WO2001009440A1

WO2001009440A1 - Hydraulic circuit control device of construction machinery

Info

Publication number: WO2001009440A1
Application number: PCT/JP2000/005026
Authority: WO
Inventors: Hiroshi Watanabe; Shuji Ohira; Kazuo Fujishima; Hiroshi Ogura; Masakazu Haga; Sadahisa Tomita
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1999-07-29
Filing date: 2000-07-27
Publication date: 2001-02-08
Anticipated expiration: 2002-01-29
Also published as: KR100428883B1; JP2001040712A; CN1183304C; DE60043649D1; EP1126087A4; US6430490B1; JP3940242B2; KR20010079934A; EP1126087B1; EP1126087A1; CN1319153A

Description

明細書建設機械の油圧回路制御装置技術分野

本発明は、建設機械の操作系、特に操作レバー装置が、操作レバーの操作量に応じた電気的な操作信号（電気信号）を発生する形式のジョイスティック装置を用いており、かつその操作信号で流量制御弁を制御しァクチユエ一夕の動作を制御する建設機械の油圧回路制御装置に関する。背景技術

近年の建設機械、特に油圧ショベルのようにその利便性から種々の作業で用いられる機械では、多種多様な使われ方に対応するために操作性が重視される傾向にある。つまり、油圧ショベルでは掘削作業のような作業量を重視する作業から、整地作業のように微妙な調整を必要とする操作までオペレータの意志通りに作業装置を操作できる機械でなくてはならない。そのため、操作レバー装置を操作量に応じた電気的な操作信号を発生する電気ジョィスティックとし、その操作信号を電気的に処理し、その信号で流量制御弁の制御を行う形式の油圧回路制御装置が用いられつつある。このような制御装置として公知のものに、次のようなものがある。

( 1 ) 特許第 2 5 0 9 3 1 1号公報「建設機械の作業機制御方法」

電気レバ一の操作によりコントローラを介して作動する油圧コントロールバルブ（操作弁）及びポンプ可変装置を備えた建設機械の作業機制御方法において、操作弁の操作による回路圧の昇降及びポンプ吐出量の増減について作動時間に伴う昇降及び増減の比率が多段階に順次変化するものとなるように、操作弁の最大動作速度（操作信号の最大変化速度）を制限するモジュレーションパターンを設定し、回路圧が作動時間に伴って一定の比率で昇降する場合、モジュレーションパターン以上に早く動かないように操作弁及びポンプ可変装置を作動させ、操作弁及びポンプ可変装置の作動時に生じるショックを吸収するモジユレ一ション制御を行い、更にポンプ可変装置の作動時に生じるキヤビテ一ションを防止するようにしたものが示されている。また、操作弁のモジュレーションパ夕一ンを複数用意し、オペレータの選択によって作業状態に応じてマニアル又は自動設定することが示されている。

( 2 ) 特公平 7— 1 0 7 2 7 9号公報「建設機械の作業機制御方法」上記（1 ) のモジュレーション制御において、電気レバーの操作信号が一方向側の操作位置から一連操作として中立位置である不感帯ゾーンを越えて逆方向側に移った時点で、それまでのモジュレーションパターンを解除し、逆方向側のモジュレーションパターンを作用させるようにし、逆レバー操作の操作感覚と作業機動作を合わせるようにすることが示されている。

( 3 ) 特開平 1 0— 3 7 2 4 7号公報「操作制御装置及び操作制御方法」建設機械の作業機の駆動を流量制御弁を介して制御する油圧回路制御装置において、流量制御弁の操作信号の最大変化速度を設定値以下に規制すること、及びその設定値を操作レバ一の操作量に応じて変化させて制御することが示されている。

また、操作信号で流量制御弁の制御を行うのでなく、操作信号で油圧ポンプの吐出量を制御してァクチユエ一夕速度を制御するもので、ポンプ容量可変機構の最大動作速度を規制する油圧回路制御装置として公知のものに、次のようなものがある。

( 4 ) 特公昭 6 2 - 1 3 5 4 2号公報「油圧回路の制御装置」

ァクチユエ一夕の速度を油圧ポンプ吐出量（ポンプ容積可変機構の位置）を制御することで操作装置により指示される速度に制御する閉回路システムの油圧回路制御装置において、ポンプ容積可変機構の動作速度を設定最大速度以下に規制するとき、その設定最大速度を操作レバ一の操作量に応じて変化させことでァクチユエ一夕の加減速度を制御することが示されている。

( 5 ) 特公昭 6 2 - 3 9 2 9 5号公報「油圧回路装置の制御システム」上記（4 ) の制御装置において、操作装置（操作レバー）が停止または逆方向への駆動を指令していることを検知し、加速時の設定最大速度より大きい設定最大速度を設定することが示されている。発明の開示

しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。

まず、第 1の問題点は、操作弁（流量制御弁）の最大動作速度（操作信号の最大変化速度）を制限する設定値が、加速時、減速，停止時、逆レバー操作時のぞれぞれに対応して設定されておらず、必ずしも建設機械の操作状況に応じた最適の最大変化速度で操作弁を制御できないことである。

第 2の問題点は、逆レバー操作時における流量制御弁の中立付近の不感帯に対する処理が適切でないか、何等の処理がなされておらず、急な逆レバー操作時に、中立付近でショックを生じたり、ァクチユエ一夕が動かず息付きを感じてしまうことである。

第 3の問題点は、操作レバーの操作量に係わらず定形のモジュレーションパ夕ーンに操作弁の最大変化速度を規制するだけなので、操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られない点である。

つまり、特許第 2 5 0 9 3 1 1号公報及び特公平 7 - 1 0 7 2 7 9号公報では、加速時と減速 ·停止時の操作弁の最大動作速度がモジュレーションパターンとして設定されており、逆レバー操作時には減速 ·停止時のモジュレーションパターンで操作弁の最大動作速度を制限する構成となっている。しかし、逆レバー操作は、例えばパケットの泥落とし、ブームを使用した土羽打ち作業あるいは危険回避等のように作業装置の動作方向を急に変えたいときの操作であり、作業装置の動作方向を変えるまでは早い応答が望まれる。このため、減速 .停止時のモジュレーションパターンで操作弁の最大動作速度を制限すると、逆レバー操作に対する最適の最大変化速度とは言えず、作業装置の動作方向を応答良く変えることができない（第 1の問題点）。

また、特公平 7— 1 0 7 2 7 9号公報では、特許第 2 5 0 9 3 1 1号公報での逆レバー操作での応答性を改善するため、操作信号が逆方向を示した瞬間にそれまでのモジユレーション制御を切り、逆方向のモジュレーション制御を開始するようにしたので、操作信号に対するァクチユエ一夕の動作遅れを考慮すると操作方向が変化した瞬間にァクチユエ一夕は無制御状態になり、動作方向が切り替わるまでの間に大きなショックを発生する可能性がある（第 2の問題点）。

更に、特許第 2 5 0 9 3 1 1号公報及び特公平 7— 1 0 7 2 7 9号公報ではモジユレ一シヨンパターンは定形であり、操作レバ一の操作量に係わらず操作弁の最大動作速度は必ずそのモジユレ一ションパターンに制限されるため、操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られない（第 3の問題点）。例えば、操作レバ一を戻す場合、モジユレーションパターンより速い操作弁速度となるよう操作すると、操作レバーの戻し方に係わらず定形のモジュレ一ションパ夕一ンで操作弁の最大変化速度が決まり、操作弁の最大変化速度を調整することができない。特開平 1 0— 3 7 2 4 7号公報では、建設機械の操作状況に応じて操作弁の最大動作速度を設定しておらず、操作状況に応じた最適の最大変化速度で操作弁を制御できないし（第 1の問題点）、操作量に応じた適切な加速感、減速感も得られない（第 3の問題点）。また、逆レバー操作に対する配慮はなされていない (第 2の問題点）。

特公昭 6 2— 1 3 5 4 2号公報及び特公昭 6 2 - 3 9 2 9 5号公報は、操作レバーの指示でポンプ容積可変機構の位置を制御することでポンプ吐出量を制御し、ァクチユエ一夕の速度を制御するものであり、建設機械の作業機の駆動を流量制御弁を介して制御するものではない。また、特公昭 6 2 - 3 9 2 9 5号公報のシステムでは、操作信号の最大変化速度を操作信号の関数として複数個設定している。しかし、操作レバーによる制御対象がポンプ容積可変機構であるため、流量制御弁の中立付近の不感帯に対する考慮がなされていない。このため、その構成を流量制御弁を介してァクチユエ一夕の速度を制御する油圧回路制御装置に適用した場合は、流量制御弁が中立付近の不感帯にあるときそのまま操作信号の最大変化速度を規制してしまい、その間ァクチユエ一夕が動かない領域ができてしまい息付きを感じてしまう（第 2の問題点）。

本発明の第 1の目的は、電気的な操作信号で流量制御弁を制御しァクチユエ一夕の動作を制御するもので、加速時、減速 ·停止時、逆レバ一操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御でき、

( a ) 加減速時は、操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず； ( b ) 緩やかな加減速操作時はオペレー夕の意志通りに動き；

( c ) 停止操作時には操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり；かつ；

( d ) 急な逆レバー操作時にはァクチユエ一夕の素早い反転動作を可能とする建設機械の油圧回路制御装置を提供することである。

本発明の第 2の目的は、上記に加え、逆レバー操作時における流量制御弁の中立付近の不感帯に対する処理を適切に行うことにより、急な逆レバー操作時にショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない建設機械の油圧回路制御装置を提供することである。

本発明の第 3の目的は、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる建設機械の油圧回路制御装置を提供することである。

( 1 ) 上記第 1の目的を達成するために、本発明は、作業装置を駆動する油圧ァクチユエ一夕と、原動機により駆動され圧油を発生する油圧ポンプと、前記油圧ァクチユエ一夕と前記油圧ポンプ間に備えられ圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流量制御弁の流量を指示する電気的な操作信号を発生する操作信号発生手段とを備え、前記操作信号の変化速度を予め設定した最大変化速度以下に規制した制御信号を演算し、その制御信号によって前記流量制御弁を制御する建設機械の油圧回路制御装置において、前記操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第 1判定手段と、建設機械の操作状況毎に前記流量制御弁の制御信号の最適の最大変化速度が予め設定されており、前記第 1判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、前記流量制御弁の制御信号の最大変化速度とする第 1演算手段とを備えるものとする。このように第 1判定手段で建設機械の操作状況を判定し、第 1演算手段でその判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、流量制御弁の制御信号の最大変化速度とすることにより、流量制御弁の流量を制御する制御信号の変化速度はその最大変化速度以下に規制されるので、加速時、減速 ·停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御でき、（a ) 加減速時は、操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず、（b ) ユックりした加減速操作時はォペレ一夕の意志通りに動き、（C ) 停止操作時に操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり、かつ（d ) 急な逆レバー操作時にはァクチユエ一夕の素早い反転動作を可能とし、作業能率及び安全性が向上する。

( 2 ) また、上記第 2の目的を達成するために、本発明は、上記（1 ) の油圧回路制御装置において、前記流量制御弁の制御信号の値が中立域内にあるかどうかを判定する第 2判定手段と、前記流量制御弁の制御信号の値が中立域内にあるときは前記最大変化速度による制御信号の変化速度を規制する演算を行わず、前記操作信号に従つた制御信号を演算する第 2演算手段とを更に備えるものとする。これにより逆レバー操作時における流量制御弁の中立付近の不感帯に対する処理が適切に行われ、急な逆レバー操作時にショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない操作が可能となり、逆レバー時の操作性が大幅に向上する。

( 3 ) 上記 '（1 ) において、好ましくは、前記第 1判定手段は、前記操作信号の状態から建設機械の操作状況が加速、減速 ·停止、逆レバーのいずれにあるかを判定し、前記第 1演算手段は、加速、減速 ·停止、逆レバーの操作状況毎に予め設定した制御信号の最適の最大変化速度からそのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定する。

これにより上記（1 ) で述べたように、加速時、減速 .停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御できる。

( 4 ) また、上記（1 ) 又は（3 ) において、好ましくは、前記第 1判定手段は、前記操作信号と前回出力した流量制御弁の制御信号とから建設機械の操作状態を判定するものとする。

これにより第 1判定手段は、特別なセンサ信号を用いずに、加速時、減速 '停止時、逆レバー操作を含めた建設機械の操作状況を判定することができる。

( 5 ) 更に、上記第 3の目的を達成するために、本発明は、上記（1 ) 、（3 ) 、 ( 4 ) のいずれかにおいて、前記流量制御弁の制御信号の最適の最大変化速度は、前記操作信号の関数として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第 1 演算手段は、前記第 1判定手段の判定した操作状況に対応する操作信号の関数とそのときの操作信号とから前記最適の最大変化速度を演算するものとする。これにより操作信号の値に応じた制御信号の最適の最大変化速度が設定され、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。

( 6 ) また、上記（1 ) 、（3 ) 、（4 ) のいずれかにおいて、好ましくは、前記流量制御弁の制御信号の最適の最大変化速度は、前記操作信号あるいは前回出力した流量制御弁の制御信号の関数として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第 1演算手段は、前記第 1判定手段の判定した操作状況に対応する操作信号あるいは前回出力した流量制御弁の制御信号の関数とそのときの操作信号あるいは前回出力した流量制御弁の制御信号とから前記最適の最大変化速度を演算する。

これにより操作信号の値と前回出力した制御信号に応じた制御信号の最適の最大変化速度が設定され、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の第 1の実施形態による建設機械の油圧回路制御装置の全体構成を示す図である。

図 2は、図 1に示した制御ュニッ卜の構成を示すブロック図である。

図 3は、図 1に示した制御ュニッ卜でなされる制御演算を示すフローチャートである。

図 4は、制御ュニッ卜で演算されるバルブ指令値 Yとこのバルブ指令値により制御される流量制御弁を流れる圧油流量 Qの関係を示す特性図である。

図 5は、図 3にフローチヤ一卜で示した制御演算のうちの「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」の詳細を示すフローチャートである。

図 6は、図 3にフローチヤ一卜で示した制御演算のうちの「駆動域バルブ指令値演算処理」の詳細を示すフローチャートである。

図 7は、（a ) 加速時の最大設定遠度を求める関数の特性図であり、（b ) は同特性図の他の例である。図 8は、減速 ·停止時の最大設定遠度を求める関数の特性図である。

図 9は、逆レバー時の最大設定遠度を求める関数の特性図である。

図 1 0は、加速時の動作の一例を示すタイムチャートであり、（a ) は操作レバーを急に操作した場合であり、（b ) は操作レバ一を緩やかに操作した場合である。

図 1 1は、減速 ·停止時の動作の一例を示すタイムチャートである。

図 1 2は、逆レバー時の動作の一例を示すタイムチャートである。

図 1 3は、図 3、図 5及び図 6にフローチャートで示した制御演算を機能プロックで示す図である。

図 1 4は、本発明の第 2の実施形態による建設機械の油圧回路制御装置における図 6と同様な「駆動域バルブ指令値演算処理」の詳細を示すフローチャートである。

図 1 5は、第 2の実施形態における減速 ·停止時の最大設定遠度を求める関数の特性図である。

図 1 6は、第 2の実施形態における減速 ·停止時の動作の一例を示すタイムチヤー卜である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

図 1は本発明を建設機械の代表例である油圧ショベルの油圧回路制御装置に適用した場合の一実施形態である。ただし、図 1では説明の簡略化のため、油圧ショベルのアームを駆動する油圧シリンダに関連する部分的な油圧回路制御装置を示す。

図 1において、本実施形態の油圧回路制御装置は、油圧ポンプ 1と、油圧シリンダ等のァクチユエ一夕 2と、油圧ポンプ 1の吐出した圧油の油圧シリンダへの流入方向、流量を制御する流量制御弁 3と、流量制御弁 3を駆動する比例電磁弁 3 a , 3 bと、操作レバ一 4 aを有し、流量制御弁 3の流量を指示する電気的な操作信号を出力する操作レバー装置 4と、操作レバー装置 4の操作信号に従い比例電磁弁 3 a， 3 bへ駆動信号を出力し流量制御弁 3を駆動する制御ュニット 5 とから構成されている。図 1では、ァクチユエ一夕 2は油圧ショベル 6の作業装置中、アーム 6 aを駆動する油圧シリンダであるとして示しているが、他の作業装置を駆動するァクチユエ一夕であってもよい。

図 2に制御ュニット 5の構成を示す。制御ュニット 5は、制御ュニット 5全体の制御手順を指示するプログラムを記憶する ROMメモリ 54、 ROMメモリ 5 4に記憶されたプログラムに従い制御ュニット全体を制御する CPU 53、 CP U53の指示に従い操作レバー装置 4の出力する信号を切り換えて入力するマルチプレクサ（MPX) 5 1、マルチプレクサ 5 1に入力された信号をデジタル信号に変換する AZD変換器 52、制御演算途中の数値等を一時的に記憶する RA Mメモリ 55、 CPU53からのデジタル値である指令値をアナログ信号に変換して出力する DZA変換器 56、 DZA変換器 56の出力する信号を増幅し、比例電磁弁 3 a, 3 bの駆動信号を出力する増幅器 57 a， 57 bにより構成されている。

図 3に、制御ュニット 5の ROM 54に記憶されている C PU 53の制御手順 (プログラム）をフローチャートで示す。以下、図 3のフローチャートに従い制御手順を説明する。

図 3において、まずブロック 100では、 A/D変換器 52を介して操作レバ一装置 4の操作信号（以下、適宜レバー信号という）を読み込み、 RAM55 に一時的に記憶する。次にブロック 200では、読み込んだレバー信号 0をレバ一指令値 Xへ変換する。次に、ブロック 300において、現在出力済みの指令値である前回演算したバルブ指令値 Y - 1を用い、このバルブ指令値 Y - 1が中立域の両側の境界値士 αを含まない土ひの範囲内（以下、適宜「中立域（土」という）にあるか、つまり—ひ <Υ- 1<αかを判定する。ブロック 300で前回演算したバルブ指令値 Y-1が中立域にあると判定されるとブロック 400へ行く。ここで、レバー指令値 X及びバルブ指令値 Υ， Υ- 1について説明する。レバ一指令値 X及びバルブ指令値 Υ， Υ-ίはそれぞれ流量制御弁 3のスプール位置の指令値であり、レバー指令値 Xは演算処理を行う前の操作レバー装置 4の現在の操作指令値であり、バルブ指令値 Υはこれから述べる演算処理を行った後の指令値であり、実際のスプール位置はこのバルブ指令値 Υにより制御される。また、前回演算したバルブ指令値 Y - lは図 3に示したフローチャートの一周期前の演算処理で演算されたバルブ指令値であり、現在はこのバルブ指令値 Y- 目当の駆動信号が出力された直後であり、スプール位置はこのバルブ指令値 Y - 1により制御されている。

バルブ指令値 Yと流量制御弁 3を流れる圧油流量 Qの関係の一例を図 4に示す。図 4に示すようにバルブ指令値 Yの中立域（土 α ) 内では流量制御弁 3の流量 Q は 0である。中立域を越えるとバルブ指令値 Υの絶対値の増加に従って流量 Qも増加する。この図 4のバルブ指令値 Υ—流量 qの関係は一般的なものを示したものであり、対象とするァクチユエ一夕毎に最適な関係がある。また、操作方向によって異なる特性を持たせることもある。

ブロック 4 0 0の詳細を図 5に示す。ブロック 4 0 0では先のブロック 3 0 0 (図 3参照）で前回演算したバルブ指令値 Y-1 (現在の動作指令値）が中立域にあると判定されているので、中立域におけるバルブ指令値 Yの演算を行う。

図 5において、まずブロック 4 1 0においてレバー指令値 X (現在のレバー操作指令値）が中立域の両側の境界値土 αを含む土 αの範囲内（以下、適宜「中立域（土 α ) 」という）にあるか、つまり一ひ≤Χ≤ひかを判定する。ここで、半 IJ 定が Y e sの場合は、バルブ指令値 Y- 1 (現在の動作指令値）とレバー指令値 X (現在のレバー操作指令値）が共に中立域（土 α ) にある場合であり、判定が Ν οの場合は、バルブ指令値 Y-1は中立域にあるが、レバー指令値 Xは中立域を通り過ぎている場合である。

ブロック 4 1 0でレバー指令値 Xが中立域（土 α ) にあると判定されると、ブロック 4 3 0へ行く。プロック 4 3 0では、バルブ指令値 Υをレバ一指令値 Xの値とする。つまり、バルブ指令値 Υ- 1 (現在の動作指令値）とレバー指令値 X

(現在のレバー操作指令値）が共に中立域（土 α ) にある場合はバルブ指令値 Υ をそのままレバ一指令値 Xの値とする。

ブロック 4 1 0でレバ一指令値 Xが中立域（土 α ) を越えたと判定されるとブロック 4 2 0へ行く。ブロック 4 2 0では、レバー指令値 Xの符号、つまり操作レバー 4 aが操作されている方向を判定する。レバ一指令値 Xが 0以上の場合ブロック 4 5 0へ行きバルブ指令値 Y = とする。プロック 4 2 0でレバー指令値 Xが（一）側であると判断された場合、ブロック 440へ行く。ブロック 440 ではバルブ指令値 Y =— αとする。つまり、バルブ指令値 Υ- 1 (現在の動作指令値）は中立域にあるが、レバー指令値 X (現在のレバ一操作指令値）が中立域を通り過ぎている場合は、レバー指令値 Xではなく、中立域の境界値 α又は一ひをバルブ指令値 Υの値とする。以上でブロック 400を終了してブロック 700へ処理を移す。

一方、図 3において、ブロック 300で前回演算したバルブ指令値 Y-1 (現在の動作指令値）が中立域を越えていた、つまり— αく Υ- 1く αではないと判断された場合は、ブロック 500へ処理を移す。ブロック 500では駆動域におけるバルブ指令値 Υの演算を行う。プロック 500の詳細を 6図に示す。

図 6において、ブロック 500内ではまずブロック 5 1 0において、レバー指令値 X (現在のレバー操作指令値）の前回演算したバルブ指令値 Y-1 (現在の動作指令値）に対する差分、即ちレバー指令値 Xの変化速度 ΔΧを演算する（ΔΧ = Χ-Υ-1) 。この場合、図 3に示した演算処理の 1周期の実行時間を△ tとすると、実際のレバ一指令値 Xの変化速度は ΔΧΖΔ tとなる。しかし、 △ tはほぼ一定の値であり、比較する最大設定速度 ΔΥ (後述）も同一の周期内での変化速度として用いる方が便利であるので、変化速度は ΔΧのまま用いる。

次にブロック 520〜523において、油圧ショベルの操作状態が（1) 加速、 (2) 減速 '停止、（3) 逆レバーのいずれの状態であるか判定する。まず、ブロック 520では、レバー指令値 Xと前回演算したバルブ指令値 Y-1の比較で符号が一致し（sign (X) =sign (Y-1) ) 、かつレバ一指令値 Xの絶対値が前回演算したバルブ指令値 Y-1の絶対値より大きいことで加速状態であることを判定する。加速状態であると判定されると処理はブロック 530へ移る。ブロック 5 30では加速時最大設定速度 ΔΥを演算する。ここで、 ΔΥはレバー指令値 Xの関数であり、演算方法は、例えば制御ュニット 5内の ROMメモリ 54に図 7

(a) で示す関数（AY= fmaxl (X) ) をテーブル化して記億しておき、レバ —指令値 Xの値を参照して該当する ΔΥを読み出す。また、関数式を記憶しておき、レバ一指令値 Xを代入して演算する方法等、他の方法によってもよい。このときのレバー指令値 Xと最大設定速度 ΔΥの関係は、図 7 (a) に示すように、レバー指令値 Xの絶対値、つまりレバー操作量が大きくなるに従い最大設定速度

△ Yの絶対値が大きくなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係は図 7 (b) の様に 1 X Iが大きくなると徐々に I ΔΥ Iが段階を追って大きくなる関係でも良い。

ブロック 5 2 0で加速状態ではないと判定されると、処理はブロック 5 2 1へ移る。ブロック 5 2 1では現状のァクチユエ一夕の動作方向を前回演算したバルブ指令値 Y-1の符号（現在の動作指令値）により判定する。前回演算したバルブ指令値 Y-1が（+ ) である（Y- 1≥0) と判定されると処理はブロック 5 2 3へ移る。ブロック 5 2 3では操作レバー 4 aの操作方向をレバ一指令値 Xが中立域より（+ ) 側にあるかどうかで判定する（X≥— ひ）。レバー指令値 Xが（+ ) 側であると判定されると処理はブロック 5 3 1へ移る。ブロック 5 3 1では減速 •停止時の最大設定速度 ΔΥを演算する。ここで、 ΔΥはレバ一指令値 Xの関数であり、演算方法は、先の関数 f maxlと同様に、例えば制御ユニット 5内の RO Mメモリ 54に図 8で示す関数（AY= f max21 (X) ) をテーブル化して記憶しておき、レバー指令値 Xの値を参照して該当する ΔΥを読み出す。この場合も、関数式を記憶しておき、レバー指令値 Xを代入して演算する方法等、他の方法によってもよい。このときのレバー指令値 Xと最大設定速度 ΔΥの関係は、図 8に示すように、レバー指令値 Xの絶対値、つまりレバー操作量が小さくなり、中立域に近付くに従い最大設定速度 Δ Yの絶対値が大きくなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係も I X Iが小さくなると ΔΥが段階的に大きくなる関係でも良い。また、このときの最大設定速度の最小値 Δ Ymin2は、停止時に素早く停止できるようにするために、加速時の最大設定速度の最小値 Δ Yminlに対し、

△ Ymim2<A Yminlとするのが好ましい。

ブロック 5 2 3でレバー指令値 Xが（一）側（Xく一 α) であると判定された場合、つまり逆レバー状態であると判定された場合、処理はブロック 5 3 2へ移る。ブロック 5 3 2では逆レバー時の最大設定速度 ΔΥを演算する。ここで、 Δ Υはレバ一指令値 Xの関数であり、演算方法は、先の関数 f max 1と同様に、例えば制御ュニット 5内の ROMメモリ 54に図 9で示す関数（△ Y= f max31 (X) ) をテーブル化して記憶しておき、レバ一指令値 Xの値を参照して該当する ΔΥを読み出す。関数式を記憶しておき、レバー指令値 Xを代入して演算する方法等、他の方法によってもよい。このときのレバー指令値 Xと最大設定速度 Δ Yの関係は図 9に示すようにレバー指令値 Xの値に係わらず一定の大きな最大設定速度 ΔΥとなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係も Xの値に従い ΔΥが徐々に、あるいは段階的に変化する関係でも良い。また、このときの最大設定速度の最小値 Δ Ymin3は、逆レバー操作で応答良く動作方向を反転できるようにするため、減速 ·停止時の最大設定速度の最小値 Δ Ymin2に対し、 ΔΥπιϊιη3 ぐ Δ Ymin2とするのが好ましい。

先のブロック 5 2 1で前回演算したバルブ指令値 Y-1が（一）であると判定された場合、処理はブロック 5 2 2へ移る。ブロック 5 2 2では、操作レバ一 4 a の操作方向をレバー指令値 Xが中立域より（一）側かどうかで判定する（X≤ a) 。レバ一指令値 Xが（一）側であると判定されると処理はブロック 5 3 3へ移る。ブロック 5 3 3では減速 ·停止時の最大設定速度 ΔΥを演算する。ここで、 △ Yは図 8に示す関数（AY= fmax22 (X) ) にレバー指令値 Xの値を代入して演算する。このときのレバー指令値 Xと最大設定速度 Δ Yの関係は先に f max21と同様に、図 8に示すようにレバ一指令値 Xの絶対値、つまりレバ一操作量が小さくなり、中立域に近付くに従い最大設定速度 ΔΥの絶対値が大きくなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関係は fmax21の符号を逆にした関数である必要は無く、操作感覚上最適な関係で良い。また、この関数はテーブル化、あるいは演算式による方法のどちらでも良く、 1 X Iと ΔΥの関係が段階的なもので良いことは先の Δ Y= f max21 (X) の関数と同様である。また、このときの最大設定速度の最大値 Δ Ymax2は、停止時に素早く停止できるようにするために、加速時の最大設定速度の最大値 Δ Y max 1に対し、 Δ Ymax2> Δ Ymaxlとするのが好ましい。

ブロック 5 2 2でレバー指令値 Xが（+ ) 側 (Χ>α) であると判定された場合、つまり逆レバー状態であると判定された場合、処理はブロック 5 34へ移る。ブロック 5 34では逆レバ一時の最大設定速度 ΔΥを演算する。ここで、 ΔΥはレバー指令値 Xの関数であり、図 9に示す関数（AY= f niax32 (X) ) にレバ一指令値 Xの値を代入して演算する。このときの△ Y= f max32 (X) の関係は図 9 に示すようにレバー指令値 Xの値に係わらず一定の大きな最大設定速度 Δ Yとなる関係が操作感覚上好ましい。ただし、この関数は先の f max31の符号を逆にした関数である必要は無く、操作感覚上最適なもので良い。また、 Xの値に従い Δ Υ が徐々に、あるいは段階的に変化する関係でも良い。また、演算方法はテーブル化、演算式のどちらの方法を用いても良いことは先の f max31と同様である。また、このときの最大設定速度の最大値 Δ Ymax3は、逆レバー操作で応答良く動作方向を反転できるようにするため、減速 ·停止時の最大設定速度の最大値 A Ymax2に対し、 Δ Ymax3〉A Ymax2とするのが好ましい。

以上のようにブロック 5 2 0〜5 3 4において操作状況に応じた最大設定速度 Δ Υを演算すると、処理はブロック 5 4 0へ移る。

ブロック 5 4 0〜 5 4 2では先に求めたレバー指令値 Xの変化速度 Δ Χあるいは最大設定速度 Δ Υを用いてバルブ指令値 Yを演算する。まず、ブロック 5 4 0 においてレバ一指令値変化速度 Δ Χと最大設定速度 Δ Υを比較する。ここで、 I Δ Y I ≥ I Δ Χ I の場合、レバー操作は急峻ではないと判断し、ブロック 5 4 1 へ処理を移す。そして、ブロック 5 4 1においてバルブ指令値 Y =レバー指令値 Xとする。また、ブロック 5 4 0で I Δ Υ I < I Δ Χ I と判断した場合、レバーが急操作されたと判断し、バルブ指令値 Υの急な変化を防ぐためにブロック 5 4 2において Υ = Υ- 1 + Δ Υの演算でバルブ指令値を求める。以上でブロック 5 0 0を終了してブロック 7 0 0へ処理を移す。

図 3へ戻って、ブロック 7 0 0では次周期の演算のために前回演算したバルブ指令値 Y-1をブロック 4 0 0又は 5 0 0で演算した今回のバルブ指令値 Υに置き換える（Υ- 1 = Υ) 。

次に、ブロック 8 0 0においてバルブ指令値 Υを電磁比例弁 3 a， 3 bのバルブ駆動信号へ変換して出力し、流量制御弁 3を制御する。

次に、図 3〜 9で説明した制御手順に基づく動作の一例を図 1 0〜図 1 2の夕ィムチャートで説明する。図 1 0〜図 1 2の時間軸にその時点で機能する図 5及び図 6のフローチャートにおけるブロック番号を付記している。

まず、図 1 0 ( a ) , ( b ) に操作レバー 4 aを中立状態から（+ ) 側へ操作した場合のタイムチャートを示す。図中、実線が操作レバ一 4 aの信号（レバー指令値 X) であり、一点鎮線が本制御演算によるバルブ指令値 Yを示している。操作レバ一 4 aが時刻 t 0からスタートして時刻 t 2で最大まで操作されると、レバー指令値 Xが中立域にあり（一 α≤Χ≤α) 、バルブ指令値 Y-1が中立域にある（― α<Υ- 1<ひ） t 0〜 t l間は、先のブロック 400 「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」のプロック 430の処理によりバルブ指令値 Y=レバー指令値 Xの状態が保たれる。レバー指令値 Xが中立域を超えると（Χ>α) 、ノルブ指令値 Υは Υ= αと置かれ、直ちに図 3に示したブロック 300 「中立不感帯判定— α<Υ-1<α」の判断が否定され、その時刻 t 1からはブロック 500 「駆動域バルブ指令値演算処理」が実行される。この時、ブロック 500中のブロック 520の条件（sign (x) =sign (Y-1) ) かつ（ I X I≥ 1 Y- 1 I ) 力満たされるので、ブロック 530 「加速時最大設定速度演算」が実行される。そこで、時刻 t 1以降はレバー指令値変化速度 ΔΧと最大設定速度 ΔΥが比較されてどちらか絶対値の小さな方の値に従ってバルブ指令値 Yが増加していく。

図 1 0 (a) に急に操作レバー 4 aを操作した場合、つまり | ΔΥ | < | ΔΧ Iの場合を示す。この時は、ブロック 500中のブロック 542の処理がなされ、一点鎖線に示すように時刻 t 1以降、 ΔΥの値に従ってバルブ指令値 Yが増加し、このことにより、操作レバ一 4 aを急に操作してもバルブ指令値の変化速度は Δ Y以下に押さえられ、ショックが無く、遅れを感じない速さでァクチユエ一夕 2 を起動（加速）することができる。また、 ΔΥはレバー指令値 Xの関数であるので、レバ一指令値 X (操作信号の値）に応じた最適の最大変化速度が設定され、操作レバー 4 aの操作量に応じた適切な加速感が得られる。また、バルブ指令値 Y - 1が中立域にある間は最大変化速度による規制が行われないので、レバー指令値 Xに対するバルブ通過流量の立ち上がりの遅れをなくすことができる。

図 10 (b) には緩やかに操作レバ一 4 aを操作した場合を示す。この時はレバー操作によるレバー信号の変化速度 ΔΧが最大設定速度 ΔΥより小さい（I Δ Y I≥ I ΔΧ I ) ので、ブロック 500中のブロック 541の処理がなされ、図 1 0 (b) 中に示すようにバルブ指令値 Yはレバー指令値 Xに一致する。従って、オペレータの所望の加速感でァクチユエ一夕 2を起動（加速）することができる。図 1 1に操作レバー 4 aを最大操作位置から中立位置へ急に戻し、ァクチユエ —夕を停止させようとした場合を示す。時刻 t 0〜 t 1の間に操作レバー 4 aを急に戻すと、 I X Iく I Y- 1 Iとなり、ブロック 500中のブロック 520の条件（sign (x) =sign (Y-l) ) かつ（ I X I≥ I Υ- 11 ) が否定され、制御ブロック 500中のブロック 53 1の減速 ·停止時状態であると判定される。従つて、図 8に示した関数 ΔΥ= fmax21 (X) により設定最大速度が演算される。また、この時は、レバ一指令値 Xは時刻 t 0から t 1で最大値から 0へ戻されるので、 I△ Y i < I ΔΧ Iの状態であると判断されると、ブロック 500中のプロック 542の処理がなされ、一点鎖線に示すように ΔΥの値に従ってバルブ指令値 Yは減少する。時刻 t 1以降もその状態が継続し、バルブ指令値 Yは時刻 t 2 で中立域の（+ ) 側の境界値（Υ=α) まで戻る。 Υ=αになると、直ちに先に図 3に示したブロック 300 「中立不感帯判定一 α<Υ-1く α」の判断が肯定され、ブロック 400で示した「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」に移行する。そして、この時は Χ=0であるので図 5のブロック 430の処理が行われ、すぐに Y = X=0の状態になる。このように、停止時には急に操作レバー 4 aが戻されても機体にショックを与えず、かつ緩慢な停止にならない設定最大速度 ΔΥの関係（Y= fmax21 (X) ) により機体は停止する。

次に、図 12に操作レバー 4 aを時刻 t ◦から t 2で（+ ) 側最大値から (一）側最小値（絶対値は最大）へ急に操作した場合（以後、逆レバー状態と呼ぶ）を示す。図中、時刻 t 0から t l ' の間は図 6に示したブロック 500中のブロック 53 1の減速 ·停止時最大設定速度演算が行われ、図 8の関数 Δ Y = f max21 (X) に従った最大設定速度 ΔΥによりバルブ指令値 Yの変化が規制され、ブロック 500中のブロック 542の処理によりその ΔΥの値に従ってバルブ指令値 Υは減少する。時刻 t 1 ' においてレバー指令値 Xが中立域の（一）側の境界値ーに到達すると（X =— α) 、その後はブロック 532の逆レバ一時最大設定速度演算が行われ、図 9の関数 Δ Y= f max31 (X) に従った最大設定速度 Δ Υによりバルブ指令値 Υの変化が規制され、同様にその Δ Υの値に従ってバルブ指令値 Υは減少する。

時刻 t 3においてバルブ指令値 Υが中立域の（+ ) 側の境界値 αに至ると（Υ =α) 、直ちに図 3に示したブロック 300 「中立不感帯判定— αく Υ- 1く α」の判断が肯定され、ブロック 400で示した「中立不感帯域バルブ指令値演算処理」に移行する。この時、既にレバ一指令値 Xは（一）側最小値まで到達しているので図 5中のブロック 440の処理が行われ、バルブ指令値 Y =— ひとなる。その後、時刻 t 3から t 4の間は図 6中のブロック 530 「加速時最大設定速度演算」が行われ、図 7 (a) の関数 AY= fmaxl (X) 中のレバ一指令値 Xが (一）側での設定最大速度 ΔΥに従ってバルブ指令値 Yが演算される。

ここで逆レバー状態とは、例えばパケットの泥落とし、ブームを使用した土羽打ち作業あるいは危険回避等の様に作業装置の動作方向を急に変えたいときの操作であり、作業装置の動作方向を変えるまでは早い応答が望まれる。操作方向と作業装置の動作方向が一致した後は通常の作業と同じく緩慢でなくショックの無い特性が望まれる。

本実施形態によれば、図 12に示したように時刻 t 0から t 1 ' までは図 8の減速'停止時の関数 ΔΥ= f max21 (X) に従った最大設定速度△ Yによりバルブ指令値 Υの変化が規制されるが、時刻 t 1 ' から t 3までは図 9の逆レバー時の関数 AY= fmax31 (X) に従った最大設定速度 Δ Yによりバルブ指令値 Yの変化が規制され、このときの最大設定速度 Δ Yの最小値 Δ Ymin3は減速 ·停止時の最大設定速度の最小値 Δ Ymin2に対し、 Δ Ymim3< Δ Ymin2であり、高応答で作業装置の動作方向を反転できる。また、時刻 t 3でバルブ指令値 Yが中立域の

(+ ) 側の境界値 αに至ると（Υ=α) 、直ちに図 5中のブロック 440の処理でバルブ指令値 Υ =— αとなり、バルブ指令値 Υは中立域（土ひ）で瞬時に変化し、かつ時刻 t 3以降は図 7 (a) の加速時の関数△ Y= f maxl (X) の設定最大速度 ΔΥに従ってバルブ指令値 Yが演算される。このため、操作方向と作業装置の動作方向が一致する中立付近での息付きを感じない操作が可能となり、更に操作方向と作業装置の動作方向が一致した後は通常の作業と同じく緩慢でなくショックの無い特性が得られる。

図 1 3に制御ュニット 5の制御演算を機能プロック図で示す。図中、プロック 900の「レバ一指令値演算」は図 3中のブロック 1 00， 200に相当する。一点鎖線のブロック 9 10は図 3中のブロック 300に相当し、ブロック 9 1 0 aの「中立不感帯域判定」と処理切換スィッチ 8 1 0 bとで構成されている。ブロック 9 1 1の「中立不感帯域バルブ指令値演算」は図 3中のブロック 4 0 0に相当する。一点鎖線のブロック 9 1 2は図 3中のブロック 5 0 0に相当し、その中のブロック 9 2 0の「レバ一指令値変化速度演算」は図 6中のブロック 5 1 0 に相当し、ブロック 9 2 1の「操作状態判定」は図 6中のプロック 5 2 0〜 5 2 3に相当し、ブロック 9 2 2の「バルブ指令最大設定速度演算」は図 6中のプロック 5 3 0〜 5 3 4に相当し、プロック 9 2 3の「バルブ指令変化速度判定」は図 6中のブロック 5 4 0に相当し、ブロック 9 2 4の「駆動域バルブ指令値演算」は図 6中のブロック 5 4 1 , 5 4 2に相当する。更に、ブロック 9 4 0の「バルブ指令値記憶」は図 3中のブロック 7 0 0に相当し、ブロック 9 5 0は図 3中のブロック 8 0 0に相当する。

また、図 1 3中のブロック 9 2 1は、操作信号に基づき建設機械の操作状況を判定する第 1判定手段に相当し、ブロック 9 2 2が、建設機械の操作状況毎に前記流量制御弁の制御信号の最適の最大変化速度が予め設定されており、第 1判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度を決定し、流量制御弁の制御信号の最大変化速度とする第 1演算手段を構成する。

更に、図 1 3中のブロック 9 1 0 (ブロック 9 1 0 a及び処理切換スィッチ 9 1 0 b ) は、流量制御弁の制御信号の値が中立域内にあるかどうかを判定する第 2判定手段を構成し、ブロック 9 1 1は、流量制御弁の制御信号の値が流量制御弁の中立域内にあるときは前記最大変化速度による制御信号の変化速度を規制する演算を行わず、操作信号に従った制御信号を演算する第 2演算手段とを構成する。

以上のように本実施形態によれば、電気的な操作信号で流量制御弁 3を制御しァクチユエ一夕 2の動作を制御するもので、加速時、減速 ·停止時、逆レバー操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁 3を制御でき、

( a ) 加減速時は、操作レバー 4 aを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず；

( b ) 緩やかな加減速操作時はオペレータの意志通りに動き； ( c ) 停止操作時には操作レバー 4 aを急操作してもショックが少なく、遅れを感じない動作となり；かつ；

(d) 急な逆レバー操作時にはァクチユエ一夕 2の素早い反転動作が可能となり、かつ動作速度の反転前後においてショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない操作が可能となる。このため、作業能率及び安全性が向上する効果が得られる。

また、操作レバ一 4 aの位置（操作信号の値）で最大変化速度が可変となっているので、操作次第では流量制御弁 3の最大変化速度を所望の形で制御でき、操作レバー 4 aの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。例えば、操作レバー 4 aの戻し時に操作信号が 0になる手前（図 8の△ Ymin2になる前のレバ一位置）で少し止めておくことで、最大変化速度を少し遅くし、最後の所で操作レバー 4 aを 0に戻すことにより、よりショックの少ない操作が可能となる。図 14に本発明の第 2の実施形態を示す。本実施形態は先の第 1の実施形態の図 3中のブロック 500を図 14に示すブロック 500 Bに置き換えたものである。図中、図 6のブロック 500の詳細に示した各サブブロックと同じ機能を果たすものには同じ符号を付している。

図 14の中でブロック 53 1 B, 533 Bが先の図 6のブロック 53 1, 53 3と異なる機能を有している。ブロック 53 1 B, 533 Bは操作状態が減速または停止状態であるときに実行される「減速 ·停止時最大設定速度演算」のプロックである。ここで、最大設定速度 ΔΥは前回出力したバルブ指令値 Y-1の関数 Δ Y= f max23 (Y-1) ， Δ Y = f max24 (Υ-1) で求められる。

関数 AY= fmax23 (Y-1) ， Δ Y= f max24 (Y-1) を図 1 5に示す。ここではバルブ指令値の前回値 Y-1が中立に戻る程、最大設定速度の絶対値 I ΔΥ I力小さな値となるように設定している。

この関数を用いた実際の動作を図 1 6に示す。図 1 6において、時刻 t 0〜 t 1にかけて操作レバー 4 aが急激に戻されると、図 1 5に示した△ Y=Fmax23 (Y-1) の関数により最大設定速度 ΔΥが求められる。その結果、図 16の t 0 〜 t 2に一点鎖線で示すように、バルブ指令値 Yは中立域に戻るに従い変化速度が遅くなる。この結果、急な操作をしても作業装置は停止寸前にショックを和らげるように速度が遅くなり、かつ初期速度が大きいので遅れを感じないで停止する。産業上の利用可能性

本発明によれば、電気的な操作信号で流量制御弁を制御しァクチユエ一夕の動作を制御するもので、操作状況を判定して最適の最大設定速度を演算するので、加速時、減速 ·停止時、逆レバ一操作時のいずれの操作状況にあっても、最適の最大変化速度で流量制御弁を制御でき、

( a ) 加減速時は、操作レバーを急操作してもショックが少なく、遅れを感じず；

( b ) 緩やかな加減速操作時はォペレ一夕の意志通りに動き；

( d ) 急な逆レバー操作時にはァクチユエ一夕の素早い反転動作が可能となり、作業能率の向上及び安全性の向上が図れる。

また、操作信号の値に応じた最適の最大変化速度が設定されるので、操作レバ一の操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。

また、本発明によれば、逆レバー時に動作速度の反転前後においてショック少なく、遅れを感じず、同時に中立付近での息付きを感じない操作が可能となる。更に、本発明によれば、操作信号の値と前回出力した制御信号に応じた最適の最大変化速度を設定するので、操作レバーの操作量に応じた適切な加速感、減速感が得られる。

Claims

請求の範囲

1 . 作業装置（6a) を駆動する油圧ァクチユエ一夕（2) と、原動機により駆動され圧油を発生する油圧ポンプ（1) と、前記油圧ァクチユエ一夕と前記油圧ボンプ間に備えられ圧油の流量を制御する流量制御弁（3) と、前記流量制御弁の流量を指示する電気的な操作信号（X) を発生する操作信号発生手段（4) とを備え、前記操作信号の変化速度（ΔΧ) を予め設定した最大変化速度以下に規制した制御信号（Y) を演算し、その制御信号によって前記流量制御弁を制御する建設機械の油圧回路制御装置において、

前記操作信号（X) に基づき建設機械の操作状況を判定する第 1判定手段（500， 521-523) と、

建設機械の操作状況毎に前記流量制御弁の制御信号（Y) の最適の最大変化速度 ( AY=fmaxl (X) , . . . Δ Y=fmax32 (X) ) が予め設定されており、前記第 1判定手段の判定結果に基づき、そのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度（ΔΥ) を決定し、前記流量制御弁（3) の制御信号の最大変化速度とする第 1 演算手段（500, 530-534) とを備えることを特徴とする建設機械の油圧回路制御装

2 . 請求項 1記載の建設機械の油圧回路制御装置において、

前記流量制御弁（3) の制御信号（Y- 1 ) の値が中立域内にあるかどうかを判定する第 2判定手段（300) と、

前記流量制御弁（3) の制御信号（Y- 1 ) の値が中立域内にあるときは前記最大変化速度（ΔΥ) による制御信号（Y) の変化速度を規制する演算を行わず、前記操作信号（X) に従った制御信号（Y) を演算する第 2演算手段（400) とを更に備えることを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。

3 . 請求項 1記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記第 1判定手段 (500, 521-523) は、前記操作信号（X) の状態から建設機械の操作状況が加速、減速'停止、逆レバーのいずれにあるかを判定し、前記第 1演算手段（500, 530- 534) は、加速、減速 ·停止、逆レバーの操作状況毎に予め設定した制御信号の最適の最大変化速度（AY=fmaxl(X)... AY=fmax32(X)) からそのときの建設機械の操作状況に対応する最適の最大変化速度（ΔΥ) を決定することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。

4. 請求項 1又は 3記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記第 1判定手段（500,521-523) は、前記操作信号（X) と前回出力した流量制御弁（3) の制御信号（Y- 1) とから建設機械の操作状態を判定することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。

5. 請求項 1、 3、 4のいずれか 1項記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記流量制御弁（3) の制御信号（Y) の最適の最大変化速度（ΔΥ) は、前記操作信号（X) の関数（AY=fmaxltt)... AY=fmax32(X)) として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第 1演算手段（500,530-534) は、前記第 1判定手段（500, 52卜 523) の判定した操作状況に対応する操作信号の関数とそのときの操作信号（X) とから前記最適の最大変化速度（ΔΥ) を演算することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。

6. 請求項 1、 3、 4のいずれか 1項記載の建設機械の油圧回路制御装置において、前記流量制御弁（3) の制御信号（Υ) の最適の最大変化速度（ΔΥ) は、前記操作信号（X) あるいは前回出力した流量制御弁（3) の制御信号（Y-1) の関数

(AY=fmaxl (X) , AY=fmax23 (Y-1) ... AY=fmax32 (X) ) として建設機械の操作状況毎に予め設定してあり、前記第 1演算手段（500，530,531B,532,533B，534) は、前記第 1判定手段（500， 52卜 523) の判定した操作状況に対応する操作信号あるいは前回出力した流量制御弁の制御信号の関数とそのときの操作信号（X) あるいは前回出力した流量制御弁の制御信号（Y-1) とから前記最適の最大変化速度（ΔΥ) を演算することを特徴とする建設機械の油圧回路制御装置。