JPS646911B2 - - Google Patents
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- JPS646911B2 JPS646911B2 JP18448284A JP18448284A JPS646911B2 JP S646911 B2 JPS646911 B2 JP S646911B2 JP 18448284 A JP18448284 A JP 18448284A JP 18448284 A JP18448284 A JP 18448284A JP S646911 B2 JPS646911 B2 JP S646911B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 17
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、ロボツトからハンドホルダへのハン
ドの取外しおよび収納と、ハンドホルダからロボ
ツトへのハンドの取付けを自動的におこなうロボ
ツトのハンド交換方法に関する。
ドの取外しおよび収納と、ハンドホルダからロボ
ツトへのハンドの取付けを自動的におこなうロボ
ツトのハンド交換方法に関する。
ロボツトのハンド交換方法については、特開昭
59−1187号、あるいは特開昭59−69290号などに
開示されているが、いずれも本発明のロボツトの
先端に取り付けられた回転部の周囲に複数のハン
ドを保持して構成されているロータリー式ロボツ
トとは異つた構成であるため、ここでは従来例を
一般的な図により説明する。
59−1187号、あるいは特開昭59−69290号などに
開示されているが、いずれも本発明のロボツトの
先端に取り付けられた回転部の周囲に複数のハン
ドを保持して構成されているロータリー式ロボツ
トとは異つた構成であるため、ここでは従来例を
一般的な図により説明する。
第５図は、従来の一般的なロボツトのハンド交
換方式で、ロボツトのアーム５４の先端にハンド
５３が取付けられており、一方ハンドホルダ５２
には、空ハンドホルダ部５１と交換ハンド５３
ａ，５３ｂとが保管されている。今ロボツトがハ
ンド５３による作業を終つて、ハンドを交換しよ
うとする場合、まずアーム５４を動かしてハンド
５３をハンドホルダー５２の空ハンドホルダ５１
の垂直上方に移動させ、つぎにアーム５４を下降
させて、空ホルダ５１にハンド５３を納めてクラ
ンプを解除し、つぎにハンド５３をホルダ５１に
残してアーム５４を上昇させ一定の高さで止めた
後、アーム５４を水平方向に移動させてつぎに使
用するハンド、たとえばハンド５３ａの垂直上方
から下降させてハンド５３ａをクランプし、上昇
および水平移動を行つてつぎの作業位置へ移動さ
せる。この方法によれば、１回のハンドの取外
し、取付けに少くとも１回の水平移動と、２回の
垂直軸方向の運動が必要である。
換方式で、ロボツトのアーム５４の先端にハンド
５３が取付けられており、一方ハンドホルダ５２
には、空ハンドホルダ部５１と交換ハンド５３
ａ，５３ｂとが保管されている。今ロボツトがハ
ンド５３による作業を終つて、ハンドを交換しよ
うとする場合、まずアーム５４を動かしてハンド
５３をハンドホルダー５２の空ハンドホルダ５１
の垂直上方に移動させ、つぎにアーム５４を下降
させて、空ホルダ５１にハンド５３を納めてクラ
ンプを解除し、つぎにハンド５３をホルダ５１に
残してアーム５４を上昇させ一定の高さで止めた
後、アーム５４を水平方向に移動させてつぎに使
用するハンド、たとえばハンド５３ａの垂直上方
から下降させてハンド５３ａをクランプし、上昇
および水平移動を行つてつぎの作業位置へ移動さ
せる。この方法によれば、１回のハンドの取外
し、取付けに少くとも１回の水平移動と、２回の
垂直軸方向の運動が必要である。
第６図は、本発明に対応する従来方法の１例
で、ロボツトの先端の回転機構部１にハンドの自
動脱着機構部４が取付けられ、これに２個のハン
ド１０と２０が取付けられている。一方平面上に
あるハンドホルダーに、等間隔に空ホルダーＡ，
Ｂと、交換用ハンド１１と２１とを保持している
ホルダーＣ，Ｄとが配置されている。ここで、作
業を終つたハンド１０と２０とを、それぞれ空ホ
ルダーＡ，Ｂに納め、つぎの作業に使用するハン
ド１１と２１とをロボツトに取り付けようとする
場合、１回の交換のたびに第５図で説明したよう
に、１回の水平軸移動と２回の上下軸方向の移動
を必要とするため、４回の交換動作では４回の水
平軸移動と８回の上下軸移動を行うことになり、
b1からb12までの合計12ステツプの位置決めステ
ツプが必要である。さらに加えて、ハンド２０を
取外すときとハンド２１を取り付けるときには、
それぞれc1およびc2のロボツトの先端駆動部１を
回転させることが必要である。
で、ロボツトの先端の回転機構部１にハンドの自
動脱着機構部４が取付けられ、これに２個のハン
ド１０と２０が取付けられている。一方平面上に
あるハンドホルダーに、等間隔に空ホルダーＡ，
Ｂと、交換用ハンド１１と２１とを保持している
ホルダーＣ，Ｄとが配置されている。ここで、作
業を終つたハンド１０と２０とを、それぞれ空ホ
ルダーＡ，Ｂに納め、つぎの作業に使用するハン
ド１１と２１とをロボツトに取り付けようとする
場合、１回の交換のたびに第５図で説明したよう
に、１回の水平軸移動と２回の上下軸方向の移動
を必要とするため、４回の交換動作では４回の水
平軸移動と８回の上下軸移動を行うことになり、
b1からb12までの合計12ステツプの位置決めステ
ツプが必要である。さらに加えて、ハンド２０を
取外すときとハンド２１を取り付けるときには、
それぞれc1およびc2のロボツトの先端駆動部１を
回転させることが必要である。
以上で明らかなように、従来のロータリー式ロ
ボツトハンドのハンド交換方法では、ハンドを脱
着する際のロボツトの移動および必要に応じてロ
ータリー式ロボツトハンドの回転部を回転させる
必要があり、ハンドの交換に多くの時間がかかる
という欠点があつた。
ボツトハンドのハンド交換方法では、ハンドを脱
着する際のロボツトの移動および必要に応じてロ
ータリー式ロボツトハンドの回転部を回転させる
必要があり、ハンドの交換に多くの時間がかかる
という欠点があつた。
本発明の目的は、前記の欠点を解消するため
に、ロータリー式ロボツトハンドの取外しと交換
用ハンドの取付けを、ロータリー部を回転させる
ことなく、ロボツトの上下軸と水平軸の最小限の
移動のみで可能としたロータリー式ロボツトのハ
ンド交換方法を提供することにある。
に、ロータリー式ロボツトハンドの取外しと交換
用ハンドの取付けを、ロータリー部を回転させる
ことなく、ロボツトの上下軸と水平軸の最小限の
移動のみで可能としたロータリー式ロボツトのハ
ンド交換方法を提供することにある。
本発明は、ロボツトの先端に取付けられた回転
部の周囲に、複数のハンドを装着して成るロータ
リー式ロボツトのハンドを上下に配置され一対を
なしている、空ハンドホルダと交換用ハンドを保
持しているハンドホルダとの間を、前記ロボツト
の先端の回転部を回転させることなく移動させて
ハンドを交換することにより問題点の解決を図つ
たものである。
部の周囲に、複数のハンドを装着して成るロータ
リー式ロボツトのハンドを上下に配置され一対を
なしている、空ハンドホルダと交換用ハンドを保
持しているハンドホルダとの間を、前記ロボツト
の先端の回転部を回転させることなく移動させて
ハンドを交換することにより問題点の解決を図つ
たものである。
つぎに本発明の１実施例を図によつて説明す
る。第１図はロボツトがハンドを交換する方法を
示したもので、１はロータリー式ロボツトハンド
の回転機構部、２，３は交換ハンドの取付部、４
はハンドの自動着脱機構部、５，６は交換用ハン
ドのクランプ機構部、７，８は上下に配置された
ハンドホルダでＵ字形状部７ａと８ｂが向い合う
ように取付けられている。１０，１１は交換用ハ
ンドである。図は交換ハンド２側のハンドは既に
取付された状態を示し、つぎに交換ハンド取付部
３側のハンド１０を取外し、新に交換ハンド取付
部２側にハンド１１を取付ける過程を示すもので
ある。ロボツトは、水平軸方向の移動a3によりハ
ンドホルダ７の位置まで行つて停止し、自動脱着
機構駆動部４によりクランプ機構６を解除してハ
ンド１０を取付す。つぎにロボツトは上下軸方向
の移動a4を開始するが、その際交換ハンドのクラ
ンプ機構６側は解除の状態になつており、もう一
方のクランプ機構部５側は、少なくともロボツト
がハンドホルダ８の位置に到着する以前に解除の
状態になつている。この動作によりハンド１０は
ハンドホルダ７側に取り残され、ロボツトがハン
ドホルダ８の位置に到着した時点で、ハンド１１
は交換ハンドの取付部２側に位置決めされる。そ
して自動脱着機構駆動部４により、クランプ機構
部５を動作させてハンド１１を交換ハンド取付部
２に固定する。以上の動作によりロータリー式ロ
ボツトハンドの回転部を回転させることなく、水
平軸と上下軸の移動のみでハンドの交換を実現可
能にしている。
る。第１図はロボツトがハンドを交換する方法を
示したもので、１はロータリー式ロボツトハンド
の回転機構部、２，３は交換ハンドの取付部、４
はハンドの自動着脱機構部、５，６は交換用ハン
ドのクランプ機構部、７，８は上下に配置された
ハンドホルダでＵ字形状部７ａと８ｂが向い合う
ように取付けられている。１０，１１は交換用ハ
ンドである。図は交換ハンド２側のハンドは既に
取付された状態を示し、つぎに交換ハンド取付部
３側のハンド１０を取外し、新に交換ハンド取付
部２側にハンド１１を取付ける過程を示すもので
ある。ロボツトは、水平軸方向の移動a3によりハ
ンドホルダ７の位置まで行つて停止し、自動脱着
機構駆動部４によりクランプ機構６を解除してハ
ンド１０を取付す。つぎにロボツトは上下軸方向
の移動a4を開始するが、その際交換ハンドのクラ
ンプ機構６側は解除の状態になつており、もう一
方のクランプ機構部５側は、少なくともロボツト
がハンドホルダ８の位置に到着する以前に解除の
状態になつている。この動作によりハンド１０は
ハンドホルダ７側に取り残され、ロボツトがハン
ドホルダ８の位置に到着した時点で、ハンド１１
は交換ハンドの取付部２側に位置決めされる。そ
して自動脱着機構駆動部４により、クランプ機構
部５を動作させてハンド１１を交換ハンド取付部
２に固定する。以上の動作によりロータリー式ロ
ボツトハンドの回転部を回転させることなく、水
平軸と上下軸の移動のみでハンドの交換を実現可
能にしている。
つぎに第２図により、第６図で説明したのと同
じ、２個のハンドを取外し、新に２個のハンドを
取付ける本発明の方法を説明する。１０，２０は
ロータリー式ロボツトハンドのこれから取外そう
とするハンドで、ハンドホルダ７，８のそれぞれ
一方の側にこれから取付けようとするハンド１
１，２１が保持されている。２個のハンドホルダ
７，８は、２個所にハンド保持部を持つており、
一方は空の状態、もう一方は交換ハンドを保持し
た状態になつている。かつ２個のハンドホルダ
は、上下に配置されハンドホルダ７の空のハンド
保持部７ａ側と、ハンドホルダ８の交換ハンドを
保持しているハンド保持部８ｂ側との水平軸方向
の位置が一致しており、さらにＵ字形状部は互い
に向き合うように取付けられている。ロボツト
は、最初ハンドホルダ８の空のハンド保持部８ａ
迄水平軸方向の移動a1によつて到達し、ハンド２
０を取外す。つぎに上下軸方向の移動a2の後、第
１図で説明した水平軸方向の移動a3、上下軸方向
の移動a4によりハンド１０を取外し、新たにハン
ド１１を取付ける。つぎに水平軸方向の移動a5の
後、上下軸方向の移動a6により、ハンドホルダ７
のハンド保持部７ｂに到達し新たにハンド２１を
取付ける。最後に水平軸方向の移動ｄによりつぎ
の作業ポイントに移動する。以上の動作により、
ロータリー式ロボツトに取付けられている２個の
ハンドを、新たな２個のハンドと交換する作業
を、ロボツトの回転部を回転させることなく、上
下軸と水平軸の移動のみで完了した。
じ、２個のハンドを取外し、新に２個のハンドを
取付ける本発明の方法を説明する。１０，２０は
ロータリー式ロボツトハンドのこれから取外そう
とするハンドで、ハンドホルダ７，８のそれぞれ
一方の側にこれから取付けようとするハンド１
１，２１が保持されている。２個のハンドホルダ
７，８は、２個所にハンド保持部を持つており、
一方は空の状態、もう一方は交換ハンドを保持し
た状態になつている。かつ２個のハンドホルダ
は、上下に配置されハンドホルダ７の空のハンド
保持部７ａ側と、ハンドホルダ８の交換ハンドを
保持しているハンド保持部８ｂ側との水平軸方向
の位置が一致しており、さらにＵ字形状部は互い
に向き合うように取付けられている。ロボツト
は、最初ハンドホルダ８の空のハンド保持部８ａ
迄水平軸方向の移動a1によつて到達し、ハンド２
０を取外す。つぎに上下軸方向の移動a2の後、第
１図で説明した水平軸方向の移動a3、上下軸方向
の移動a4によりハンド１０を取外し、新たにハン
ド１１を取付ける。つぎに水平軸方向の移動a5の
後、上下軸方向の移動a6により、ハンドホルダ７
のハンド保持部７ｂに到達し新たにハンド２１を
取付ける。最後に水平軸方向の移動ｄによりつぎ
の作業ポイントに移動する。以上の動作により、
ロータリー式ロボツトに取付けられている２個の
ハンドを、新たな２個のハンドと交換する作業
を、ロボツトの回転部を回転させることなく、上
下軸と水平軸の移動のみで完了した。
つぎに第３ａ図と第３ｂ図、および第４ａ図と
第４ｂ図により、前記ロボツトハンドの交換に使
用されるハンドおよびハンドホルダの形状の一実
施例を設明する。第３ａ図はハンドの側面図で、
第３ｂ図はそのＸ−Ｘ断面図である。この図にお
いて、１０はハンドで１４はハンドホルダ７ａの
Ｕ字形状部の板厚に対応するハンドを保持するた
めの溝加工部、１５はハンドホルダ７のハンドロ
ツクピン９がバネの力で押圧する際に先端が入り
込むモミツケ加工部である。さらにハンドにはハ
ンドの自動脱着機構のハンドクランプ部５，６に
対応したアンダーカツト部をもつ主基準ピン１６
と、従基準ピン１７、およびハンド内に必要な駆
動源、信号などを接続させるための空圧路接続パ
イプ１８、電気接続接点２２および光信号接続部
２３などを備えている。第４ａ図と第４ｂ図は、
ハンドホルダの上面図および側面図で、７はハン
ドホルダ、１９はハンドホルダ取付台で、９は前
記ハンドロツクピンで、コイルバネ１２とバネ押
え１３によりハンドを保持するため、ハンド１０
のモミツケ加工部１５に押し付けられる。ハンド
ホルダ７にハンド１０を収納する場合、ハンドホ
ルダ７とハンドの溝加工部１４との高さが一致す
る点でロボツトの上下軸方向の位置を決めてやれ
ば、ロボツトの水平軸方向の移動のみでハンドを
ハンドホルダに装入することが可能で、かつハン
ドホルダのＵ字形状部７ａとハンドロツクピン９
とハンドの溝加工部１４およびモミツケ加工部１
５によりハンドの位置が決まる。また、ハンドを
ハンドホルダから抜き取る場合には、前記の逆の
動作で可能である。さらに、ハンドの溝加工部１
４にハンドホルダ７が入り込むことにより、ハン
ドホルダ７はハンド保持台としての役割だけでな
く、ロボツトの上下軸を利用してハンドを取外す
際の固定具としての役割をも果す。
第４ｂ図により、前記ロボツトハンドの交換に使
用されるハンドおよびハンドホルダの形状の一実
施例を設明する。第３ａ図はハンドの側面図で、
第３ｂ図はそのＸ−Ｘ断面図である。この図にお
いて、１０はハンドで１４はハンドホルダ７ａの
Ｕ字形状部の板厚に対応するハンドを保持するた
めの溝加工部、１５はハンドホルダ７のハンドロ
ツクピン９がバネの力で押圧する際に先端が入り
込むモミツケ加工部である。さらにハンドにはハ
ンドの自動脱着機構のハンドクランプ部５，６に
対応したアンダーカツト部をもつ主基準ピン１６
と、従基準ピン１７、およびハンド内に必要な駆
動源、信号などを接続させるための空圧路接続パ
イプ１８、電気接続接点２２および光信号接続部
２３などを備えている。第４ａ図と第４ｂ図は、
ハンドホルダの上面図および側面図で、７はハン
ドホルダ、１９はハンドホルダ取付台で、９は前
記ハンドロツクピンで、コイルバネ１２とバネ押
え１３によりハンドを保持するため、ハンド１０
のモミツケ加工部１５に押し付けられる。ハンド
ホルダ７にハンド１０を収納する場合、ハンドホ
ルダ７とハンドの溝加工部１４との高さが一致す
る点でロボツトの上下軸方向の位置を決めてやれ
ば、ロボツトの水平軸方向の移動のみでハンドを
ハンドホルダに装入することが可能で、かつハン
ドホルダのＵ字形状部７ａとハンドロツクピン９
とハンドの溝加工部１４およびモミツケ加工部１
５によりハンドの位置が決まる。また、ハンドを
ハンドホルダから抜き取る場合には、前記の逆の
動作で可能である。さらに、ハンドの溝加工部１
４にハンドホルダ７が入り込むことにより、ハン
ドホルダ７はハンド保持台としての役割だけでな
く、ロボツトの上下軸を利用してハンドを取外す
際の固定具としての役割をも果す。
以上の装置によつて、前述したようにロボツト
の上下軸方向の移動と、ロボツト側のハンドの自
動脱着機構部の動作により、ハンドの取外しおよ
び取付けが可能となる。またこの方法は、ロボツ
トがロータリー式でない場合でもハンドホルダお
よびハンド形状を利用し、安価なハンド交換方法
として使うことができるし、さらにロータリー式
ロボツトのハンドを、単なるワーク把持用ハンド
だけでなくビス締めユニツト、熱カシメユニツ
ト、グリス塗布ユニツトなどの各種ツーリングユ
ニツト用の交換装置として使用することもでき
る。
の上下軸方向の移動と、ロボツト側のハンドの自
動脱着機構部の動作により、ハンドの取外しおよ
び取付けが可能となる。またこの方法は、ロボツ
トがロータリー式でない場合でもハンドホルダお
よびハンド形状を利用し、安価なハンド交換方法
として使うことができるし、さらにロータリー式
ロボツトのハンドを、単なるワーク把持用ハンド
だけでなくビス締めユニツト、熱カシメユニツ
ト、グリス塗布ユニツトなどの各種ツーリングユ
ニツト用の交換装置として使用することもでき
る。
本発明のハンドホルダの配置により、ロータリ
ー式ロボツトハンドのハンド交換のためのロボツ
トの位置決めステップ数およびロボツト先端の回
転およびロボツトの移動距離を大幅に減らすこと
ができ、かつハンド交換時間を短縮できる。すな
わち第６図に示した従来方法によれば、ロボツト
ハンドを２個取外し２個取付けるに必要なステッ
プ数は上下軸８ステップ水平軸４ステップおよび
回転数２であつたが、第２図に示した本方法によ
れば、わずか上下軸３ステップと水平軸３ステッ
プの合計６ステツプに減少できた。
ー式ロボツトハンドのハンド交換のためのロボツ
トの位置決めステップ数およびロボツト先端の回
転およびロボツトの移動距離を大幅に減らすこと
ができ、かつハンド交換時間を短縮できる。すな
わち第６図に示した従来方法によれば、ロボツト
ハンドを２個取外し２個取付けるに必要なステッ
プ数は上下軸８ステップ水平軸４ステップおよび
回転数２であつたが、第２図に示した本方法によ
れば、わずか上下軸３ステップと水平軸３ステッ
プの合計６ステツプに減少できた。
そして本発明では、ロボツトのハンド交換作業
が、きわめて簡単に行なわれ、交換作業の時間が
きわめて少ないという利点があり、かつ、ロボツ
ト先端の回転駆動部を回転させる必要もなく、ハ
ンド取付部の動作も水平方向と垂直方向のみであ
つて、回転の動作が全くないので、動作が簡単で
故障が少なく、操作も簡単にできるという効果を
奏する。
が、きわめて簡単に行なわれ、交換作業の時間が
きわめて少ないという利点があり、かつ、ロボツ
ト先端の回転駆動部を回転させる必要もなく、ハ
ンド取付部の動作も水平方向と垂直方向のみであ
つて、回転の動作が全くないので、動作が簡単で
故障が少なく、操作も簡単にできるという効果を
奏する。
第１図は、ロボツトの先端部の機構と、２個の
ハンドホルダによりロボツトがハンドを交換する
方法を示した図、第２図は、本発明によるハンド
交換方法のロボツト全体の動きを示した図、第３
ａ図および第３−ｂ図は、本発明に用いるロボツ
トハンドの１実施例の側面図およびＸ−Ｘ断面
図、第４ａ図および第４ｂ図は、本発明に用いら
れるハンドホルダの１実施例の上面図および側面
図、第５図は、従来方法の１実施例を示す図、第
６図は、従来方法により２個のハンドの取外しお
よび取付けを行つた際の、ロボツト全体の動きを
示す第２図に対応する図である。 １……ロータリー式ロボツトハンドの回転駆動
部、２，３……交換ハンドの取付部、４……ハン
ド脱着機構駆動部、５，６……ハンドクランプ機
構部、７，８……ハンドホルダ、７ａ，７ｂ，８
ａ，８ｂ……ハンドホルダのＵ字形状部、９……
ハンドロツクピン、１０，２０……これから取外
そうとするハンド、１１，２１……これから取付
けようとするハンド、１２……コイルバネ、１３
……バネ押え、１４……ハンドの溝加工部、１５
……ハンドのモミツケ加工部、１６……ハンドの
主基準ピン、１７……従基準ピン、１８……空圧
路接続パイプ、１９……ハンドホルダ支持部、２
２……電気接続接点、２３……光信号接続部、５
１……空ハンドホルダ、５２……ハンドホルダ、
５３……ハンド、５３ａ，５３ｂ……交換ハン
ド、５４……ロボツトのアーム、a1〜a6……ハン
ド交換のためのロボツトのステツプ（本発明によ
る）、b1〜b12……ハンド交換のためのロボツトの
ステツプ数（従来方法による）、c1，c2……ロボ
ツト回転部の回転、ｄ，ｅ……一新な作業につく
ための移動、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ……ハンドホルダ。
ハンドホルダによりロボツトがハンドを交換する
方法を示した図、第２図は、本発明によるハンド
交換方法のロボツト全体の動きを示した図、第３
ａ図および第３−ｂ図は、本発明に用いるロボツ
トハンドの１実施例の側面図およびＸ−Ｘ断面
図、第４ａ図および第４ｂ図は、本発明に用いら
れるハンドホルダの１実施例の上面図および側面
図、第５図は、従来方法の１実施例を示す図、第
６図は、従来方法により２個のハンドの取外しお
よび取付けを行つた際の、ロボツト全体の動きを
示す第２図に対応する図である。 １……ロータリー式ロボツトハンドの回転駆動
部、２，３……交換ハンドの取付部、４……ハン
ド脱着機構駆動部、５，６……ハンドクランプ機
構部、７，８……ハンドホルダ、７ａ，７ｂ，８
ａ，８ｂ……ハンドホルダのＵ字形状部、９……
ハンドロツクピン、１０，２０……これから取外
そうとするハンド、１１，２１……これから取付
けようとするハンド、１２……コイルバネ、１３
……バネ押え、１４……ハンドの溝加工部、１５
……ハンドのモミツケ加工部、１６……ハンドの
主基準ピン、１７……従基準ピン、１８……空圧
路接続パイプ、１９……ハンドホルダ支持部、２
２……電気接続接点、２３……光信号接続部、５
１……空ハンドホルダ、５２……ハンドホルダ、
５３……ハンド、５３ａ，５３ｂ……交換ハン
ド、５４……ロボツトのアーム、a1〜a6……ハン
ド交換のためのロボツトのステツプ（本発明によ
る）、b1〜b12……ハンド交換のためのロボツトの
ステツプ数（従来方法による）、c1，c2……ロボ
ツト回転部の回転、ｄ，ｅ……一新な作業につく
ための移動、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ……ハンドホルダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ハンドホルダをロボツトハンド取付部の上下
に配置させて、前記ハンドホルダには空ハンド保
持部と交換用ハンドを保持させた交換用ハンド保
持部とを設けて、配置させ、 先ず、前記上下いずれか一方のロボツトハンド
取付部を水平方向に移動させてハンドを上下いず
れか一方のハンドホルダの空ハンド保持部に挿入
して、離脱させるか、または、該ハンドホルダの
交換用ハンドを保持した交換用ハンド保持部にあ
る交換用ハンドを前記一方のロボツトハンド取付
部に装着し、その後他方のロボツトハンド取付部
を垂直方向と水平方向に移動させて、該ロボツト
ハンド取付部に他方のハンドホルダの交換用ハン
ドを保持した交換用ハンド保持部にある交換用ハ
ンドを前記ロボツトハンド取付部に装着するか、
または、前記ロボツトハンド取付部のハンドを前
記ハンドホルダの空ハンド保持部に挿入して、離
脱するようにしたロボツトのハンド交換方法。 ２ ハンドホルダをロボツトハンド取付部の上下
に配置させて、前記ハンドホルダには、空ハンド
保持部と、交換用ハンドを保持させた交換用ハン
ド保持部とを設けて、配置させ、 先ず、前記上下いずれか一方のロボツトハンド
取付部を水平方向に移動させて、ハンドを上下い
ずれか一方のハンドホルダの空ハンド保持部に挿
入して、ハンドを離脱させ、次に他方のロボツト
ハンド取付部を垂直方向と水平方向に移動させ
て、他方のハンドをハンドホルダの空ハンド保持
部に挿入して、ハンドを離脱させ、その後、前記
一方のロボツトハンド取付部を垂直方向に移動さ
せて、一方のハンドホルダの交換用ハンドを保持
した交換用ハンド保持部にある交換用ハンドを前
記一方のロボツトハンド取付部に装着し、その後
他方のロボツトハンド取付部を水平方向と垂直方
向に移動させて、前記ロボツトハンド取付部に、
前記ハンドホルダの交換用ハンドを保持した交換
用ハンド保持部にある交換用ハンドを装着するよ
うにしたことを特徴とするロボツトのハンド交換
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18448284A JPS6165792A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | ロボットのハンド交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18448284A JPS6165792A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | ロボットのハンド交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6165792A JPS6165792A (ja) | 1986-04-04 |
| JPS646911B2 true JPS646911B2 (ja) | 1989-02-06 |
Family
ID=16153940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18448284A Granted JPS6165792A (ja) | 1984-09-05 | 1984-09-05 | ロボットのハンド交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6165792A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0453910Y2 (ja) * | 1987-08-07 | 1992-12-17 | ||
| JP2015074070A (ja) * | 2013-10-11 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボット制御装置 |
| JP6995018B2 (ja) * | 2018-06-08 | 2022-01-14 | 株式会社クボタ | アシスト器具及びこれに用いられるホルダ部材 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5124789A (en) * | 1974-08-23 | 1976-02-28 | Motoharu Seki | Tororisennadono kokasenhoshuusochi |
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
-
1984
- 1984-09-05 JP JP18448284A patent/JPS6165792A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6165792A (ja) | 1986-04-04 |
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