JPS63501205A - 無限軌道車の障害物乗越え用補助手段 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 紐　道　の　乗越え　補助 先ｉへ１１昨１１ 本発明は無限軌道車、特に不良環境での無人配備に適した無限軌道車に係る。

光ｊしど１１− 無人自動車の機動性は地面の状態に大きく左右される。

特に、車両の進路に障害物が存在すると、過度の方向変換、極端な横滑り、突入 又は乗り上げによる走行不能等の種々の問題が生じ易い、最後の２つの事故は夫 々、車両の先端及び胴体が地面と接触することによって生じる。

特に、乗越えるべき障害物が車両の軸距の長さと同等以上の高さまで急峻に上昇 している場合には突入事故の発生が避けられない。

本発明の目的は急峻な障害物に対して突入事故を発生しにくい車両を提供するこ とである。

従って本発明は、後方に伸長自在に車両に装着されシリンダ内で滑動自在な少な くとも１つのラムから成り、ラムを伸長するための励起手段を含む障害物乗越え 用補助手段使用中の横安定性を与えるために２つのラムがＩ並列状態で装着され るのが好ましく、これらのラムは突出可能末端に取付けられたクロスバ−によっ て固定的に相互接続されてもよく又は別々に制御されてもよい。

車両は好ましくは、別々に駆動され得る一対の無限軌道に載置されたシャシを含 み、該一対の無限軌道は共同してシャシの底面を完全にカバーするようにシャシ の実質的に全幅に伸びており、これにより乗り上げ事故が最大限防止車両が無人 自動車に使用される場合、シャンと該シャシに搭載された無限機動駆動機構とは 、完全に無限軌道の外囲内部に包含される。駆動ｅｌｌ楕へのアクセスは、引出 しシステム、即ち車両の長手方向中心線に対して横向きのランナに滑動自在に装 着された種々の素子によって行なわれてもよい、シャシはまた、後方に伸長する ラムを支持すべく無限軌道に張架された上部装具をもつボディに内蔵されていて もよい、上部装具はまた、車両駆動機構とラム励起手段とを制御する制御手段を 支持するのが有利である。ラムの励起手段は上部装具に載置されてもよく又はボ ディに内蔵されてもよい。

の・ 添付図面に示す本発明の特定具体例を非限定的に以下に説明する。

図面の簡単な説明 第１図及び第２図は夫々、障害物乗越え用補助手段を備えた無限軌道車の側面図 及び平面図、第３図及び第４図は急峻な障害物に遭遇しこれを乗越える同じ車両 の説明図である。

第１図の無限軌道車は無人自動車に使用されるものであり、シャシ２と、該シャ シを包囲するボディ３と、各々が支持ホイール５を介して該シャシを支持し別々 に駆動され得る２つの半幅無限軌道４とを含む、無限軌道４の各々は、３つの方 向変換ローラ６．７．８の回りで回転する。２つの下部ローラ、即ち接地ローラ ６、フは軸距９を決定し、上部ローラ８は軸距９の前方に配置された駆動スプロ ケットローラから成る。駆動スプロケットローラ８の（図示しない）駆動機構は ボディ３に内蔵されている。

ボディ３は上部装具１０を支持しており、軸距９に対して３０度の角度αで傾斜 したフレーム１１が該装具に載置されている。フレーム１１は２つのシリンダ１ ２を担持しており、該シリンダの各々は上部装具１０に取付けられた夫々の励起 手段１４を介してシリンダ１２から後方に突出し得る流体被動ラム１３を内蔵し ている。シリンダ１２及び１３は空気圧又は液圧のいずれによって作動されても よく、従って励起手段１４は圧縮空気シリンダ又は作動流体圧縮機を含む、（流 体継手は図示しない）。

更に、車両駆動機構とラム励起手段１４とを制御するセンサとアナライザと（図 示しない）原動＠　（ｍｏｔｉｖａｔｏｒ）とを含む電子制御手段が上部装具１ ０に配置されている。制御手段１５は遠隔制御されてもよく、又は車両を全自動 化するように制御手段１５に内蔵されたプレプログラムドコンピュータによって 制御されてもよい。

接地ローラ６．７に対する種々の車両素子の配置は、平地での車両の安定性と適 合するように、車両の重心１６ができるだけ低い位置にあり且つ平地での車両の 安定性と適合するように前部ローラ８にできるだけ接近しているのが好ましい、 このような重量分配によって、第３図及び第４図に基づいて詳細に後述するよう な乗越え用補助手段による登翠が容易になる。

第３図は軸距９の長さより高い障害物３０に遭遇した車両を示す、伸長していな いラム１３は点３１で地面と係合しておリ、車両の重心１６が低い位置に存在す るので、車両の重心１６が後方接地点３１を越えて転覆する位置までの車両の前 進は阻止される１図示の位置に到達すると直ちにラム１３が励起され、これによ り車両は第４図に示すごとく前方に推進されて重心１６が障害物３０の頂点３２ を通過し、ここで車両はそれ自体の重量で頂部３２の回りで回転し、次に障害物 の頂面に沿って移動を継続する。無限軌道は勿論、この移動中にも回転を維持し ており、ラム１３の作動速度にほぼ釣合う速度である限り補助機能を果たし得る 。この見地からは励起手段１４として、液圧システムよりも弾力性の大きい空気 伸長しているのが有利であろう。

軸距９に対するラム１３の種々の傾斜角度αは０〜６０度の範囲で許容される。

従って有効な推進角の範囲は遭遇する地面のタイプに適合するように予選択され る。

本文に記載した本発明の特定具体例は危険環境での囮、監視、補給又は哨戒任務 のごとき広範囲の目的に適した無人自動車である。

国際調査報告 ＡＮＮＥＸ　Ｔｏ　°↓ｈＥ　ｒＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ　５ＥＡＲＣＨＲＥ ：’ＯＲＴ　０ＮＤＥ−Ｃ−６７５５０７Ｎｏｒ、ｅ ＣＢ−Ａ−１０７６１０８Ｎｏｎａ ＵＳ−Ａ−２０１２０９０Ｎｏｎｅ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. １．後方に伸長自在であるように車両に装着されたシリシダ（１２）内で滑動自 在な少なくとも１つのラム（１３）から成り、かつラムを伸長させるための励起 手段（１４）をもつ障害物乗越え用補助手段を有する無限軌道車。
2. ２．車両が、シャシ（２）と、互いに共同して該シャシの胴体をカバーすべくシ ャシの実質的に全幅に伸びた別々に駆動され得る２つの平行な無限軌道（４）と を含み、シャシ（２）が完全に無限軌道（４）の外周の内部に配置されており、 無限軌道に張架された上部装具（１０）を担持しており、シリンダ（１２）が該 上部装具に載置されていることを特徴とする請求の範囲１に記載の車両。
3. ３．無限軌道（４）の各々が、軸距（９）を決定する２つの接地ローラ（６，７ ）と、前記軸距の前方に配置されている無限軌道駆動スプロケツトローラ（８） とを含む３つだけの方向変換ローラの回りで回転することを特徴とする請求の範 囲２に記載の車両。
4. ４．シリンダ（１２）が、該シリンダ及び軸距の各々の長手方向線を車両の後方 の一点に収束させる方向で軸距（９）に対して傾斜していることを特徴とする請 求の範囲３に記載の車両。
5. ５．前記傾斜が０〜６０度の範囲内の角度であることを特徴とする請求の範囲４ に記載の車両。
6. ６．前記角度が３０度であることを特徴とする請求の範囲５に記載の車両。