PT83644B - Veiculo de rastos largos - Google Patents

Description

Este invento refere-se a um veículo de rastos apropriado para utilização sesi tripulação em ambientes hostis.

ANTECEDENTES

A mobilidade de um veículo não tripulado é extremamente dependente do terreno, podendo os obstáculos no percurso da veículo provocar fracassos de mobilidade tais como capotamento, derrapagens totais, bloqueamentos frontais, ou dar lugar a que o veículo fique suspenso, sendo as duas últimas causadas respectivamente por contacto do nariz e da parte inferior do veículo com o terreno.

São conhecidos veículos tripulados de rastos largos, cor; ras tos que se estendem sensivelmente a toda a largura do veículo, para uso em terreno relativamente plano. Cs rastos destes veículos cobrem completamente a parte inferior do mesmo e estariam indicados para eli minar a possibilidade de estes ficareis suspensos num obstáculo, se não fossem os problemas que sobrevêm, quando em uso em terreno irregular, em consequência do modo de condução, quer dizer, condução por derrapagem.

A condução por derrapagem envolve a utilização de velocidades diferentes nos dois rastos paralelos do veículo, accionados independentemente, o que obriga os rastos a derrapar numa trajectória em tor no de ue eixo de viragem, cuja posição é determinada, tanto pela diferença de velocidades, como pela distribuição da carga do veículo sobre os rastos, guando os rastos são largos e o terreno é irregular, torna-se difícil prever onde o contacto cora o solo se vai fazer, com a consequente imprevisibilidade das cargas e raios de viragem durante a condução.

C presente invento procura proporcionar um veículo de rastos largos com uma condução por derrapagem melhorada em terreno irregular.

DESCRICÃC

Ξϊκ conformidade, o presente invento compreende us veículo de

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Ref: P0305/PTD

- 3 rastos com um chassis apoiado em dois rastos paralelos, accionados independentemente que, em conjunto, cobrem practicamente toda a lar gura do chassis de modo a cobrir toda a parte inferior, em que o chas sis fica apoiado numa série de rodas de suporte laterais que entram em contacto com a face interior de cada rasto, na zona adjacente ao seu bordo exterior, estando, pelo menos, uma barra de escorregamento disposta longitudinalmente, localizada no lado de dentro de cada série de rodas de suporte e menos saliente que as rodas de suporte, de modo a contactar a face interior do rasto apenas quando o rasto seja forçado para cima por acidentes do terreno.

De preferência, está montada uma série de barras de escorregamento paralelas, do lado de dentro de cada série de rodas suporte laterais, diminuindo a saliência das barras progressivamente, em direcção ao eixo do veículo.

A fim de manter a geometria do rasto, encontram-se montados rolos de mudança de direcção dos rastos a toda a largura destes, em cada ponto em que os mesmos mudam de direcção. Cada um destes rolos tem uma superfície de rolamento provida de nervuras inclinadas ou lâ minas para evitar a acumulação de depósitos de lama ou argila entre os rolos devidos à baixa pressão de contacto.

A altura máxima do obstáculo que pode ser subido pelo veículo é, evidentemente, dependente do comprimento de solo que pode ser abrangido pelos rastos, isto é, da base do rasto definido pela distân cia entre os rolos de mudança de direcção inferiores, (rolos de assen tamento no solo). Uma disposição preferível para utilização não tripulada tem apenas três rolos de mudança de direcção, compreendendo dois rolos de assentamento no solo e um carreto de accionamento. Es ta disposição tem vantagens sobre os arranjos convencionais de quatro rolos dos veículos de rasto tripulados, tanto por proporcionar uma base de rasto maior, como por deslocar o centro de gravidade do veículo para a frente, proporcionando assim um veículo que se comporta bem tanto em marcha à frente como em marcha atrás.

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Quando o veículo se destina a utilização não tripulada, o chas

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Ref: P0305/PTD

sis e mecanismo de accionamento aí montado, são contidos inteiramente dentro do perímetro dos rastos. 0 acesso aos mecanismos de accio namento pode ser conseguido pelo sistema de gavetas, em que os vários componentes estão montados em corrediças transversais ao eixo longitudinal do veículo. 0 chassis pode também estar encerrado numa carroçaria e ter um tejadilho que cobre os rastos, sobre o qual se montam vários sensores do terreno e unidades de comando.

EXEMPLO ESPECÍFICO DO INVENTO

Descreve-se em seguida, apenas uma concretização do invento a título de exemplo, com referência aos desenhos anexos, nos quais

A Figura 1 é um alçado lateral esquemático com arrancamentos parciais de um veículo de rastos não tripulado.

A Figura 2 é uma vista de frente do mesmo veículo num corte parcial pela linha 11-11 da Figura 1, e

A Figura 3 é uma vista em perspectiva de um rolo de mudança de direcção usado no veículo da Figura 1.

veículo de rastos representado na Figura 1 destina-se a uti ização nãotiípulada e compreende um chassis 1 suportado por dois rastos de accionamento independente 2 cobrindo meia largura do veículo, por quatro rodas de suporte laterais 3 que contactam a face interior de cada rasto 2 na zona adjacente ao seu bordo exterior. Cada rasto 2 desloca-se em torno de três rolos de mudança de direcção, 4, 5 e 6, que se estendem a toda a largura do rasto, definindo os dois rolos inferiores 4 e 5 a base do rasto 7 e compreendendo o rolo superior 6 um carreto de accionamento disposto à frente do rolo inferior 4.

Cada roda de suporte lateral 3 está ligada ao chassis 1 por um braço oscilante 8 e aperta-se contra o rasto 2 por acção de uma peça de suspensão 9 e uma mola de compressão 10.

Ligadas ao lado inferior do chassis 1, no lado de dentro de cada jogo de rodas de suporte laterais 3, encontram-se três barras de escorregamento de baixo coeficiente de atrito, cada uma delas com uma saliência progressivamente menor em direcção ao eixo do veículo.

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Ref: P0303/PTD

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Estas barras de escorregamento 11, 12 e 13 suportam a carga do veícu lo apenas quando passam por um obstáculo, isto é, quando os rastos 2 são forçados a flectir para cima por um obstáculo situado entre dois jogos de rodas de suporte laterais 3, vindo cada barra a entrar em contacto com o rasto 2 à medida que a deflecção aumenta por efeito do obstáculo.

chassis 1 que está disposto completamente dentro dos rastos 2, suporta uma carroçaria 14 dentro da qual estão contidos mecanismos de accionamento (não representados) para os carretos de accionamento 7. A carroçaria 14 suporta também um tejadilho 15 que cobre os dois rastos 2, sobre o qual se encontram montados os meios de comando e quais quer outros equipamentos auxiliares necessários para aplicaçdes específicas do veículo não tripulado-.

Os meios de comando 16 incluem sensores, analisadores e actu adores (não representados) dispostos tanto para comando a distância como para comando por um computador pré-programado, também englobado nos meios de comando 16, de forma a tornar o veículo autónomo.

veículo é conduzido por efeito da diferença de velocidades de deslocação dos dois rastos de accionamento independente 2, isto é, por condução por derrapagem mas, em virtude do veículo ser suportado apenas no bordo exterior de cada rasto em deslocação normal, a condu ção é mais facilmente previsível do que com veículos de rastos largos convencionais.

A concentração da carga do veículo sobre as rodas de suporte laterais 3 dá lugar a uma pressão de contacto baixa entre os rolos de mudança de direcção 4 e 5 e o rasto, condição esta que permite que a lama se acumule entre o rasto e o rolo, o que conduz ao descomando do rasto se tal não for evitado.

Uma solução para este problema está representada na Figura 3, que mostra um rolo de mudança de direcção 4/5 tendo uma superfície de rolamento 17 provida de uma série de nervuras helicoidais de corte de lama 18 em contacto com o rasto 2. Estas nervuras 18 proporcionam uma área de contacto reduzido com o rasto 2 e, consequentemente, uma

- 6 pressão de contacto maior sobre essa área, permitindo que as nervuras cortem quaisquer depósitos de lama situados entre o rolo e o ras to. A forma helicoidal das nervuras 18 permite que os depósitos assim divididos sejam expelidos pelos extremos do rolo enquanto este roda.

A concretização do invento aqui descrito corresponde a um veículo não tripulado, adequado para uma gama de funções, tais como chamariz, vigilância, abastecimento ou funções de sentinela em ambientes ou cenários perigosos. No entanto, torna-se evidente aos espe cialistas na matéria, que o invento também se aplica com vantagem a veículos de rastos largos tripulados de modo a melhorar a previsibi1idade da condução por derrapagem.

Claims (1)

1. &

   REIVINDICAÇÕES

   18. - Veículo de rastos provido de um chassis (1) apoiado sobre dois rastos paralelos (2) accionados independentemente que em conjunto cubram sensivelmente toda a largura do chassis de modo a não deixar exposta a parte inferior deste caracterizado por o chassis (1) ser suportado por várias rodas de suporte laterais (3) que contactam a face interior de cada rasto apenas na vizinhança do seu bordo exterior, encontrando-se, pelo menos, uma barra de escorregamen to (11) longitudinal disposta do lado de dentro em relação a cada con junto de rodas de suporte (3) e sendo menos salientes interiormente que as rodas de suporte lateral podendo ser unida de modo deslizante com a face interior do rasto, apenas quando a parte interior do rasto é forçada para cima pelos acidentes do terreno.

   28. - Veículo de rastos de acordo com a reivindicação 1 caracterizado por o chassis (2) estar equipado com uma série de barras de escorregamento paralelas (11, 12, 13) dispostas do lado de dentro em relação a cada conjunto de rodas de suporte (3) diminuindo a saliência das referidas barras progressivamente em direcção ao eixo do veículo.

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   - 7 39. - Veículo de rastos de acordo com as reivindicações ante riores caracterizado por cada rasto (2) se deslocar sobre vários rolos de mudança de direcçSo (4, 5, 7) que se estendem a toda a largura do referido rasto tendo cada um uma superfície de rolamento com nervuras helicoidais (18) de corte de lama e engrenável com a face interior do rasto (2).

   lisboa, ? 9.0111.1986

   Pela THE SECRETARY OF STATE FOR DEFENCE IN HER BRITANNIC MAJESTY'S GOVERNMENT OF THE UNITED KINGDOM OF GREAT BRITAIN ANDNORTHERN IRELAND