JPS6366007A - 自動倉庫における格納物の取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 −本発明は、自動倉庫における格納物の取り出し技術に
関するものである。

〈従来の技シｊ７　） 自動倉庫には、入力した信号によって取り出し用のアー
ムを、目的の番地の棚の位（ｎに一致させ、その棚内の
格納物を取り出すことのできる装置である。

この自動倉庫は太き（分けると、棚が移動するタイプと
、棚を固定して７゛−ムが移動するタイプとが存在する
。

ところで現在、軽量な格納物を高速で取り出す際に、ア
ームを各方向に高速移動するとき（３納物を跳ね上げて
しまうことがある。

格納物が跳ね上げられると、格納物が所定の位置に復帰
する以前にアームが搬出動作をしてしまうので格納物を
取り出すことかて−きない笠の間ＩＩＭがある。

〈本発明の目的〉 本発明はこのような点に鑑みなされたちので、簡単な描
遣で、高速運転にも適合でき、格納物を安全確実に取り
出せる、自動倉庫における格納物の取り出し装置を提供
することを目的とする。

〈本発明の構成〉 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例について説
明する。

〈イ〉物品側（第１図〉 物品棚１は床面上に固定した、固定式の棚である。

物品棚１の内部は縦横の仕切りによって複数の格納室に
区画されており、各格納室の内部には第３図に示すよう
な格納物である容器Ｋが格納しである。

ぐ口〉容器（第３図） 容３　Ｋは物品を収納するための、上面のみ解放した箱
体である。

そして容器■くの前面には、下方のみを開放した取手に
１を取り付ける。

〈ハ〉昇降レール（第１図） 物品棚ｌには、物品棚１の前面で水平性を１７持させて
昇降する昇降レール２を設ける。

この昇降レール２を昇降させるために、物品棚１の両端
に縦ガイド１１を平行して二条設ける。

そして各縦ガイド１１の上下にはローラ１２を取り付け
、このローラ１２間には環：ｖコの縦送りヘルド１３を
巻回する。

物品棚１に縦方向に巻回した縦送りベルト１３間には、
水平に配置した昇降レール２の両端を接続し、上位また
は下位のローラ１２の一方を駆動源として、昇降レール
２を昇降自在に構成する。

本実施例では、下位のローラ１２間に昇降用のサーボモ
ータＭ１を配置し、このサーボモータ八〆１１の回転力
を両縦送りベルト１３の回転駆動源とする。

現在製造されているサーボモータは、極めて小さい角度
の回転制御が可能であるから、このサーボモータＭ１に
信号を入力することによって、昇降レール２の昇降およ
び停止位置を正確に制御することができる。

く二〉滑走台車 滑走台車３は、物品棚１内の容器Ｋを撚出するための搬
出機であり、走行輪３１を介して昇降レール２上を左右
方向に走行し得るよう構成する。

滑走台車３の走行方法としては、第２図に示すように昇
降レール２の両端部に設けたローラ２１間に環状の横送
りベルト２２を巻回し、この横送りベルト２２の途上に
滑走台車３を固定するとともに、一方のローラ２１に水
平走行用のサーボモータＭ２を組み込み、サーボモータ
Ｍ２の正転または逆転により横送りベルト２２を（、Ｅ
意の方向に回転させることによって、滑走台車３を昇降
レール２上で正確に走行し得るよう構成する。

くポ〉回転架台 滑走台車３には回転架台４およびスライド台車５を搭載
する。

回転架台４は、滑走台車３上に据え付けた回転支軸４１
の上部に固定され、滑走台ゴＩ３に取り付けた旋回用の
サーボモータＭ３からの回転を受けて、滑走台車３上で
任意の角度だけ旋回し得るよう構成する。

また、回転末台４の内部には、ローラ４３間に巻回した
前後送り用のヘルド４４と、このベルト４４本ｍｌｂ；
ｔＱ、　（’ｒ；オス廿−ギニー々λＩＡん珀久：λｌ
でおく。

くべ〉スライド台車（第２．３図） 回転架台４には、回転架台４の上で前後方向に走行する
スライド台車５を搭載する。

スライド台車５の前面には、水平方向に延びるアーム５
１を取り付け、アーム５１の先端には上向きのフック５
２と、ローラ５３を取り付ける。

また、スライド台車５の下部には係合軸５４を取り付け
、この係合軸５４を介してスライド台車５を回転架台４
に載置し、スライド台車５から下方に延びる部材をベル
ト４４に接続する。

従って、ベルト４４を回転操作するサーボモータＭ４の
正転または逆転によって、スライド台車５の前進または
後退操作を行う。

くト〉アームの構造（第３図〉 前述したアーム５１の構造を詳述すると、アーム５１の
先端のフック５２の下部には、円盤形または球形のロー
ラ５３を回転自在に取り付ける。

また、アーム５１の下面途上に垂直片５５を突設すると
ともに、アーム５１の後端に係止片５６を形成する。

この垂直片５５とスライド台車５０本体とを棒体５７で
貫通し、この棒体５７にばね材５８を装着する。

このばね材５８は、容器Ｋを搬出するときの緩衝材とし
て機能する。

後述するように容３Ｋを搬出するときは、前記アーム５
１を前進させた後に上方に移動させろことによって、容
器Ｉくを持ち上げることになる。

本発明では、アーム５１の先端に、フック５２から僅か
に外方に突出したローラ５３を併設する。

ローラ５３を設けたのは次の理由による。

すなわち、単に容器にの取手Ｋｌを持ち上げるだけなら
、アーム５１の先端にフック５２を取り付けておくだけ
で良い。

しかし、容器にの取手に１にフック５２を差し込むため
に、アーム５１を高速で上昇させると、容器にとフック
５２との接触面間の摩擦抵抗が大きくなって、容２５Ｋ
を跳ね上げることがある。

そこでアーム５１の先端にフック５２より外方に突出す
るローラ５３を設けておけば、Ｌ】−ラ５３が容器■く
と線接触または点接触して、容’Ｊ’ｒ　ｋの跳ね上げ
の原因となる摩擦抵抗を小さくできるためである。

くヂ〉ホク御装置 以上の４種類のサーボモータＭ１〜〜１４に、回転角度
を設定して起動、停止信号を与えるのが制御装置である
。

この制御装置としては公知の市販のコンピュータを利用
する。

制御装置で各サーボモータＭ１〜Ｍ４を制御するにあた
っては、制御装置に物品棚１の各格納室の位置を座標化
して入力しておく必要がある。

次に格納物の搬出方法について説明する。

く１〉搬出準備 物品棚１の縦横に設けた各仕切りには、ＸＹ方向として
座標を決めておく。

そして各格納室内の物品と座標との関係を明確にしてお
く。

また、昇降レール２と滑走台車３とを、所定の位置に戻
して待機させてお（。

勿論前回に移動した最後の位置のまま停止させておいて
らかまわない。

く２〉滑走台車の指定位置への移動 特定の格納室の座標を制御装置に入力指令すると、制御
装置がサーボモータＭ１、ｈｑ２の回転方向および回転
角を演算して各サーボモータＭｌ。

へ１２に出力する。

［昇降レールの移動］ ルリ御装置からの信号に基づいてサーボモータ■１１が
回転すると、昇降レール２は所定の距離だけ上昇もしく
は降下して所定の水平位置で停止する。

［滑走台車の移動］ 昇降用のサーボモータＭ１への入力と同時に、制ｉ装置
からサーボモータＭ２へ滑走台車３の走行信号が入力さ
れると滑走台車３が昇降レール２上を所定の距離だけ走
行して停止する。

以上の昇降レール２の上下方向の移動と、滑走台車３の
水平方向の移動は同時に進行できるから、滑走台車３を
走行開始前の位置から目的とする格納室までの間を最短
距離の直線移動することもできろ。

なお、昇降レール２の停止位置は、滑走台車３に搭載さ
れたアーム５１の先端が、容器にの取手に１の下位に位
置して停止するよう設定してお（。

く３〉回転架台の回転 滑走台車３が所定の座標位置に停止したら、次に制御装
置からサーボモータＭ３に回転架台４の回転操作信号が
入力されて、アーム５１が物品棚１に直交するだけ回転
して停止する。

〈４〉スライド台車の前進 回転架台４の回転が終了すると、サーボモータＭ４にス
ライド台車５の前進信号が入力され、スライド台車５が
物品Ｆｌｌｌの仕切り内の容器Ｉくに向けて高速で前進
し、アーム５１の先端が容器Ｋに接触する直前で停止す
る。

く５〉昇降レールの上昇 スライド台車５が前進して停止したら次に、サーボモー
タλ１１に昇降レール２の上昇信号が入力され、昇降レ
ール２が高速で上昇して停止する。

昇降レール２が上昇すると、取手に１の下方に位置する
フック５２が容器■くの取手に１の下方開口側から入り
込んで係合する。

フック５２が取手に１に高速で係合するとき、ずなわち
、アーム５１が容３Ｋに当接して高速で上昇するときア
ーム５１の先端のローラ５３が容器Ｉりの外周に接触し
ながら走行するため、フック５２を高速で上昇させても
容器Ｋを跳ね上げる心配はない。

〈６〉スライド台車の後退 この直後、サーボモータＭ４に逆転信号が入力されて、
スライド台車５が元の位置まで高速で後退する。

スラ・ｒド台車５の後退によって格納室から所定の容器
Ｉりが引き出され、引き出された容器Ｉくはスライド台
車５の上面に載置される。

く７〉出口へ 容３　Ｋを引き出したら、以上の工程とは逆の順序の作
動信号が制御装置から発信されて滑走台車３が出口６の
位置まで移動する。

すなわち、滑走台車３が出口６に向けて走行するよう各
サーボモータλ・１１〜Ｍ　３が同時に回転して、回転
架台４の回転、昇降レール２の上昇または降下、滑走台
車３の水平走行の各工程が並行【２て進行する。

滑走台車３が出口６に到着したら、容器Ｋを出口６に受
は渡して、搬出を終了する。

く本発明の効果〉 本発明は上記したように構成したから、次のような効果
を期待することができる。

〈イ〉格納物を係合して取り出すアームの先ｈ１：（に
、アームの先端より突出させたローラを設けた。

従って、アームキ格納物との間のＩｌ！２擦抵抗が小さ
くなる。

そのため、アームの前進および上昇操作を高速で行って
も、格納物の転倒を防止して確実に搬出できる。

く口〉物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に回転する
方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動するのは物品を
回収するた、めの軽量なアームだけである。

従って、物品棚を回転させる装置に比較して極めて迅速
に物品の取り寄せができろ。

〈ハ〉滑走台車のＸＹ方向の移動、回転およびスライド
台車の前進、後退のすべての作動を小数のサーボモータ
のみによって行うことができる。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可能であるか
ら制御装置から、・す゛−ボモータへの信号のやり取り
だけで複雑な動作の設定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１Ｎ：本発明の０庫の一実施例の斜視図第２図：回転
アームの説明図 第３図ニスライド台車と容器の説明図 手続補正書 昭和６１年１０月２７日 特許庁長官　　黒　１）明　雄　殿 １、事件の表示 特願昭６１−２０６７４３号 ２、発明の名称 自動倉庫における格納物の取り出し装置３．７ｉ正をす
る者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　神奈川県横浜市港北区綱島東六丁目１２番１
号名称　　光洋自動機株式会社　。 代表者　　山下経− ４、代理人〒１０５ 住　所　　東京都港区新橋三丁目１ｉ１０！′　丸藤ビ
ル９Ｆ５、補正命令の日付 自発 別紙のとおり　　。 ７、補正の内容 （イ）明細書第１０頁１６行目から同頁１７行目までを
次のように補正する。 「けて前進する。 ローラ５３が容器にの周面に接触したらさらに低速でロ
ーラ５３をわずかに前進して停止する。 その結果はね材５８が収縮し、ローラ５３が容□器Ｋに
圧接する。」 （ロ）明細書第１１頁５行目から同頁１０行目までを次
のように補正する。 「フック５２が取手に１に係合する際、ローラ５３はば
ね材５８の弾力を受けて容器にの周面に押しつけられな
がら上昇するわけであるが、ころがり！！！擦によりロ
ーラ５３と容器に間の摩擦抵抗は非常に小さいものとな
る。 従ってアーム５１を高速で上昇させても容器Ｋを跳ね上
げる心配がない。」 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 入力した信号によって取り出し用のアームを目的の番地
   の棚の位置に一致させ、その棚内の格納物を取り出す自
   動倉庫において、 前記アームの自由端に、 このアーム自由端から突出させてローラを設けてなる、 自動倉庫における格納物の取り出し装置