TW201718370A - 移載裝置及移載裝置的控制方法 - Google Patents

移載裝置及移載裝置的控制方法 Download PDF

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Abstract

本發明的課題為一邊維持著自動倉庫的高收納效率，並可以簡單的構成迴避防止落下用的突起使貨物滑動並移載的移載裝置的提供。其解決手段是在從貨物(200)的第一面部(291)朝移載方向外側設置於分開預定距離的位置的第一被卡合部(201)與第一面部(291)之間，具備以沿著移載方向的第一轉動軸(131)為中心轉動並插入的第一卡合構件(121)，第一卡合構件(121)具備與從第一面部(291)向外側以突出的狀態設置的第一突緣部(211)接觸而將第一面部(291)舉起的第一上推部(141)。

Description

移載裝置及移載裝置的控制方法
本發明是有關在第一保持部與配置在上述第一保持部附近的第二保持部之間滑動並移載貨物的移載裝置。
一種自動倉庫為物流業界等所使用，自動倉庫，具備：貨物可在上下方向及左右方向排列進行保管的保管棚架；在與上述保管棚架之間保持並搬運移載貨物的堆高式起重機等的搬運裝置；及設置在上述搬運裝置的移載裝置。
以上的自動倉庫期待著收納效率的提升，作為其中之一方策是在專利文獻1中提出以下的技術。亦即，將掛鈎鈎掛於設置在保管於保管棚架之貨物前面的第一被卡合部，該掛鈎朝著移載方向移動將貨物引入搬運裝置側藉此從保管棚架搬出貨物的技術，又，推壓保持在搬運裝置的貨物的前面將貨物搬入保管棚架的技術。
藉著採用該技術，在排列保持的貨物之間並無插入搬運臂的必要，因此即使緊密配置在上下方向及左 右方向的貨物也可搬出，且由於可搬入而可提升自動倉庫的收納效率。
〔先前技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]日本特開2001-328703號公報
但是，習知的技術中，將掛鈎鈎掛於設置在貨物前面的第一被卡合部從保管棚架引出貨物，因此貨物在棚架板等之上滑動移載。因此，一旦在棚架板設置防止貨物從地震等搖晃而落下的突起等時，該突起會抵接於貨物妨礙移載。
本發明是有鑑於上述課題所研創而成，以一邊維持著自動倉庫的高收納效率，且即使是貨物在棚架板上滑動移載的移載裝置，仍可以簡單的構成迴避防止落下用的突起進行貨物移載的移載裝置的提供為目的。
為達成上述目的，本發明相關的移載裝置是具有第二保持部的移載裝置，該第二保持部是保持在與第一保持部之間滑動移載的貨物，其特徵為：上述貨物，具有：從位在與移載方向交叉的面的第一面部朝移載方向外 側以預定距離分開的狀態配置的第一被卡合部，在上述貨物的第一被卡合部與上述第一面部之間，具備藉著以沿移載方向的第一轉動軸為中心轉動而插入的第一卡合構件，上述第一卡合構件，具備：以從上述第一面部向外側突出狀態設置在比設於上述貨物之第一突緣部的下端部與上述第一轉動軸的距離更長的旋轉半徑的位置，藉著與上述第一突緣部接觸舉起上述貨物的上述第一面部的第一上推部。
藉此，為卡合於第一被卡合部利用轉動第一卡合構件的力，可舉起貨物的第一面部。因此，無須另外設置舉起貨物之第一面部用機構。且亦無控制移載裝置的升降的必要。因此，可以簡單的構造越過防止落下用的突起一邊滑動並移載貨物。
並且，也可具備以沿著移載方向所配置的第二轉動軸為中心轉動的第二卡合構件，上述第一卡合構件具備相對於從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物之第一壁部的側端部藉著該第一卡合構件的轉動推壓上述貨物的寬方向的第一推壓部，上述第二卡合構件具備相對於從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物之第二壁部的側端部藉著該第二卡合構件的轉動在上述貨物的寬方向與上述第一推壓部一起朝著相反方向推壓的第二推壓部。
藉此，在移載貨物的期間，可抑制與移載方向交叉之寬方向的貨物的振動。並且，也可將第一推壓部 及第二推壓部強力壓接於第一壁部及第二壁部，藉此將貨物定心於寬方向的預定位置。
又，上述第一卡合構件也可具備卡合於從上述第一面部向外側以突出狀態設置在上述貨物的第一限制部的上端部來限制朝上述第一面部的上方移動的第一被限制部。
藉此，在移載貨物的期間，可抑制上下方向之貨物的振動。並且，可抑制不經意地解除第一卡合構件與第一被卡合部的卡合。
又，為了達成上述目的，本發明相關的移載裝置，係具有保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物之第二保持部的移載裝置，其特徵為：上述貨物，具有：從位在與移載方向交叉的面的第一面部朝移載方向外側以預定距離分開的狀態配置的第一被卡合部，具備第三卡合構件，藉著以沿上述貨物的寬方向的第三轉動軸為中心在從上述第三轉動軸分開的位置轉動而插入上述貨物的第一被卡合部與上述第一面部之間，上述第三卡合構件是沿著上述第三轉動軸延伸，與從上述第一面部向外側以突出狀態設置在上述貨物的第一突緣部的下端部接觸舉起上述貨物的上述第一面部。
藉此，為卡合於第一被卡合部利用轉動第三卡合構件的力，可舉起貨物的第一面部。因此，無另外設置舉起貨物之第一面部用的機構的必要。且無控制移載裝置升降的必要。藉此，可以簡單的構造越過防止落下用的 突起使貨物一邊滑動進行移載。
又，為了達成上述目的，本發明相關的移載裝置，係具有保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物之第二保持部的移載裝置，其特徵為：上述貨物，具有：從位在與移載方向交叉的面的第一面部朝移載方向外側以預定距離分開的狀態配置的第一被卡合部及第二被卡合部，並具備：第四卡合構件，以沿著上下方向的第四轉動軸為中心從上述第四轉動軸分開的位置轉動而插入上述貨物的第一被卡合部與上述第一面部之間，及第五卡合構件，以沿著上下方向的第五轉動軸為中心從上述第五轉動軸分開的位置朝著與上述第四卡合構件的相反方向轉動而插入上述貨物的第二被卡合部與上述第一面部之間，上述第四卡合構件及上述第五卡合構件是沿著上述第四轉動軸及上述第五轉動軸分別以向上方突出狀態延伸，藉著第一突緣部的下端部及第二突緣部的下端部分別與上述第四卡合構件及上述第五卡合構件的上端部的接觸將上述貨物的上述第一面部舉起，上述第一突緣部的下端部是從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物，下端是朝著上述貨物的寬方向傾斜，上述第二突緣部的下端部是從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物，下端是朝著與上述第一突緣部的相反方向傾斜。
藉此，為卡合於第一被卡合部利用轉動第四卡合構件及第五卡合構件的力，可舉起貨物的第一面部。因此，無另外設置舉起貨物之第一面部用的機構的必要。 且無控制移載裝置升降的必要。藉此，可以簡單的構造越過防止落下用的突起使貨物一邊滑動進行移載。
並且，也可具備抵接構件，該抵接構件是配置在上述第一卡合構件的上述貨物側，以上述第一轉動軸為中心與上述第一卡合構件的動作連動而轉動，且該抵接構件被止動於上述第一卡合構件從貨物的下方位置插入至上述第一被卡合部與上述第一面部之間的位置之間。
藉此，將第一面部抵接於轉動停止的抵接構件，可藉此正確進行第一被卡合部與第一卡合構件的定位。因此，即使第一面部與第一被卡合部的間隙狹窄的場合，仍可簡單地將第一卡合構件插入該間隙。且在定位後，維持著抵接構件的位置轉動第一卡合構件，第一卡合構件不與貨物摩擦地插入於間隙。藉此，可抑制塵埃產生及貨物的損傷。
並且，也可具備彈推構件，該彈推構件是沿著上述轉動軸朝貨物側彈推上述第一卡合構件與上述抵接構件的雙方。
藉此，即使在貨物產生未預期的偏位的場合，彈推構件仍可藉著抵接構件與貨物的抵接來吸收上述偏位。因此，可將第一卡合構件正確地插入間隙。
又，上述抵接構件在上述第一卡合構件從貨物的下方位置插入至上述第一被卡合部與上述第一面部之間的位置之間止動的場合中，上端緣也可以是沿著水平的形狀。
藉此，貨物即使是朝反方向的圓錐梯形狀，貨物的第一面部為傾斜的場合，抵接構件與第一面部是以線狀，或細長面狀抵接。藉此，可分散抵接的壓力抑制對第一面部的損傷。
並且，也可以在上述抵接構件止動的狀態下，將貨物推壓於上述抵接構件，進一步轉動上述第一卡合構件。
藉此，可儘可能地抑制貨物的損傷。
並且，也可具備連結上述第一卡合構件與上述抵接構件的可伸縮的彈性構件。
藉此，可以簡單的構成將抵接構件與第一卡合構件的轉動連動並轉動。並且，即使在預定的位置停止抵接構件的轉動之後仍可以使第一卡合構件轉動。
此外，也可具備停止手段，該停止手段使得與上述第一卡合構件的動作連動而轉動的上述抵接構件止動。
並且，也可以具備：轉動驅動裝置，轉動擺動上述第一卡合構件；移載驅動裝置，使上述第一卡合構件往返移動於移載方向；及控制裝置，保持在上述第二保持部的貨物朝著上述第一保持部移載時，控制上述移載驅動裝置，將上述第一卡合構件配置在相對於上述貨物從上述第一面部朝著與上述第一保持部的相反側分開的位置，控制上述轉動驅動裝置，使上述第一卡合構件突出至不與上述第一被卡合部卡合的位置為止，並控制上述移載驅動 裝置，將上述第一卡合構件抵接於上述第一面部。
藉此，即使貨物產生未預期的偏位的場合，藉著在與貨物不干涉的位置配置第一卡合構件，使第一卡合構件在與第一被卡合部不干涉但與貨物的第一面部干涉的位置轉動之後使得第一卡合構件與第一面部抵接，可正確調整第一卡合構件與第一被卡合部的位置關係。因此，在此狀態下進一步轉動第一卡合構件可容易進行第一卡合構件與第一被卡合部的可卡合狀態。藉以上說明，可順利將貨物從第二保持部移載至第一保持部。
並且，也可以具備沿著上述第一轉動軸朝貨物側彈推上述第一卡合構件的彈推構件。
藉此，彈推構件吸收抵接構件抵接於貨物所未預期之貨物的偏位。對貨物不致賦予強的衝擊而可將第一卡合構件精度良好地插入第一面部與第一被卡合部的間隙。
並且，也可具備抵接構件，該抵接構件是配置在上述第一卡合構件的上述貨物側，以上述第一轉動軸為中心與上述第一卡合構件的動作連動而轉動，且該抵接構件被止動於上述第一卡合構件從貨物的下方位置插入至上述第一被卡合部與上述第一面部之間的位置之間。
藉此，藉著轉動停止的抵接構件抵接於第一面部，可正確進行第一被卡合部與第一卡合構件的定位。因此，即使第一面部與第一被卡合部的間隙狹窄的場合，仍可簡單地將第一卡合構件插入該間隙。並維持著抵接構 件的位置的狀態轉動第一卡合構件，第一卡合構件不與貨物摩擦地插入於間隙。因此，可防止粉塵產生及貨物的損傷。
又，為了達成上述目的，本發明相關的移載裝置的控制方法，係具備：第二保持部，保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物；移載構件，藉著以沿移載方向的轉動軸為中心轉動而插入至從位在與上述貨物的移載方向交叉的面的第一面部朝著移載方向外側以預定距離分開的狀態設置在上述貨物的被卡合部與上述第一面部之間；轉動驅動裝置，轉動擺動上述移載構件；及移載驅動裝置，朝移載方向往返移動上述移載構件，其特徵為，具有：將保持在上述第2保持部的貨物移載至上述第一保持部時，控制上述移載驅動裝置，相對於上述貨物在從上述第一面部與上述第一保持部的相反側分開的位置配置上述移載構件的步驟；控制上述轉動驅動裝置，使上述移載構件突出至不與上述被卡合部卡合的位置為止的步驟；及控制上述移載驅動裝置，將上述移載構件抵接於上述第一面部的步驟。
藉此，即使在貨物產生未預期的偏位的場合，在與貨物不干涉的位置配置移載構件，在與被卡合部不干涉但可與貨物的第一面部干涉的位置轉動移載構件之後將移載構件與第一面部抵接，可正確調整移載構件與被卡合部的位置關係。因此，在該狀態下進一步轉動移載構件使得移載構件可容易成為與被卡合部卡合的狀態。藉以 上的說明，可將貨物從第二保持部順利移載至第一保持部。
並且，實施電腦中執行之上述移載裝置的控制方法包括的各處理用的程式也相當於本發明的實施。當然，實施記錄其程式的記錄媒體也相當於本發明的實施。
根據本發明，即使是具備貨物之保管密度高的防止落下用的突起的保管棚架也可以簡單的構成移載貨物。
100‧‧‧移載裝置
101‧‧‧第2保持部
102‧‧‧抵接構件
103‧‧‧轉動驅動裝置
104‧‧‧移載驅動裝置
105‧‧‧基體
106‧‧‧停止手段
107‧‧‧彈推構件
108‧‧‧彈性構件
109‧‧‧控制裝置
120‧‧‧水平部
121‧‧‧第一卡合構件
122‧‧‧第二卡合構件
123‧‧‧第三卡合構件
124‧‧‧第四卡合構件
125‧‧‧第五卡合構件
126‧‧‧移載構件
129‧‧‧停止部
131‧‧‧第一轉動軸
132‧‧‧第二轉動軸
133‧‧‧第三轉動軸
134‧‧‧第四轉動軸
135‧‧‧第五轉動軸
141‧‧‧第一上推部
142‧‧‧第二上推部
151‧‧‧第一推壓部
152‧‧‧第二推壓部
161‧‧‧第一被限制部
162‧‧‧第二被限制部
171‧‧‧第一傾斜部
172‧‧‧第二傾斜部
191‧‧‧轉動驅動控制部
192‧‧‧移載驅動控制部
193‧‧‧連動管理部
200‧‧‧貨物
201‧‧‧第一被卡合部
202‧‧‧第二被卡合部
211‧‧‧第一突緣部
212‧‧‧第二突緣部
221‧‧‧第一壁部
222‧‧‧第二壁部
231‧‧‧第一限制部
232‧‧‧第二限制部
291‧‧‧第一面部
300‧‧‧第一保持部
301‧‧‧止動器
303‧‧‧第三保持部
第1A圖是與貨物及第一保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第1B圖是與貨物及第一保持部、第三保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第2圖是表示貨物的透視圖。
第3圖是表示第一保持部的透視圖。
第4圖是表示卡合構件、抵接構件等的透視圖。
第5圖是表示第一卡合構件的透視圖。
第6圖是省略被卡合部的上視圖，該上視圖表示和適合於卡合構件及抵接構件與移載裝置之貨物部份的關係。
第7圖是表示第二卡合構件的透視圖。
第8圖是省略第二被卡合部的上視圖，該上視圖表示和適合於第二卡合構件與移載裝置之貨物部份的關係。
第9圖是表示控制裝置的功能的方塊圖。
第10圖是階段性表示移載裝置的動作的圖。
第11圖是階段性表示移載裝置的動作的圖。
第12圖是階段性表示移載構件之移載方向的移動的圖。
第13圖是省略第一被卡合部的上視圖，該上視圖表示和適合於其他樣態的第一卡合構件與移載裝置之貨物部份的關係。
第14圖是省略第一被卡合部的上視圖，該上視圖表示和適合於其他樣態的第一卡合構件與移載裝置之貨物部份的關係。
第15圖是與貨物及第一保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第16圖為表示貨物的透視圖。
第17圖是與貨物及第一保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第18圖是表示貨物的被卡合部附近的透視圖。
接著，針對本發明相關之移載裝置的實施形態，一邊參閱圖示進行說明。並且，以下的實施形態僅是表示本發明相關的移載裝置之一例。因此，本發明是以下 述實施形態為參考藉申請專利範圍的記載來界定其範圍，但不僅限於以下的實施形態。因此，以下實施形態的構成元件中，對於表示本發明的最上位概念之申請專利範圍獨立請求項所未記載的構成元件，雖非達成本發明之課題所必須，但以構成較佳形態加以說明。
又，圖示是為表示本發明而適當強調或進行省略、比例的調整的模式的圖，會有與實際的形狀或位置關係、比例不同的場合。
(實施形態1)
第1A圖是與貨物及第一保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第1B圖是與貨物及第一保持部、第三保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第2圖是表示貨物的透視圖。
首先，說明移載裝置100之移載對象的貨物200。
貨物200是被保持在第一保持部300或第三保持部303，在與移載裝置100之間移載的對象，具備適合於移載裝置100的部份。適合於該移載裝置100的部份為第一被卡合部201、第一突緣部211。又本實施形態的場合，貨物200具備第一壁部221、第一限制部231作為適合移載裝置100的部份，並且，具備：第二被卡合部202、第二突緣部212、第二壁部222、第二限制部232。
再者，有總稱第一被卡合部201、第二被卡合部202記載為被卡合部的場合。有總稱第一突緣部211、第二突緣部212記載為突緣部的場合。總稱第一壁部221、第二壁部222記載為壁部的場合。總稱第一限制部231、第二限制部232記載為限制部的場合。
第一被卡合部201是從位在與貨物200的移載方向(圖中Y軸方向)交叉的面的第一面部291朝著移載方向的外側(圖中Y軸方向的負方向)以預定距離分開的狀態設置在貨物200的部份。並且，與移載裝置100具備的後述的第一卡合構件121卡合於移載方向從第一卡合構件121賦予貨物200移載用的力的部份。本實施形態的場合，第一被卡合部201是透過第一突緣部211一體安裝於貨物200的第一面部291。
本實施形態的貨物200也具備有和第一被卡合部201成面對稱配置，具有與第一被卡合部201相同功能的第二被卡合部202。
第一突緣部211是從貨物200的第一面部291向外側以突出狀態設置在貨物200的部份。並且，與第一卡合構件121的第一上推部141(後述)卡合於上下方向(圖中Z軸方向)從第一卡合構件121賦予將貨物200的第一面部291上推用的力的部份。第一突緣部211是形成相對於第一面部291垂直突出朝貨物200的寬方向(圖中X軸方向)延伸的板狀的部份。又，第一突緣部211的下端部具備沿著水平面擴開的下端面。
本實施形態的貨物200是與第二被卡合部202同樣地，具備與第一突緣部211成面對稱配置的第二突緣部212。
第一壁部221是從貨物200的第一面部291向外側以突出狀態設置於貨物200的部份。後述的第一卡合構件121的第一推壓部151是被朝貨物200寬方向(圖中X軸方向)推壓的部份。第一壁部221是形成相對於第一面部291垂直突出朝上下方向(圖中Z軸方向)延伸的板狀的部份。又，第一壁部221的側端部具備沿著垂直於第一面部291並包括垂直軸的平面擴開的側端面。
本實施形態的貨物200具備與第一壁部221成面對稱配置的第二壁部222，第一壁部221的側端面與第二壁部222的側端面成相對。又，第二壁部222為推壓第二卡合構件122的第二推壓部152的部份。並且，也可藉著第一壁部221接受來自第一卡合構件121的力，第二壁部222接受來自第二卡合構件122的力，將貨物200定心。
第一限制部231是從第一面部291向外側以突出狀態設置於貨物200的部份。並且，與後述的第一卡合構件121的第一被限制部161卡合於上下方向(圖中Z軸方向)的部份。第一限制部231是形成相對於第一面部291垂直突出朝貨物200的寬方向(圖中X軸方向)延伸的板狀的部份。又，在寬方向形成比第一突緣部211短。又，第一限制部231的上端部具備沿水平面擴開的上端 面。再者，第一限制部231也可賦予從第一被限制部161朝向下方的力。
本實施形態的貨物200具備與第一限制部231成面對稱配置的第二限制部232。
第3圖是表示第一保持部的透視圖。
如該等的圖表示，第一保持部300為保持貨物200的部份。本實施形態的場合，第一保持部300是以載放狀態保持著貨物200的板狀的部份。並且，成為從下方保持貨物200的寬方向的兩端部。又，第一保持部300在移載裝置100側的端緣部以上方突出狀態設置抑制因地震等的振動使貨物200從第一保持部300落下的止動器301。
又，第一保持部300為保管棚架(未圖示)的一部份，保管棚架在上下方向具備複數段第一保持部300，並且，也在貨物200的寬方向跨複數列排列地保持。
並且，第三保持部303是夾著移載裝置100與第一保持部300成面對稱地配置，也具備有止動器301。
接著，針對移載裝置100說明。
如第1A圖、第1B圖表示，移載裝置100是使貨物200一邊滑動於第一保持部300或第三保持部303並移載的裝置。例如，安裝於堆高式起重機或行走車等可搬運貨物200的搬運裝置(未圖示)等的裝置。又，移載 裝置100可藉著搬運裝置在對應於第一保持部300或第三保持部303的位置移動。移載裝置100具備第二保持部101與第一卡合構件121與抵接構件102及停止手段106。本實施形態的場合，移載裝置100進一步具備第二卡合構件122與抵接構件102，並且，具備轉動驅動裝置103、移載驅動裝置104、彈推構件107、彈性構件108及控制裝置109(後述)。
第二保持部101是保持貨物200的部份。本實施形態的場合，第二保持部101是安裝於基體105的上方且在基體105的寬方向(圖中X軸方向)的兩端。又，第二保持部101是對應第一保持部300，以載放狀態保持貨物200的板狀的部份。並且，成為從下方保持貨物200的寬方向的兩端部。
第4圖是表示第一卡合構件、抵接構件等的透視圖。
第5圖是表示第一卡合構件的透視圖。
第6圖是省略第一被卡合部表示和適合於第一卡合構件與移載裝置之貨物部份的關係的上視圖。
如該等的圖表示，第一卡合構件121是以沿著移載方向(圖中Y軸方向)的第一轉動軸131為中心轉動藉此插入貨物200的第一面部291與第一被卡合部201之間的構件。並且對第一被卡合部201賦予貨物200移載用的力的構件。又，第一卡合構件121具備將第一突緣部211上推的第一上推部141。本實施形態的場合，第一卡 合構件121具備第一推壓部151、第一被限制部161及第一傾斜部171。
第一上推部141是對設置在貨物200的第一突緣部211賦予朝上方向的力的部份。並且，將貨物200保持於第一保持部300，在與第一保持部300之間可移載貨物200的位置配置移載裝置100的狀態，設置在比貨物200的第一突緣部211的下端部與第一轉動軸131的距離H(參閱第8圖)成為更長旋轉半徑R的位置的部份。
本實施形態的場合，第一上推部141是形成與第一突緣部211成面接觸的平面。又，第一上推部141為板狀的第一卡合構件121之周緣部的一部份。
第一推壓部151是對於第一壁部221的側端部藉著第一卡合構件121的轉動朝貨物200的寬方向推壓的部份。第一推壓部151是在第一上推部141與第一突緣部211接觸將第一面部291上推的狀態，與第一壁部221的側端面接觸對貨物200的寬方向賦予力的部份。因此，貨物200在寬方向未配置在預定位置的場合可藉著來自第一推壓部151的力貨物200朝著寬方向移動。
第一被限制部161是卡合於第一限制部231的上端部以限制朝第一面部291的上方向移動的部份。第一被限制部161是在第一上推部141與第一突緣部211接觸將第一面部291上推的狀態，插入第一突緣部211與第一限制部231之間的部份。因此，第一卡合部121一旦上推第一面部291使得第一面部291因某種振動等而上升的 場合，使第一被限制部161與第一限制部231卡合，第一被限制部161抑制第一面部291不再進一步上升。又，維持第一被限制部161抵接於第一限制部231的狀態，可藉此第一卡合構件121以固定狀態保持貨物200的第一面部291。
第一傾斜部171是從第一上推部141沿著周圍方向緩緩地使旋轉半徑變短的部份。並且，在貨物200保持於第一保持部300，移載裝置100配置於可在與第一保持部300之間移載貨物200的位置的狀態，具備有比貨物200的第一突緣部211的下端部與第一轉動軸131的距離短的旋轉半徑的部份。
第一傾斜部171在將貨物200的第一面部291上推時，比第一上推部141更先抵接於第一突緣部211，隨著第一卡合構件121的轉動而緩緩將第一面部291上推的部份。具體為第一傾斜部171是形成與以第一轉動軸131不同的位置為中心的圓弧形狀。
第7圖是表示第二卡合構件的透視圖。
第8圖是省略第二被卡合部表示和適合於第二卡合構件與移載裝置之貨物部份的關係的上視圖。
本實施形態的場合，移載裝置100具備與第一卡合構件121成面對稱的第二卡合構件122。第二卡合構件122是以沿著移載方向(圖中Y軸方向)的第二轉動軸132為中心轉動藉此插入貨物200的第一面部291與第二被卡合部202之間的構件。並且，對第二被卡合部202 賦予移載貨物200用的力的構件。又，第二卡合構件122具備第二上推部142、第二推壓部152、第二被限制部162及第二傾斜部172。
第二推壓部152是藉第二卡合構件122的轉動在貨物200的寬方向朝著與第一推壓部151的相反方向推壓於第二壁部222的側端部的部份。並且，該等具有與第一卡合構件121中的第一上推部141、第一被限制部161及第一傾斜部171相同的功能而省略其說明。
再者，本實施形態的場合，移載裝置100具備兩個第一卡合構件121與第二卡合構件122排列於移載方向。藉此，可以使移載裝置100的整體厚度(圖中Z軸方向的長度)變得較薄。
抵接構件102是配置在卡合構件121、122的貨物200側，以轉動軸131、132為中心與卡合構件121、122的動作連動而轉動的構件。又，抵接構件102在以停止手段106停止轉動的狀態，與貨物200的第一面部291抵接的構件。並且，在將貨物200從第二保持部101移載至第一保持部300時賦予推出貨物200的力的構件。本實施形態的場合，抵接構件102具備在以停止手段106停止轉動的狀態，上端緣成為水平的水平部120。具備水平部120，藉此增加與貨物200抵接的面積可抑制貨物200受到傷害等。
抵接構件102是與卡合構件121、122同樣安裝於軸體但不固定於該軸體，安裝可相對於軸體自由地轉 動。本實施形態的場合，抵接構件102對於朝突出方向的轉動是藉著彈性構件108與卡合構件121、122連動。
再者，抵接構件102的上端緣的形狀不限於成水平配置的直線形也可以採用圓弧形等任意的形狀。
彈性構件108是連結卡合構件121、122與抵接構件102的可伸縮的構件。本實施形態的場合，彈性構件108為彈簧，卡合構件121、122一旦朝著突出方向轉動時將該轉動力傳達至抵接構件102來轉動抵接構件102。並且，抵接構件102藉著停止手段106停止時，藉卡合構件121、122使彈性構件108變形至卡合構件121、122停止為止。藉著彈性構件108，使抵接構件102與卡合構件121、122連動而轉動至預定的位置為止，抵接構件102在預定的位置停止之後可使得僅卡合構件121、122轉動。又，卡合構件121、122朝著沒入方向轉動的場合，也可藉著彈性構件108推壓抵接構件102，使得與抵接構件102的沒入方向連動而轉動。
再者，卡合構件121、122與抵接構件102的連動不僅是使用彈性構件108的場合，也可以如離合器藉著利用磨擦等其他的方法加以實現。
停止手段106是在從貨物200的下方位置的沒入狀態到卡合構件121、122插入被卡合部201、202與第一面部291之間的位置的突出狀態為止的期間停止抵接構件102的轉動的手段。本實施形態的場合，停止手段106是從轉動驅動裝置103以突出狀態安裝的棒形的構 件。並且，抵接於設置在抵接構件102的停止部129，停止抵接構件102之突出方向的轉動。又，停止手段106是在配置於抵接構件102之上端緣的水平部120沿著水平的位置停止抵接構件102的轉動。
再者，停止手段106不僅是機械式停止抵接構件102的轉動，也可採用電磁式停止等其他的方法。
又，停止手段106也可以設置在貨物200側。
彈推構件107是沿著轉動軸131、132從移載裝置100側朝向貨物200側一起彈推卡合構件121、122與抵接構件102的構件。本實施形態的場合，彈推構件107為螺旋彈簧，以插入有使卡合構件121、122轉動的軸體的狀態配置。並且，相對於轉動驅動裝置103將卡合構件121、122及抵接構件102朝外方彈推。
再者，本實施形態的場合，移載裝置100是具備兩個排列在與卡合構件121、122及抵接構件102與移載方向正交的寬方向，又，具備兩個排列於移載方向。藉此，可以使移載裝置100整體的厚度(圖中Z軸方向長度)變薄。
轉動驅動裝置103是可以第一轉動軸131為中心使第一卡合構件121轉動擺動的裝置。本實施形態的場合，轉動驅動裝置103是形成可以使第二卡合構件122與第一卡合構件121同時以第二轉動軸132為中心轉動擺動。並且，轉動驅動裝置103是在朝平行配置的第一轉動 軸131與第二轉動軸132的中央擴開的面上，使第一卡合構件121的移動與第二卡合構件122的移動成對稱地驅動第一卡合構件121與第二卡合構件122。又，轉動驅動裝置103並非直接驅動抵接構件102而是透過第一卡合構件121、122驅動抵接構件102。具體為轉動驅動裝置103具備在與第一轉動軸131及第二轉動軸132的交叉方向配置有轉動軸的馬達與傳達馬達的驅動力的軸及接頭。並且，將馬達配置在第一卡合構件121與第二卡合構件122之間，實現上述對稱的動作。
移載驅動裝置104是使第一卡合構件121及抵接構件102在移載方向往返移動的裝置。並且，透過貨物200的第一被卡合部201，或與第一面部291卡合的第一卡合構件121，或與第一面部291卡合的抵接構件102可使得貨物200在移載方向往返移動的裝置。本實施形態的場合，移載驅動裝置104是與第一卡合構件121及抵接構件102同時使得第二卡合構件122在移載方向往返移動。又，轉動驅動裝置103也伴隨此而往返移動。具體是例如移載驅動裝置104具備：第一卡合構件121、第二卡合構件122、抵接構件102及將轉動驅動裝置103朝著移載方向引導的軌道及使該等往返移動的直動單元。
接著，針對移載裝置100的動作說明。
第11圖是階段性表示移載裝置的動作的圖。
如同圖的上段表示，第一卡合構件121及第二卡合構件122是藉轉動驅動裝置103配置在與貨物200 不干涉的貨物200的下方位置的沒入位置。在此狀態下第一卡合構件121、第二卡合構件122及抵接構件102可通過貨物200的下方。
接著，如同圖的中段表示，轉動驅動裝置103是轉動卡合構件121、122使得與卡合構件121、122連動的抵接構件102轉動。停止手段106是以抵接構件102的水平部120成為水平的突出狀態停止抵接構件102的轉動。在此狀態下，抵接構件102形成可與貨物200的第一面部291抵接的狀態。
接著，移載驅動裝置104使得抵接構件102與卡合構件121、122一起朝移載方向滑動。藉此，將抵接構件102抵接於保持在第一保持部300的貨物200的第一面部291。此時，移載驅動裝置104考慮保持於第一保持部300的貨物200的偏位，設定即使在貨物200產生所假設的最大偏位時抵接構件102仍可抵接於第一面部291之抵接構件102的移動量。藉此，抵接構件102可確實抵接於第一面部291。在貨物200未明顯偏位的場合，抵接構件102會早期抵接於第一面部291。但是，彈推構件107吸收衝擊，抵接以後的移載驅動裝置104的驅動會被彈推構件107吸收。
藉以上的說明，可確實進行卡合構件121、122與貨物200之被卡合部201的定位。
並且，轉動驅動裝置103將卡合構件121朝著突出方向轉動。在此狀態下，抵接構件102存在於卡合 構件121與第一面部291之間。因此，卡合構件121不會與第一面部291摩擦，可防止粉塵產生及第一面部291的損傷。
轉動驅動裝置103成對稱地轉動第一卡合構件121及第二卡合構件122。藉此，第一傾斜部171與第一突緣部211抵接，同時使得第二傾斜部172與第二突緣部212抵接。並且，一旦轉動第一卡合構件121及第二卡合構件122時，第一傾斜部171將第一突緣部211緩緩上推，同時第二傾斜部172將第二突緣部212緩緩上推。
藉以上的說明，貨物200的第一面部291側被緩緩地上推。又，第一卡合構件121與第二卡合構件122是一邊朝著相反方向旋轉並與突緣部摩擦，因此可在寬方向未明顯偏位地將貨物200的第一面部291側上推。
接著，轉動驅動裝置103進一步轉動第一卡合構件121及第二卡合構件122，藉此如同圖下段表示，成為第一上推部141與第一突緣部211抵接，第二上推部142與第二突緣部212抵接的狀態。
在此狀態下，貨物200的第一面部291側被上推到比止動器301高的位置。
又，第一推壓部151將第一壁部221朝著貨物200的寬方向外側(圖中X軸方向的正的方向)推壓，第二推壓部152將第二壁部222朝著貨物200的寬方向外側(圖中X軸方向的負的方向)推壓。藉此，將貨物200定心，解除寬方向的偏位。
又，第一被限制部161與第一限制部231抵接，或大致成為抵接狀態，並且，第二被限制部162與第二限制部232抵接，或大致成為抵接狀態。因此，貨物200的第一面部291側不再進一步上升，可抑制移載貨物200時的上下方向的振動。
又，藉第一卡合構件121與第二卡合構件122以固定狀態保持貨物200的第一面部291側，因此可防止貨物200從第一卡合構件121及第二卡合構件122脫落。
再者，上述卡合構件121與突緣部211、壁部221、限制部231的關係相對於保持在第三保持構件303的貨物200也形成相同的關係。
在以上的狀態，移載驅動裝置104在移載方向(圖中Y軸方向)進行第一卡合構件121、第二卡合構件122及抵接構件102的移動。藉此，第一卡合構件121及第二卡合構件122與第一被卡合部201及第二被卡合部202或第一面部291卡合，可以使貨物200一邊滑動並在移載方向移動。
藉以上說明，貨物200的第一面部291側比止動器301高，因此止動器301不會阻止貨物200的移動。又，由於貨物200整體傾斜而使得第一保持部300與貨物200的接觸面積變少。藉此，可降低移載貨物200時的摩擦阻力。
接著，在貨物200的移動結束後，將卡合構件121及抵接構件轉動至第11圖的上段表示的沒入位置 為止。藉此，可以使貨物200的第一面部291側緩慢下降至第二保持部101。因此，可迴避對貨物200造成非意願性衝擊。
第9圖是表示控制裝置的功能的方塊圖。並且，以下的說明有將卡合構件121、122與抵接構件102表示為移載構件126。
如同圖表示，控制裝置109為控制轉動驅動裝置103與移載驅動裝置104的裝置，具備轉動驅動控制部191、移載驅動控制部192及連動管理部193。控制裝置109一般是具備CPU(Central Processing Unit)與記憶部，藉CPU執行記載於記憶部的程式來實現各功能部。
轉動驅動控制部191是控制轉動驅動裝置103使得移載構件126以轉動軸131為中心轉動的處理部。使得移載構件126在與貨物200不干涉的位置的儲存位置；與第一面部291干涉但與被卡合部201不干涉的位置的抵接位置；及與被卡合部201卡合的卡合位置的至少三個位置移動。本實施形態的場合，在一個轉動驅動裝置103連接有複數(四個)移載構件126，轉動驅動控制部191是形成可同時控制連接於轉動驅動裝置103的全移載構件126的移動。
並且，轉動驅動控制部191也可以根據從設置在轉動驅動裝置103的編碼器等的轉動位置檢測手段所送訊的轉動位置資訊控制轉動驅動裝置103。
移載驅動控制部192是控制轉動驅動裝置103 使移載構件126沿著移載方向直線移動，在預定的位置停止的處理部。本實施形態的場合，例如移載驅動控制部192控制移載驅動裝置104使移載構件126可分別停止在：移載構件126卡合於保持在第一保持部300的貨物200的被卡合部201的位置；將從第一保持部300移載的貨物200保持在第二保持部101的位置；為了將保持在第二保持部101的貨物200移載至第三保持部303而配置移載構件126的準備位置；為了使保持在第二保持部101的貨物200移載至第三保持部303而將移載構件126卡合於被卡合部201的位置；及將從第二保持部101所移載的貨物200保持於第三保持部303的位置。
又本實施形態是以離開移載方向的狀態將複數(兩個)移載構件126連接於轉動驅動裝置103。並且，該等是與轉動驅動裝置103一起成一體藉著移載驅動裝置104移動。藉此，移載驅動控制部192是考慮該等移載構件126的位置關係進行停止位置的控制。
並且，移載驅動控制部192也可根據從設置在移載驅動裝置104的編碼器等的移載位置檢測手段所送訊的移載位置資訊控制移載驅動裝置104。
連動管理部193是藉調整轉動驅動控制部191與移載驅動控制部192管理移載構件126的轉動與移載方向的移動的關係的處理部。連動管理部193是例如移載構件126位於儲存位置的場合，進行移載構件126從移載方向的移載裝置的一端部移動至另一端部為止等的管理。
其次，針對將位於第三保持部303的貨物200移載至第二保持部101，並移載至第一保持部300時的移載裝置100的動作說明。
第12圖是階段性表示移載構件之移載方向的移動的圖。
首先，如第12圖的最上段表示，相對於第三保持部303的貨物200，移載裝置100的連動管理部193是透過移載驅動控制部192控制移載驅動裝置104，在可插入第二面部292與被卡合部201的間隙的位置配置移載構件126。並且，透過轉動驅動控制部191控制轉動驅動裝置103，轉動移載構件126將移載構件插入上述間隙。以此狀態下形成與第11圖的下段表示的狀態相同的狀態。
再者，第12圖中移載構件126的移載為小，因此對移載構件126及轉動驅動裝置103的整體賦予126的符號說明。
其次，從第12圖之上如第二段表示，控制裝置109進行移載構件126移動將貨物200移載至第二保持部101。
接著，控制裝置109是如第11圖的上段表示，使移載構件126在儲存位置轉動。在此狀態下，移載構件126與貨物200不形成干涉，移載構件126可通過貨物200的下方。
接著，如第12圖的第三段表示，控制裝置 109使得儲存狀態的移載構件126通過貨物200的下方空間。並相對於保持在第二保持部101的貨物200在從第一面部291向外側分離的位置的準備位置配置移載構件126。
例如，在此階段，移載裝置100有藉著搬運裝置(未圖示)等移動的場合，藉該移動時的振動等有使得第二保持部101的貨物200位置偏離的場合。在控制裝置109設定考慮該偏離後的準備位置。
接著，控制裝置109透過轉動驅動控制部191控制轉動驅動裝置103，使移載構件126突出至可與第11圖的中段表示的第一面部291抵接但不與被卡合部201卡合的位置的抵接位置為止。
之後，如第12圖的第四段表示，控制移載驅動裝置104，將移載構件126抵接於第一面部291。本實施形態的場合，移載構件126的抵接構件102是與第一面部291抵接。
接著，在移載構件126抵接於第一面部291的狀態控制裝置109控制轉動驅動裝置103，將移載構件126插入第一面部291與被卡合部201之間。
接著，將卡合構件121朝著突出方向轉動時，貨物200的第一面部291側被緩緩地上推，將貨物200的第一面部291側上推至比止動器301(第12圖中未圖示)高的位置。
在以上的狀態，控制裝置109控制移載驅動 裝置104，使移載構件126朝著第一保持部300的方向移動，藉此如第12圖的最下段表示，將貨物200從第二保持部101移載至第一保持部300。
如以上說明，相對於保持在第二保持部101的貨物200，在準備位置配置移載構件126之後進行將移載構件126抵接於第一面部291側的控制，藉此即使移載驅動裝置104未進行位置控制的緻密控制仍可確實將移載構件126卡合於被卡合部201。因此，可一邊抑制貨物200振動的產生並將貨物200移載至第一保持部300。並且，將保持於第二保持部101的貨物200移載至第三保持部303的場合，也可進行相同的控制，獲得相同的作用效果。
(實施形態2)
接著，針對移載裝置的其他實施形態說明。並且，有對具備與上述實施形態1相同的作用或功能、同樣的形狀、機構或構造的(部份)賦予相同符號並省略說明的場合。又，以下是以和實施形態1不同的點為中心說明，對於相同的內容有省略說明的場合。
第15圖是與貨物及第一保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第16圖為表示貨物的透視圖。
貨物200具備適合於本實施形態2的移載裝置100的部份。適合於該移載裝置100的部份為第一被卡 合部201、第一突緣部211，並具備第一壁部221。並且貨物200具備第二被卡合部202、第二突緣部212、第二壁部222。
第一被卡合部201是與移載裝置100具備之後述的第三卡合構件123卡合於移載方向並從第三卡合構件123賦予貨物200移載用的力的部份。
又，貨物200也具備與第一被卡合部201成面對稱配置，具有和第一被卡合部201相同功能的第二被卡合部202。
第一突緣部211是從貨物200的第一面部291向外側以突出狀態設置於貨物200的部份。並且，與第三卡合構件123卡合於上下方向(圖中Z軸方向)從第一卡合構件121賦予將貨物200的第一面部291側上推用的力的部份。第一突緣部211是成為相對於第一面部291垂直突出而在貨物200的寬方向(圖中X軸方向)延伸的板狀的部份。
又貨物200是與第二被卡合部202同樣，具備與第一突緣部211成面對稱配置的第二突緣部212。
第一壁部221是從貨物200的第一面部291向外側以突出狀態設置於貨物200的部份，為有後述第三卡合構件123的前端抵接的場合的部份。第一壁部221是形成具備相對於第一面部291垂直突出而隨著從下方向上方接近第三卡合構件123的斜面(曲面)的部份。又，貨物200具備與第一壁部221成面對稱配置的第二壁部 222。
沿著貨物200的寬方向(圖中X軸方向)朝相反方向突出的兩個第三卡合構件123分別抵接於第一壁部221具備的斜面(曲面)及第二壁部222具備的斜面(曲面)滑動。藉此，可將貨物200定心。
接著，針對移載裝置100說明。
移載裝置100具備第二保持部101與第三卡合構件123。
第三卡合構件123是以沿貨物的寬方向(圖中X軸方向)的第三轉動軸133為中心藉著在從第三轉動軸133離開的位置轉動而插入貨物200的第一面部291與第一被卡合部201之間。並且，相對於第一被卡合部201賦予移載貨物200用的力的構件。又，第三卡合構件123是將第一突緣部211上推。
具體是第三卡合構件123被安裝在連接於轉動驅動裝置103的圓盤139的周緣部，從圓盤139沿著第三轉動軸133以突出狀態安裝的棒形(柱狀)的構件。
本實施形態的場合，第三卡合構件123是以圓棒形的構件表示於圖中。又，第三卡合構件123是在圓盤139安裝有兩支。並且，移載裝置100具備兩個圓盤139，在各個圓盤139上安裝有面對稱的第三卡合構件123。又，兩個圓盤139是安裝於一個轉動驅動裝置103，面對稱配置的第三卡合構件123是形成同時轉動。
(實施形態3)
接著，針對移載裝置的其他實施形態說明。並且，有對具備與上述實施形態1、2相同的作用或功能、同樣的形狀、機構或構造的(部份)賦予相同符號並省略說明的場合。又，以下是以和實施形態1不同的點為中心說明，對於相同的內容有省略說明的場合。
第17圖是與貨物及第一保持部一起表示移載裝置的透視圖。
第18圖是表示貨物的被卡合部附近的透視圖。
貨物200具備適合於本實施形態2的移載裝置100的部份。適合於該移載裝置100的部份為第一被卡合部201、第一突緣部211，並具備第一壁部221。並且貨物200具備第二被卡合部202、第二突緣部212、第二壁部222。
第一被卡合部201是與移載裝置100具備之後述的第四卡合構件124卡合於移載方向並從第四卡合構件124賦予貨物200移載用的力的部份。
又，貨物200也具備與第一被卡合部201成面對稱配置，具有和第一被卡合部201相同功能的第二被卡合部202。第二被卡合部202是與移載裝置100具備之後述的第五卡合構件125卡合於移載方向並從第五卡合構件125賦予貨物200移載用的力的部份。
第一突緣部211是從貨物200的第一面部291 向外側以突出狀態設置於貨物200的部份。並且，下端面傾斜與第四卡合構件124的前端一邊滑動地抵接以產生將貨物200的第一面部291側上推用的力。
又貨物200是與第二被卡合部202同樣，具備與第一突緣部211成面對稱配置的第二突緣部212。
第一壁部221是從貨物200的第一面部291向外側以突出狀態設置於貨物200的部份，為有後述第四卡合構件124的側端面抵接的場合的部份。第一壁部221是形成具備相對於第一面部291垂直突出而朝上下方向延伸的平面的部份。又，貨物200具備與第一壁部221成面對稱配置的第二壁部222。
第一壁部221及第二壁部222，與第四卡合構件124及第五卡合構件125是在沿著貨物200的寬方向(圖中X軸方向)朝相反方向分別抵接，可藉此將貨物200定心。
接著，針對移載裝置100說明。
移載裝置100具備第二保持部101與第四卡合構件124與第五卡合構件125。
第四卡合構件124是以沿上下方向(圖中Z軸方向)的第四轉動軸134為中心藉著在從第四轉動軸134離開的位置轉動而插入貨物200的第一面部291與第一被卡合部201之間的構件。並且，相對於第一被卡合部201賦予移載貨物200用的力的構件。又，藉著第四卡合構件124的轉動將第一突緣部211上推。
具體是第四卡合構件124被安裝在連接於轉動驅動裝置103的圓盤138的周緣部，從圓盤138沿著第四轉動軸134以突出狀態安裝的棒形(柱狀)的構件。
本實施形態的場合，第四卡合構件124是以前端為半球形的圓棒形的構件表示於圖中。又，第四卡合構件124是在圓盤138安裝有兩支。並且，移載裝置100又具備一個圓盤137，在圓盤137上安裝有第五卡合構件125。
並且，本發明不限於上述實施的形態。例如，也可以任意組合本說明書中記載的構成元件，或除了數個構成元件之外可實現其他的實施形態為本發明的實施形態。或相對於上述實施形態在不脫離本發明的主旨，即申請專利範圍所記載的文言意味範圍內該業者可思及並實施各種變形所獲得之變形例皆為本發明所包含。
第一卡合構件121不限於上述形狀。例如，如第13圖表示，第一被限制部161也可以配置在旋轉半徑比第一上推部141長的位置的形狀，或第14圖表示的形狀等。
並使得第一壁部221與第二壁部222接近配置，或成一體，在將第一面部291側上推時，轉動第一卡合構件121與第二卡合構件122使得第一推壓部151與第二推壓部152接近。藉此可以夾著第一壁部221與第二壁部222的方式進行貨物200定心。該構成在貨物200的寬度窄的場合尤其有效。
又，第一卡合構件121與第二卡合構件122並非有成對稱的必要，即使非對稱仍可實現相同的作用效果。
例如，雖例示同時抵接於第一面部291的兩個抵接構件102，但抵接構件102也可以是一個。
又，移載方向中，在一個卡合構件121的兩側方分別配置抵接構件102，但也可以兩個抵接構件102夾著一個卡合構件121。藉此，即使在移載裝置100的兩側有保持部的場合，也可以使用一個卡合構件121的其中任一側的保持部移載貨物200，可發揮抵接構件102的作用效果。
又，貨物200並非僅以載放狀態保持，也可運用在以吊掛狀態保持等任意的保持狀態的貨物200。
又，雖例示在第一面部291具備第一卡合構件121、第一突緣部211等的貨物200，但貨物200也可在與移載方向交叉的面之第一面部291不同的面的第二面部具備第一卡合構件121、第一突緣部211等。
〔產業上的可利用性〕
本發明可運用於自動倉庫或物流據點的各站等移載貨物的移載裝置。
100‧‧‧移載裝置
101‧‧‧第2保持部
102‧‧‧抵接構件
103‧‧‧轉動驅動裝置
104‧‧‧移載驅動裝置
105‧‧‧基體
107‧‧‧彈推構件
108‧‧‧彈性構件
121‧‧‧第一卡合構件
122‧‧‧第二卡合構件
131‧‧‧第一轉動軸
132‧‧‧第二轉動軸
200‧‧‧貨物
201‧‧‧第一被卡合部
202‧‧‧第二被卡合部
291‧‧‧第一面部
300‧‧‧第一保持部

Claims (15)

  1. 一種移載裝置，係具有第二保持部的移載裝置，該第二保持部保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物，其特徵為：上述貨物，具有：從位在與移載方向交叉的面的第一面部朝移載方向外側以預定距離分開的狀態配置的第一被卡合部，在上述貨物的第一被卡合部與上述第一面部之間，具備藉著以沿移載方向的第一轉動軸為中心轉動而插入的第一卡合構件，上述第一卡合構件，具備：以從上述第一面部向外側突出狀態設置在比設於上述貨物之第一突緣部的下端部與上述第一轉動軸的距離更長的旋轉半徑的位置，藉著與上述第一突緣部接觸舉起上述貨物的上述第一面部的第一上推部。
  2. 如申請專利範圍第1項記載的移載裝置，其中，進一步具備以沿移載方向配置的第二轉動軸為中心朝著與上述第一卡合部的相反方向轉動的第二卡合構件，上述第一卡合構件，具備：相對於從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物之第一壁部的側端部藉著該第一卡合構件的轉動推壓上述貨物的寬方向的第一推壓部，上述第二卡合構件，具備：相對於從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物之第二壁部的側端部藉著 該第二卡合構件的轉動在上述貨物的寬方向與上述第一推壓部朝著相反方向推壓的第二推壓部。
  3. 如申請專利範圍第1項記載的移載裝置，其中，上述第一卡合構件，具備：卡合於從上述第一面部向外側以突出狀態設置在上述貨物的第一限制部的上端部來限制朝上述第一面部的上方移動的第一被限制部。
  4. 一種移載裝置，係具有保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物之第二保持部的移載裝置，其特徵為：上述貨物，具有：從位在與移載方向交叉的面的第一面部朝移載方向外側以預定距離分開的狀態配置的第一被卡合部，具備第三卡合構件，藉著以沿上述貨物的寬方向的第三轉動軸為中心在從上述第三轉動軸分開的位置轉動而插入上述貨物的第一被卡合部與上述第一面部之間，上述第三卡合構件是沿著上述第三轉動軸延伸，與從上述第一面部向外側以突出狀態設置在上述貨物的第一突緣部的下端部接觸舉起上述貨物的上述第一面部。
  5. 一種移載裝置，係具有保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物之第二保持部的移載裝置，其特徵為：上述貨物，具有：從位在與移載方向交叉的面的第一面部朝移載方向外側以預定距離分開的狀態配置的第一被卡合部及第二被卡合部，並具備：第四卡合構件，以沿著上下方向的第四轉動 軸為中心從上述第四轉動軸分開的位置轉動而插入上述貨物的第一被卡合部與上述第一面部之間，及第五卡合構件，以沿著上下方向的第五轉動軸為中心從上述第五轉動軸分開的位置朝著與上述第四卡合構件的相反方向轉動而插入上述貨物的第二被卡合部與上述第一面部之間，上述第四卡合構件及上述第五卡合構件是沿著上述第四轉動軸及上述第五轉動軸分別以向上方突出狀態延伸，藉著第一突緣部的下端部及第二突緣部的下端部分別與上述第四卡合構件及上述第五卡合構件的上端部的接觸將上述貨物的上述第一面部舉起，上述第一突緣部的下端部是從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物，下端是朝著上述貨物的寬方向傾斜，上述第二突緣部的下端部是從上述第一面部向外側以突出狀態設置於上述貨物，下端是朝著與上述第一突緣部的相反方向傾斜。
  6. 如申請專利範圍第1項記載的移載裝置，其中，進一步具備抵接構件，該抵接構件是配置在上述第一卡合構件的上述貨物側，以上述第一轉動軸為中心與上述第一卡合構件的動作連動而轉動，且該抵接構件被止動於上述第一卡合構件從貨物的下方位置插入至上述第一被卡合部與上述第一面部之間的位置之間。
  7. 如申請專利範圍第6項記載的移載裝置，其中，進一步具備彈推構件，該彈推構件是沿著上述第一轉動軸朝貨物側彈推上述第一卡合構件與上述抵接構件的雙方。
  8. 如申請專利範圍第6項記載的移載裝置，其中，上述抵接構件在上述第一卡合構件從貨物的下方位置插入至上述第一被卡合部與上述第一面部之間的位置之間止動的場合中，上端緣是沿著水平的形狀。
  9. 如申請專利範圍第6項記載的移載裝置，其中，在上述抵接構件止動的狀態下，將貨物推壓於上述抵接構件，進一步轉動上述第一卡合構件。
  10. 如申請專利範圍第6項記載的移載裝置，其中，進一步具備連結上述第一卡合構件與上述抵接構件的可伸縮的彈性構件。
  11. 如申請專利範圍第6項記載的移載裝置，其中，進一步具備停止手段，該停止手段使得與上述第一卡合構件的動作連動而轉動的上述抵接構件止動。
  12. 如申請專利範圍第1項記載的移載裝置，其中，進一步具備：轉動驅動裝置，轉動擺動上述第一卡合構件；移載驅動機構，使上述第一卡合構件往返移動於移載方向；及控制裝置，保持在上述第二保持部的貨物朝著上述第一保持部移載時，控制上述移載驅動裝置，將上述第一卡合構件配置在相對於上述貨物從上述第一面部朝著與上述第一保持部的相反側分開的位置，控制上述轉動驅動裝置，使上述第一卡合構件突出至不與上述第一被卡合部卡合的位置為止，並控制上述移載驅動裝置，將上述第一卡 合構件抵接於上述第一面部。
  13. 如申請專利範圍第12項記載的移載裝置，其中，進一步具備沿著上述第一轉動軸朝貨物側彈推上述第一卡合構件的彈推構件。
  14. 如申請專利範圍第12項記載的移載裝置，其中，進一步具備抵接構件，該抵接構件是配置在上述第一卡合構件的上述貨物側，以上述第一轉動軸為中心與上述第一卡合構件的動作連動而轉動，且該抵接構件被止動於上述第一卡合構件從貨物的下方位置插入至上述第一被卡合部與上述第一面部之間的位置之間。
  15. 一種移載裝置的控制方法，係具備：第二保持部，保持著在與第一保持部之間滑動移載的貨物；移載構件，藉著以沿移載方向的轉動軸為中心轉動而插入至從位在與上述貨物的移載方向交叉的面的第一面部朝著移載方向外側以預定距離分開的狀態設置在上述貨物的被卡合部與上述第一面部之間；轉動驅動裝置，轉動擺動上述移載構件；及移載驅動裝置，朝移載方向往返移動上述移載構件，其特徵為，具有：將保持在上述第2保持部的貨物移載至上述第一保持部時，控制上述移載驅動裝置，相對於上述貨物在從上述第一面部與上述第一保持部的相反側分開的位置配置上述移載構件的步驟；控制上述轉動驅動裝置，使上述移載構件突出至不與 上述被卡合部卡合的位置為止的步驟；及控制上述移載驅動裝置，將上述移載構件抵接於上述第一面部的步驟。
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