WO1983000572A1 - Systeme de commande de robot industriel - Google Patents

Description

明 細 甞

工業用 ロ ボ ッ ト 制御方式

技 術 分 野

本発明は工業用 π ボ ッ ト制御方式に係 、 特に工作機 械と、 該工作機械を制御する数値制御装置と、 工業用 口 ボ ッ ト と、 該工業用 ロ ボ ッ ト を制御する π ホ 'ッ ト制御装 置と を傭えたシ ス テ ム に いて、 ロ ボッ ト 制御装置に複 数の π ボ ッ ト 制御プ ロ グ ラ ム を記憶させる と共に、 数値 制御装置よ π ボ ッ ト 制筠ブロ グラ ム選択信号を発生 し ロ ボッ ト制御装置を して該選択信号に応じた π ボ ッ ト 制 御ブロ グ ラ ムを選択さ せ、 該ロ ボ ッ ト制御プ ロ グ ラ ム に 基つ' たサー ビ ス処理を ロ ボ ッ ト に実行させる工業用口 ボ ッ ト 制御方式に関する。

- 背 景 技 街

ワ ークに所定の加工を施す工作機械と、 該工作機械に 対 しワ ー ク の據入/搬出、 工具交換、 切粉撺掃等のサー ビスを行う工業用 ロ ボ ッ ト を有する シ ス テ ム に ては、 第 1 図に示すよ う に工作機械 M A Cを制锊する数値制洶装 置 NCUと、 工業用 ロ ボ ッ ト R BTを制瑯する ロ ボッ ト制御 装置 R CUとが別設されてお 、 これ ら数値制御装置 NCU 及び ロ ボ ッ ト 制街装置 R CUは共に内部に記憶装置 MMN， MMRを有し、 記億装置 MMNには工作機械を してワークに 所定の加工を旌す NCプロダラ ム 記億装置 MMRには多数 の ロ ボ ッ ト 指令デー タ よ 成 ！）、 ロ ボ ジ ト 動作を規定す る ロ ボッ ト プ ロ グ ラ ム がそれぞれ記億されて る。 そ し て、 数値制御装置 N CU及び ロボ ッ ト 制御装置 R CU 内部の 各処理装置 P RN, P R Rはそれぞれ、 対応する記憶装置 MMN, MMRから煩次加工データ、 ロ ボ タ ト 指令データ を読み出 し、 該加工データ、 ロ ボ ッ ト指令データ に基づいて工作 機械 MAC、 工業用ロ ボ ッ ト RBTを制街 し、 これら工作機 械、 工業用 ロ ボ ッ ト を して指令通 の加工及び ロ ボ ッ ト サー ビ スを実行させる。 尙、 第 ¹ 図に いて TPは加エブ ロ グラ ム が穿孔され、 図示 し テープ リ ーダによ ！）記 億装置 MMNに読み込まれる羝テープ、 T Bは教示操作盤、 MX, MZは工作檢械を ¾動するモータ、 CPN， C P Rはそれぞ れ制御プロ グラ ムが記億された ROM ( リ ー ドオ ン リ メ モ リ ） である。

と ころで、 従来のシス テ ムに 、 ては連続 して同一の 加工を稆当数行 う も のであった。 このため従来の方法で はワ ークにどのよ う 加工を施すかに応 じて予めただ つの NC プロ グラ ムを記憶装置 ΜΝに記億させる と共に、 ロボ プ ト制銜装置の記憶装置 MMRにただ 1 つの π ボッ ト プ ロ グ ラ ム を教示 しておき 、 これ ら NC プログラム及び口 ボ ジ ト ブロ グラ ム に基づいて所望の NC加工及びロ ボッ ト サー ビスを行っていた。 そ して、 所定数の加工が終了 し て、 別の加工を行 う場合にはその都度一且¾転を停止 し て、 別の NCプロ グラム の記億操作及び ロ ボ ッ ト ブロ グ ラ ム の教示操作を行って た。

しか しゝ この よ う 従来の方法は長時間、 た とえば一 日 中連続 して同 加工、 同一ロ ボ ッ ト サービ スを行う場

C*fH 合に適しているが、 次か ら次へと異 ¾ る加工及び ロ ホ' ッ ト サー ビ スが要求される場合には不向 きであった。 即ち、 従来の方法では加工及びサー ビ ス が変る毎に才ぺ レーク が介在 して記億操作、 教示操作を行わ く ては らず、 能率が著し く 低下 し、' 又無人化工場 ¾ どには適用する こ とができ かった。

以上か ら、 本発明の 目 的は加工或 はロ ボッ ト サー ビ ス動作が変わって も、 その都度記億操作、 教示操作のた めにオペ レー タが介在する必要が い工業用 ロ ボ ッ ト 制 御方式を提供する こ とである。

本発钥の別の S 的は未加工ワ ークの大きさ或いは形状 な どに応 じて自動的に所定の NC プロ グラム及び ロ ボ ッ ト プロ グラ ムを選択 し、 これら各ブ口 グラムに基づ て

NC加工、 口ポ プ トサー ビ ス処理 実行する こ とができ る 工業用 ロ ボ グ ト 制御方式を提供する こ とである。

本発明の更に別の 目的は'次か ら次への異 る加工、 口 ボ ッ ト サー ビ スを、 オ ペ レー タ を介在させる こ と な く 自 動的に行える工業用 ロ ホ' プ ト制槨方式を提供する こ と で ある。

発 明 の 関 示

本発明にお ては、 工作機械と、 該工作機械を制御す る数値制御装置と、 ェ窠用 ロ ボ ッ ト と、 該工業用 ロ ボ ッ ト を制御する ロ ボッ ト 制胬装置を僥えたシ ス テ ム におけ る工業用 ロ ボ グ ト制御方式が開示される。 か ゝ る工業用 ロ ボッ ト制御方式においては複数の N C プロ グラ ム を数値

OMPI 制御装置内蔵のメ モ リ に、 複数のロ ボ ッ ト ブロ グ ラ ムを ロ ボ ッ ト制御装置内蔵のメ モ リ にそれぞれ記億させて 、 き、 加工すべき ワークが変化したと き オペ レー タ操作で、 或 は自動的に所望の NCプロ グラム及びロ ボ ッ ト ブ ロ グ

⁵ ラ ムを選択して数値制御及びロ ボ プ ト制御を実行する 。

尙、 加工すべき ワ ーク の変化は該ワ ー ク の大き さ或いは 形状の変化を検出する ことに よ 1? 自動的に検知する こ と ができ る。 この よ う に構成する こ とに よ ])、 本発明によ ればワークが変わる毎に NCプログラムの記憶操作や口 ボ ¹0 ッ ト ブロ グラ ム の教示操作を行 う必要がな く 、 シス テム の稼動 ¾銮を向上する ことができ、 しかも無人化工場へ の適用が可能に つた。

図面の筒単 説明

第 ¹ 図はロ ボ プ ト システム図、 第 2 図-は本発钥の一実 施例を示すブロ ッ ク図、 第 3 図は対象ワーク判別ュ - グ ト のブロ ッ ク図、 第 4 図は数値制御装置と ロ ボ プ ト制御 装置間でのデータ送受信説明図、 第 5 図は本発明の別の 実施例ブロ ク ク図である。

発明を実施するための最良の形態

0 第 2 図にお て、 NCUは数値制御装置、 RCUはロ ボッ ト 制御装置である。 数値制飼装置 NCUに て DMNは不 揮接性のデータ メ モ リ で、 数値制御装置 NCUに内蔵され、 工作機械を制御する多数の N Cプログラムを記億 している。

WMNは高速、 小容量で揮接性の RAMから る作業用メ モ5 リ で、 不撵氇性のデータ メ モ リ DMNから読出 した加工デ

O PI ー タ を一時的に記憶する。 PMNはコ ン ト ロ ー ル ' ブ ロ グ ラ ムを記憶する コ ン ト ロ ー ル · ブ ロ グ ラ ム · メ モ リ 、 MP UNはマイ ク ロ プ ロ セ ッ サ等の処理装置で、— コ ン ト 口 ー ル . ブ π グ ラ ム と NCプログラムと に基つ'いて数値制御

5処理，、 編集処理、 データ送受信処理等の種々 の処理を実 行する。 WNCTはワークの種類と、 NCプロ グラム と、 該 NC プ ロ グ ラ ム を記億する デー タ メ モ リ の先須ァ ド レス と の '対応関係を記憶する対応データ記億メ モ リ 、 WKDは対象 ワ ー ク判別ュ - ッ ト であ る。 こ の対象ワ ー ク判別ュ - ッ 10 ト WKDは図示し ¾ぃコ ンベア ¾ どのワーク搬送手段によ 送られて ぐ る ワ ー ク の形状、 大き さ どを判別 しヮ ー ク判別信号 WDSを出力する。 処理装置 ΜΡϋΝは 該ワ ー ク 判別信号 WDSに対応する NCブ πグラ ム及び先頭ァ ド レ ス を対応データ記憶メ モ リ WNCTよ 求め、 該 NCプログラム をデー タ メ モ リ DMNから選択する。

第 5 図はワ ーク の面積を検出 してワーク判別信号 WDS を出力する対象ワ ーク判別ュ - ッ ト のブロ ッ ク図である。

ITVはコンベア上に载置されたワークを撮像 し、 その画 像を出力する撮像装置、 Ι ΡΡは画像処理部であ 、 撮像0 装置 ITVによ 撮像された 1 画面分の画像を n Xm個の絵 素に分解して取 ]?込むと共に、 各絵素の黒白 レベルを判 別し、 黒レ ベ ルを * ¹ ，、 白 レベ ルを " ¹0 "に変換して 出力 する。 PMMは画像メ モ リ であ 、 1 ア ド レ スにっき 画像 処理部 IPPから 出力される ⁸ ビ ッ ト或いは ¹ ビ ッ ト の⁵ 画像データ を記億する。 PGCはパルス発生器、 ADGはァ

ド レ ^発生部でパ ル ス発生器 PGCから発生するパ ル ス CPを計数して画像メ モ リ PMMの了ド レスを頫次発生する。

RDCは読出制御部であ ！）、 面稷演箕時にア ド レ ス発生器

ADGが指示する画像メ モ リ P MMの ア ド レス よ ]? 8 ビ ッ ト 或いは 1 6 ビ ッ ト単位で画像データ を読み出 し、 ビ グ トずつ直列的に出力する。 尙、 ¹ ビ ッ トずつ出力された 画像デー タはカ ウ ン タ CNに入力される。 カ ウ ンタ CN は 入力データが " 1 "であれば ¹ カ ウ ン トアッ プする。 以後

" 1 "が読み出される毎にカ ウ ンタ CNは ¹歩進し、 .最終的 にその内容は Be と る。 画像メ モ リ PMMか ら 1画面の全 画像データが読み岀される と、 演算部 OPCはレジスタ RGに予め記億されている 1 画面の総絵素数 Peとカウンタ CNに記億されている黒レ ベ ル数 （ ワ ークの狯素数 ）を用 て

Be

SQR =—— X 1 0 0 ( <jb }

Pe

の演算を行って面積比 SQRを求める。 この求め られた面積 比 SQRはついで、 .面積比と ワ ーク との対応関係を記億す る メ モ リ MEMに入力され、 該メ モ リ よ 1?面積比 SQRの値 に応じたワーク判別信号 WDSが出力される。 第 2 図に戾つて、 PDNはパルス分記器て、' 位置指会 X， Z を入力され、 公知のパ ル ス分配演箕を実行してパ ル ス X , Zpを分配する。 SVNX, SVNZはそれぞれサーボ回路 で、 分配パ ル ス Xp, Zp と、 モータが所定量回転す る毎に 発生する フ ィ ー ド バ グ クバル ス Xi, Zf とを入力され

.Ο ΪΙ 1 X p - X f 1 , I Zp - Z f ! に比例 したアナ ロ グ電圧を発生 する。 DMX， DMZはそれぞれ X軸、 Z轴^動用の直流モータ、 PCNX, PCNZはそれぞれ直流モータ DMX, DMZの軸に取付 けられ、 該モータが所定量回転する毎にフ ィ ー ドバ ッ ク パ ル ス Xf, Zf を発生するパ ル ス コ ー ダである。 尙、 サ一 ボ回路 SVNX, SVNZと、 直流モータ DMX, DMZ と、 パ ル ス コ ー ダ PCNX, PCNZとで公知のサー ボュニ ッ ト が構成 され、 i Xp- Xf i と ！ Xp- Zf ! が共に零と ¾るよ う サ一 ボ制御する。 PTRは紙テープ リ ーダで、 羝テープ に穿孔 された NCプロ グ ラ ム （加工デー タ ） を読取 、 該 NC ブ ロ グ ラ ム をデー タ メ モ リ DMNに格鈉する。 PTPは羝テ一 ブパ ン チ ヤ であ ]?、 外部記憶媒体と しての弒テープにデ _ 一タ メ モ リ DMNに格納されてい る NCプロ グラ ムを穿孔記 録する。 OPは操作盔、 DTN'はデータ送受信器で処理装置 MPUNの制御に基づいて ロ ボ ッ ト 制御装置 RCUと データ の送受信を行 う。 PCNは強電回路で工作機械と信号の授 受を行 う。 即ち、 補助機能 （ M機能 ） 命令、 主軸回転

( s機能 ） 命令、 工具選択命令 ( T接能命令 ） 等の信号 DONを接点信号と して機械側に出力 し、 又、 機械側が補 助機能命令、 主軸回転命令、 工具選択命令に対する作業 を終了すれば完了信号 D INを接点信号でバ 緩に出力す る。 BUSNは共通パス線で、 このバス線を介して処理装置

MPUNと各ュ -プ ト間でデー タの授受が行われる。 尙、 共通パ ス線と してはデータパ ス線 と了 ド レ ス パ ス耪がぁ る。 DTLはデータ転送 ラ イ ン で数値制 装置 NCUとロ ボ ッ ト 制御装置 RCU間を結び、 該データ転送ラ イ ンを介 し て相互にデータが転送される よ う に ¾つて る。 たとえ ば、 オペ レータ操作に よ ！）或 はワ ー ク の大きさを判別 する こ と によ ]?所望の NC プログラムが選択される と、 該 NCプ ロ グ ラ ムに対応する ロ ボプ ト プロ グ ラ ム識別記号がデ ー タ転送 ラ イ ン DTLを介して πボ ッ ト制御装置 RCUに転 送される。 更に詳述する と、 各 NCブ πグラム中には対応 する ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム識別記号が揷入さ れてい るか ら、 NCプログラムが選択され ば該揷入されて る ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム讒別記号 （ たとえばブ π グ ラ ム番号 ） がデー タ送受信器 データ転送ラ イ ン DTL—データ送受信 器 DTRを介して ロ ボ ッ ト 制御装置 RCUの処理装置 MPUR に送 られ、 複数の ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム の中か ら所望の 口 ボ ク ト ブ ロ グラ ムが選択される。 尙、 NC プログラム中に ロ ボ ク ト ブロ グラ ム識別記号を揷入せず、 予め各 π ボ ッ ト ブ口 グラ ム と各 NCブログラムにそれぞれ識別記号を付 しておき、 該篛別記号を用 て ロ ボ ッ ト ブロ グラ ム と

NCブ口グラ ムの対応関係を記憶させ、 該対応関係を用 て所定のロ ボッ ト プ ロ グ ラ ム識別記号を得、 これを ロ ボ ッ ト制珣装置 RCUに送出するよ う に して も よい。 第 5 図、 は上記対応関保を記億する対応テ ー ブル CTLを数値制御 装置 NCU内に設けた例である。 ロ ボ ジ ト 制御装置 RCUに お て DMRは不揮接性のデータ メ モ リ で、 π ボ ジ ト制御 装置 RCUに内蔵され、 工業用 ロ ボ ジ ト を制御する多数の ロ ボ ブ ト ブロ グラ ムを記億して る ₀WMRは作業用メ モ リ で、 ボ ッ ト 制御装置 RCUに内蔵され、 高速、 揮撥性、 小 容量の RAMによ 構成されている。 PMRはコ ン ト ロ ー ル' プ ロ グ ラ ムを記憶する コ ン ト ロ ー ル プ ロ グ ラ ム メ モ リ 、 MPURはロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム と コ ン ト ロ ー ル ブ ロ グ ラ ム とに基づいて ロ ボッ ト 制御処理、 データ送受信 ¾理等を 実行するマイ ク 口 プロ セ ッ サ等の処理装置である。 PDR はパ ル ス分配器、 SVRはサーボ回路、 DCRは π ボ ッ ト の 腕を移動させる直流モータ、 PCRはパ ルスコーダであ 、 それぞれ前述のパ ル ス分配器： PDN、 サーボ回路 SVNX,

SVNZ、 直流モータ DM^ DMZ、 パ ル スコーダ PCNX,

PCNZに対応 し、 分配パ ル ス数 と フ ィ 一 ド パ プ ク ノ ル ス

数が零と る よ う にサー ホ '制御するサー ボ ュ - ク ト を構 成する。 DTRはデータ送受信器でデータ転送ラ イ ン DTL

を介して数値制御装置 NCUのデ一タ送受信器 DTNと接続 され、 相互にデー タ の送受信を行 、 シ フ ト レ ジス タ等 を内葳 して る。 TBは教示操作盤であ ？ 、 口 ポ プ ト動作 を教示 し、 ロ ボ ッ ト ブロ グ.ラ ムをデータ メ モ リ DMRに格 納する。 尙、 。 ホ' ツ ト ブロ グ ラ ム の教示はたとえば以下 の煩序で行われる。

まず、 教示操作盤 TB上のジ ョグ釦によ ロ ボ ッ トを 目 標位置迄ジ ョ グ送 する と共にシ ー ケ ン ス番号、 動作速 度を設定する。 ついで、 上記目標位置で行 うべき ハ ン ド や機械側の動作を ロ ボ ッ ト サー ビ ス コ ー ドで指示 し、 教 示釦を操作すれば、 デー タ メ モ リ DMRの所定の領域にシ —ケ ンス番号 目標位置、 動作速度、 ロ ボ ッ ト サ ー ビ ス

OMPI

觸 ^yj コー ドが記億され 。 以後、 同様 ¾作業を操返えせば一 連の ロ ボ プ ト 指令データがロ ボ ッ ト ブロ グ ラ ム と な って データ メ モ リ DMRに格納される こ とに ¾る。 PC Rは強電 回路であ ]? 、 処理装置 MPURからのロ ボッ ト各軸制御、 ハ 5 ン ドのオ ン /才 フ制御信号 DORを接点信号と してロ ボ ッ ト RBTに出力 し、 又、 ロ ボ ッ ト 各軸、 ハ ン ド等の動作終 了を指示する リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ等の信号 D IRを処理装置 MPURに送出する。

次に本発明の動作を説钥する。

10 予め、 複数の NCプロ グラムを羝テ一ブ及びテープリ ー ダ PTRを介してデータ メ モ リ DMNに格鈉する と共に、 複 数の π ボ ジ ト ブロ グ ラ ムを教示操作整 TBよ ]7前述の手願 で教示 し、 データ メ モ リ DMRに格納する。 又、 ワーク の 種類と、 NC-プロ グラ ム と、 該 NCプロ グラ ムを記億するデ 一タ メ モ リ DMNの先頭ァ ド レス と の対応関係を対応デ一 タ記憶メ モ リ WNCTに格納する。 尙、 NCブ π グ ラ ムの適 所に、 たとえば先頭に対応する ロ ボ グ ト ブ口 グ ラ ム の識 別記号 （ プロ グ ラ ム番号 ） を揷入して く 。

この状態で、 コ ンベアに よ ワ ークが送られて く る と ワーク判別ユニ ッ ト WKDはワ ークの大き さ （面積比 ） を 前述の如 く 検知 し、 ワ ーク判別信号 WDSを出力する。 こ の ワーク判別信号 WDSは処理装置 MPUNに読み取られる。 これに よ ]?、 処理装置 MPUNはワーク判別信号 WDS に応 じ Tt NCプロ グラ ムの先頭ァ ド レスを対応デー タ記憶メ モ

25 リ WNCTよ 読み出 し作業用メ モ リ WMN内のボ イ ン タ （レ ジス タ ) に記億する。 ついで、 NC ブ e グラ ム中のロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム識別記号 （ プ ロ グ ラ ム番号 ） が ボ イ ン タ の 指示するデータ メ モ リ DMNの先頭番地から読みと られ、 該ブ π グ ラ ム番号はデー タ転送ラ ィ ン DTLを介して 口 ホ * ッ ト制御装置 RCUの処理装置 MPURに読みと られる。処理 装置 MP URは送出されてき たブ ロ ダ ラ ム番号に応 じた口 ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ムが記億さ れて る デー タ メ モ リ DMR の 先頭ァ ド レスを作業用メ モ リ MRボイ ン タ に記億する。 以上によ 、 ワーク に応 じた NC プロ グラ ム及びロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム が選択され、 ^後ポ イ ン タ の指示する ァ ド レ スから NC プロ グ ラ ムデータ、 ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ムデー タ が 1 プロ ク クずつ煩次 ^みと られて所望の加工並びに口 ボ ッ トサー ビ ス処理が実行される。

第 4 図は数値制御装置 NCUと口-ポ ク ト制御装置 RCU と の間のデータ送受信処理を説明する説钥図である。

図中、 S FRはシ フ ト レ 'ジスタ であ 並列書込み及び読 出 し、 並びに直列書込み及び読出 しが可能である。 GT は シ フ ト レジス タ SFRへの又はシフ ト レジス タ SFR から のデータ の睿込み及び読出 しを制御する グー ト 回路、

TRCNは伝送制街回路であ 、 直列デー タ の転送に際して ク ロ ックパ ルス CLKを発生する と共に、 同期信号 SYNC を発生する。 又、 伝送制御回路 TRCNはア ド レ ス パ ス ABUSからア ド レ ス信号を受け、 これによ ]? ゲー ト 信号 GSを発生してゲー ト 回路 GTの開閉制御を行 う。 SFRM は シ フ ト レ ジス タ で シ フ ト レ ジス タ SFRMと同様に デー タ の並列書込み及び読出 し、 並びにデー タ の直列睿込み 及び読出 しが可能である。 BTCは 1並列データの ビ ッ ト 数 （ 8 ビ ッ ト ） に等 し 容量を有する ビ ッ ト カ ウ ン タ で あ ]?、 数値制御装置のデータ送受信器 DTNから送られて く るク ロ ッ クパ ル ス CLKを計数し、 8 個のク ロ ッ クノ ル ス CLKの到来、 換言すれば 8 ビ ッ ト のデータ伝送によ 1 つの桁上げパルス CPを発生する。 ADCはア ド レス信号を発 生するア ド レ ス カ ウ ン タであ ]?、 桁上げパ ル ス CPを計数 し、 その計数値をア ド レ ス信号と して、ア ド レ ス パス

ABUSMに送出する。

まず、 数値制街装置 NCU側のデータ送受信器 DTNの伝 送制槨回路 TRCNから同期信号 SYNCを発生し、 該同期 信号をケー ブル L₂を介してロボ グ ト制御装置 RCUのデー タ送受信器 DTRに送出する。 こ の同期信号 SYNCはア ド レス カ ウ ン タ ADC及び ビ ク ト カ ウ ン タ BTCに印加されこ れらの内容をイ ニ シ ャ ル ， ク リ アする。

つ で、 数値制淘装置側の処理装置 MP UNは πボプ ト ブロ グ ラ ム番号を シ フ ト レ ジス タ SFRに並列に甞込む ₀ しかる後、 この ロ ボッ ト ブログラ ム番号はク ロ ッ クパル ス CLKによ 1 ビ ッ トずつシ フ ト し ¾が らデータケープ ル L₀に送出される。 即ち、 並列データは直列データ DATA に 変換されて ビ グ ト シ リ アルに伝送される こ とになる。 尙、 このと き直列データ DATAの各ビ ッ ト位置を示すために ク 口 ッ クパ ル ス CLKもケーブル Li を介して送出される。 ロ ボ ッ ト制御装置 RCUのデータ送受信器 DTRでは、 この ク 口 y クパ ル ス CLKによって伝送されてきた直列データ

DAT Aをサン ブル し、 シ フ ト レジスタ SFRMに展次 1 ビ グ ト ずつシ フ ト し がら直列的に書込み S P変換 （シ リ アル' パ ラ レル変換 ） を行 う 。 これと同時に、 ク ロ ッ クパ ル ス CLKはビ ッ ト カ ウ ン タ BTCに入力され、 そのク ロ ッ ク パ ル ス数は この ビ ッ ト カ ウ ン タ BTCによ J? カ ウ ン ト される。 ビ ッ ト カ ウ ン タ BTCは ビ ッ ト シ リ アルに （ 直列的に ） 伝 送されるデー タ の長さ ( 8 ビ ッ ト ） に等 し 8 個のク ロ ッ クパ ル スを計数する と桁上げパルス CP ¾発生し、 これ ， に よ って ア ド レ ス カ ウ ンタ ADCは 1 歩進する 。 ア ド レス カ ウ ン タ ADCの 1 歩進によ ])、 直列データ DATAの S P 変換が終了 し、 ア ド レ ス カ ウ ン タ ADC 計数値 ¹ ( 第 ¹ ア ド レ ス ） に対応する図示 しない ラ ッ チ 1^ 〜 .L_s にデ一 タがシ フ ト レ ジス タ SFRMから並列的に書き込ま れ、 し かる後、 処理装置 MPURによ 読みと られる。

尙、 以上は ラ ンダム に異 る形状の ワークが到来した 場合であるが、 ある ワーク Wi が: Ν^τι 個、 ついでワーク W₂ N₂個、 以後ワーク Wiが N i個 （ i - i 4 … ）·"到来する こ とがわかって れば、 換言すればス ケ ジ ュ ールがわか つて れば予め Ni ( = 1 2……） を設定して き Ni 個の 完了毎に次の加エブ ロ グラ ム及び ロ ボッ ト ブログラ ム

( 共に ¾知 ） を選択する よ う に して も よい そ して、 こ の場合加エブロ グ ラ ム中に ロ ボ ッ ト ブロ グラ ム鬵別記号 を付してお て も よ く 、 又対応テー ブルを設けてお て も よ 。

以上、 本発 §9によれぱ数値制御装置に多数の N Cブログ ラ ムを、 又ロ ボッ ト制锊装置に多数のロ ボ ッ ト ブロ グラ ムをそれぞれ記億する よ う に したか ら、 一々教示及び記 億操作が不用であ ]) シ ステ ム の効率を高める こ とができ た。 又、 ワ ークの形状、 大き さる どを検出 して自動的に ワークを判別 し、 該ワークに応 じた N C プ ロ グ ラ ム及び口 ボッ ト ブ口 グラ ムを選 でき る よ う に したか らオペレ ー タの介在は不用で、 無人化工場の実現ができ る。

ϋ£ W^IPO

Claims

請 求 の 範 囲

(1) 工作機械と、 該工作機械を制御する数値制御装置 と、 工業用ロ ボ ッ ト と、 該工業用 ロ ボ ッ ト を制御する 口 ボ ッ ト制御装置を備えたシス テム における工業 S ロ ボ ッ ト 制御方式に て、 ロ ボ ッ ト 制御装置に複数の ロ ボッ ト 制御プ ロ グ ラ ムを記憶させる と共に、 数値制御装置よ

]j ロ ボッ ト制御プ ロ グ ラ ム の選択信号を発生 し、 ロ ボ ッ ト 制御装置を して該選択信号に応 じた ロ ボ ッ ト 釗御プロ グラムに基づいたロ ボ ッ ト サー ビス処理を実行させる こ とを特徵とする工業用 ロ ボ ッ ト制御方式。

(2) 数値制御装置に複数の N C ブロ グラ ムを記憶させる と共に、 各 N C プ ロ グラ ム中にロ ボッ ト ブロ グラ ム讃別記号 を揷入 しておき、 所定の N C プログラムを選択し、 該選択 された N C プロ グラムに対応する ロ ボ ッ ト ブ ロ グラ ムの選択 信号を π ボ ッ ト 制槨装置に送出する こ とを特徵とする請 求の範囲第（1)項記載の工業用 ロ ボ ッ ト 制御方式。

(3) 数値制锊装置に複数の N Cブ.ログラ ムを記億させる と共に、 N C プロ グラ ムと ロ ボ ッ ト ブ ロ グ'ラ ム との対応表 を記憶させておき、 所定の NCプロ グラムを選択し、 該対 応表を参照する こ とに よ 該選択された N Cプログ ラ ムに 対応する ロ ボッ ト ブロ グ ラ ム の選択信号を 》 ホ' ッ ト 制御 装置に送出する こ と を特徵とする請求の範囲第（¹)項記载 の工業用 ロ ボ ッ ト制 方式。

(4) 工作梭械に着脱すべき ワークの大き さ と N Cブログ ラ ム と の対応関係を記憶さ せて き 、 該ワ ーク の大き さ

OMPI ' 10

を判別し、 該判別結果に基つ'いて所定の N Cブ π グ ラ ムを 選択する こ と を特徵とする請求の範囲第（2)項又は第（3)項 記載のェ棻用 ロ ボッ ト制御方式。

(5) 工作機械に着脱すべき ワ ークの ¾拔と NCブ πグラ ム との対応関係を記億させて き、 該ワ ー ク の形状を判 別 し、 該判別結果に基づいて所定の N Cブ σ グ ラ ムを選択 する こ とを特餒とする請求の範囲第（2)項又は第（5)項記载 の工業用 ロ ボ ッ ト制銜方式。

(ό) 数値制御装置内蔵の メ モ リ に複数のワークの加工 順序と各ワ ー ク の加工個数を含むス ケ ジ ュ ー ルを記傢さ せ、 該ス ケ ジ ュ ー ル に従って NC ブログ ラ ムを選択するこ と を特徵とする請求の範囲第 (2)項又は第（³)項記載の工業 甩 ロ ボッ ト 制御方式。

RNAT、