラケツト
部１０Ｂとを機械的に固着することによつて前記
第１アーム１ａと第２アーム１ｂの結合構造を構
成してなることを特徴とするロボツトアームの結
合構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985106425U JPS646229Y2 (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985106425U JPS646229Y2 (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215488U JPS6215488U (ja) | 1987-01-29 |
| JPS646229Y2 true JPS646229Y2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=30981770
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985106425U Expired JPS646229Y2 (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS646229Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3588697B2 (ja) * | 1994-05-27 | 2004-11-17 | 光洋精工株式会社 | 関節部用軸受装置 |
| JP6812718B2 (ja) * | 2016-09-28 | 2021-01-13 | 株式会社デンソーウェーブ | エンコーダ装置、ロボット |
| EP3626406A1 (de) * | 2018-09-24 | 2020-03-25 | Fruitcore Gmbh | Roboter mit komplementären befestigungselementen zur baugruppenverbindung |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5746146Y2 (ja) * | 1979-05-25 | 1982-10-12 | ||
| JPS5894991A (ja) * | 1981-12-02 | 1983-06-06 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの関節固定装置 |
-
1985
- 1985-07-11 JP JP1985106425U patent/JPS646229Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6215488U (ja) | 1987-01-29 |
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