WO2007013448A1

WO2007013448A1 - エレベータ装置

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Publication number: WO2007013448A1
Application number: PCT/JP2006/314667
Authority: WO
Inventors: Masaya Sakai; Takaharu Ueda
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
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Filing date: 2006-07-25
Publication date: 2007-02-01
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Abstract

　エレベータ装置において、駆動手段は、駆動シーブと、駆動シーブを回転させるモータと、モータを駆動するモータ駆動部とを有している。モータ駆動部は、制御手段により制御される。制御手段は、かごの走行中に、駆動手段内の少なくとも１つの機器の負荷を監視するとともに、負荷の状態に応じてかごの走行速度に関する制御指令を生成しモータ駆動部に出力する。

Description

明細書

エレベータ装置

技術分野

[0001] この発明は、かごの積載状態に応じて力ごの走行速度を可変とするエレベータ装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来のエレベータ制御装置では、力ごの積載量に応じて、モータ及びそれを駆動する電気機器の駆動範囲内で、かごの一定速走行時の速度及び加減速走行時の加減速度が変化される。これにより、モータの余力が活用され、かごの運行効率が向上される (例えば、特許文献 1参照)。

[0003] 特許文献 1：特開 2003— 238037号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] しかし、従来のエレベータ制御装置では、秤装置により検出されたかごの積載量に基づいて速度パターンが変更されるため、秤装置の検出誤差や走行時のロスが大きい場合、モータやインバータなどの駆動機器の負担が大きくなることがあった。また、秤装置の誤差や走行時のロスを予め見込んで速度パターンの演算を行うようにすると、実際の誤差やロスが少ない場合に、本来発揮できる速度よりも遅い速度でかごが走行され、駆動機器の能力を十分に発揮させることができなくなる。

[0005] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、駆動機器が過負荷状態となるのを防止しつつ、より高効率で力ごを運転することができるエレべータ装置を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006] この発明によるエレベータ装置は、駆動シーブと、駆動シーブを回転させるモータと、モータを駆動するモータ駆動部とを有する駆動手段、駆動シーブに巻き掛けられた懸架手段、懸架手段により懸架され、駆動手段により昇降される力ご及び釣合おもり、及びモータ駆動部を制御する制御手段を備え、制御手段は、かごの走行中に、駆動手段内の少なくとも 1つの機器の負荷を監視するとともに、負荷の状態に応じてかごの走行速度に関する制御指令を生成しモータ駆動部に出力する。

図面の簡単な説明

圆 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータ装置を示す構成図である。

圆 2]図 1の速度指令生成部による速度制限判定動作を示すフローチャートである。圆 3]図 1の速度指令生成部による速度制限を受けない場合の力ごの走行速度、加速度、走行モード及び速度制限状態の時間変化を示すグラフである。

圆 4]図 1の速度指令生成部による速度制限を受けた場合の力ごの走行速度、加速度、走行モード及び速度制限状態の時間変化を示すグラフである。

[図 5]図 1の速度指令生成部によるモード切換動作を示すフローチャートである。圆 6]図 5のモード切換動作によりかごを走行させた場合の駆動手段の機器の負荷状態及び力ご速度の時間変化を示すグラフである。

圆 7]この発明の実施の形態 2によるエレベータ装置における駆動手段の機器の負荷状態及びかご速度の時間変化を示すグラフである。

圆 8]この発明の実施の形態 3によるエレベータ装置を示す構成図である。

[図 9]図 8のデューティ検出部により検出されるスイッチングデューティの変化の一例を示す説明図である。

圆 10]この発明の実施の形態 4によるエレベータ装置を示す構成図である。

圆 11]この発明の実施の形態 5によるエレベータ装置を示す構成図である。

圆 12]この発明の実施の形態 6によるエレベータ装置を示す構成図である。

圆 13]この発明の実施の形態 7によるエレベータ装置を示す構成図である。

圆 14]この発明の実施の形態 8によるエレベータ装置を示す構成図である。

[図 15]図 14の平滑コンデンサの電圧、回生スィッチの ON 'OFF状態、及び回生スィツチの ON割合の時間変化を示すグラフである。

圆 16]図 14の回生抵抗の消費電力、及び力ごの速度の時間変化を示すグラフである。

圆 17]この発明の実施の形態 9によるエレベータ装置を示す構成図である。

圆 18]この発明の実施の形態 10によるエレベータ装置を示す構成図である。 [図 19]図 18の可変基準器における発熱量閾値の設定方法の一例を示すグラフである。

[図 20]この発明の実施の形態 11によるエレベータ装置におけるかご速度の制御方法を示すグラフである。

発明を実施するための最良の形態

[0008] 以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

実施の形態 1.

図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレベータ装置を示す構成図である。かご 1 及び釣合おもり 2は、卷上機 3により昇降路内を昇降される。卷上機 3は、モータ 4、モータ 4により回転される駆動シーブ 5、モータ 4の回転速度と磁極位置とを検出するための速度検出器 6、及び駆動シーブ 5の回転を制動するブレーキ（図示せず)を有している。速度検出器 6としては、例えばエンコーダ又はレゾルバ等が用いられている。

[0009] 駆動シーブ 5には、かご 1及び釣合おもり 2を吊り下げる懸架手段としての複数本（図では 1本のみ示す)の主索 7が巻き掛けられている。なお、懸架手段としては、例えば通常のロープ、又はベルト状のロープ等を用いることができる。

[0010] モータ 4には、コンバータ 8及びインバータ 9を介して電源 10からの電力が供給される。コンバータ 8は、電源 10からの交流電圧を直流電圧に変換する。インバータ 9は、コンバータ 8で生成される直流電圧カゝら任意の電圧、周波数の交流電流を作り出す。また、インバータ 9は、直流電圧をスイッチングすることにより交流電流を作り出す。

[0011] コンバータ 8とインバータ 9との間には、コンバータ 8からの直流出力を平滑する平滑コンデンサ 11が接続されている。平滑コンデンサ 11には、回生抵抗 12及び回生スィッチ 13が並列に接続されている。インバータ 9からモータ 4に供給される電流の値は、電流検出器 14により検出される。

[0012] 回生抵抗 12は、卷上機 3の回生運転時に回生される電力を熱として消費する。このため、平滑コンデンサ 11の電圧が基準値を超えると、回生スィッチ 13が ONとなり、回生抵抗 12に電流が流れるようになつている。

[0013] また、回生スィッチ 13が ONのときには、回生抵抗 12に電流が流れ、平滑コンデンサ 11の電圧が低下していく。そして、平滑コンデンサ 11の電圧が所定値を下回ると、回生スィッチ 13が OFFとなり、回生抵抗 12への通電が停止され、平滑コンデンサ 11 の電圧の低下が停止される。

[0014] このように、平滑コンデンサ 11の電圧に応じて回生スィッチ 13を ONZOFFすることにより、インバータ 9への直流入力電圧が規定の範囲内に制御される。なお、回生スィッチ 13としては、例えば半導体スィッチを用いることができる。

[0015] モータ 4を駆動するモータ駆動部 15は、コンバータ 8、インバータ 9、平滑コンデンサ 11、回生抵抗 12、回生スィッチ 13、及びインバータ 9に入力する電流を開閉する遮断機（図示せず)を有している。また、力ご 1及び釣合おもり 2を昇降させる駆動手段 16は、卷上機 3及びモータ駆動部 15を有して、る。

[0016] インバータ 9は、制御手段 17によって制御される。制御手段 17は、速度指令生成部 18、速度制御部 19及び電流制御部 20を有している。速度指令生成部 18は、乗場又はかご 1内力もの呼び登録に応じて、力ご 1の速度指令、即ち卷上機 3に対する速度指令を生成する。

[0017] 速度制御部 19は、速度指令生成部 18で生成された速度指令と、速度検出器 6からの情報とに基づいて、モータ 4の回転速度を速度指令の値に一致させるようにトルク値を演算しトルク指令を生成する。

[0018] 電流制御部 20は、電流検出器 14からの電流検出信号と、速度制御部 19からのトルク指令とに基づいて、インバータ 9を制御する。具体的には、電流制御部 20は、速度制御部 19からのトルク指令を電流指令値に換算し、電流検出器 14により検出される電流値が電流指令値に一致するように、インバータ 9を駆動する信号を出力する。

[0019] 電流制御部 20によるインバータ 9の電流制御には、ベクトル制御が用いられる。即ち、電流制御部 20は、トルク指令から換算された電流指令値と、電流検出器 14により検出されたモータ 4の電流値及び速度検出器 6により検出された磁極位置（回転位置）とに応じて、インバータ 9が出力すべき電圧値を演算し、インバータ 9に内蔵されたトランジスタに対して ON/OFFのスイッチングパターンを出力する。

[0020] 制御手段 17は、演算処理部（CPU)、記憶部 (ROM、 RAM及びハードディスク等 )及び信号入出力部を持ったコンピュータにより構成されている。即ち、速度指令生成部 18、速度制御部 19及び電流制御部 20の機能は、コンピュータにより実現される [0021] ここで、制御手段 17は、駆動手段 16の許容範囲内で、かご 1の最高速度や加速度をできるだけ上げ、力ご 1の走行時間を短縮するように速度指令を生成する。このため、制御手段 17は、かご 1の走行中に、駆動手段 16内の少なくとも 1つの機器の負荷を監視するとともに、監視している負荷に基づいてかご 1の走行速度に関する制御指令を即時的に（リアルタイムで)生成する。また、制御手段 17は、力ご 1の走行開始時に、監視している負荷が予め設定された閾値に達するまでかご 1の走行速度を上昇させる。なお、走行速度に関する制御指令とは、例えばかご 1の速度指令、卷上機 3に対する速度指令等、力ご 1の速度を変更させる指令を意味するものである。

[0022] カゝご 1の走行速度は、緩衝器、ブレーキ、非常止め装置及び調速機 (いずれも図示せず)等の安全機器の性能により規定される上限値 (_Vmax)に制限される。従って、制御手段 17が監視している負荷が閾値に達しなければ、かご 1の速度は Vmaxで一定速走行に移行される。

[0023] 実施の形態 1における速度指令生成部 18は、駆動機器の負荷として、例えばモータ 4の電流値、即ち電流検出器 14により検出される電流値を監視する。そして、速度指令生成部 18は、かご 1の加速走行中にモータ 4の電流値が予め設定された閾値に達すると、力ご 1を一定速で走行させるように制御指令を生成する。

[0024] 図 2は図 1の速度指令生成部 18による速度制限判定動作を示すフローチャートである。速度指令生成部 18は、かご 1が走行中であるかどうかを判定し (ステップ Sl)、走行中であれば、監視している機器の負荷が閾値に達した力どうかを判定する (ステップ S2)。かご 1が走行中でない場合、及び負荷が閾値に達していない場合には、速度制限は解除される (ステップ S3)。力ご 1の走行中に負荷が閾値に達すると、力ご 1 の走行速度が Vmaxよりも低い速度に制限される。速度指令生成部 18は、このような速度制限判定動作を所定の周期で繰り返し実行する。

[0025] 図 3は図 1の速度指令生成部 18による速度制限を受けない場合のかご 1の走行速度、加速度、走行モード及び速度制限状態の時間変化を示すグラフ、図 4は図 1の速度指令生成部 18による速度制限を受けた場合のかご 1の走行速度、加速度、走行モード及び速度制限状態の時間変化を示すグラフである。 [0026] 図 3及び図 4において、 MODE1は、起動指令の入力がなぐかつ速度指令 =0の状態 (停止状態)である。 MODE2は、加速度〉 0かつ加加速度〉 0の状態である。 MODE3は、加速度〉 0かつ加加速度 =0の状態である。 MODE4は、加速度〉 0 かつ加加速度く 0の状態である。 MODE5は、一定速度の状態である。 MODE6は、加速度 < 0かつ加加速度 < 0の状態である。 MODE7は、加速度 < 0かつ加加速度 =0の状態である。 MODE8は、加速度 < 0かつ加加速度 >0の状態である。また、 MODE7における加速度は、予め設定された最大減速度 a dである。

[0027] MODE3における加速中に機器の負荷が閾値に達しなければ、図 3に示すように、予め設定された速度 Vaで MODE4 (加速丸め）に移行され、その後、速度 Vmaxでの一定速走行 (MODE5)に移行される。

[0028] 一方、 MODE3における加速中に機器の負荷が閾値に達すると、図 4に示すように、その時点で MODE4 (加速丸め）に移行され、その後、速度 Vmaxよりも低い速度での一定速走行 (MODE5)に移行される。

[0029] 次に、図 5は図 1の速度指令生成部 18によるモード切換動作を示すフローチャートである。速度指令生成部 18は、図 5に示すようなモード切換動作を所定の周期（かご 1の走行時間よりも十分短!、時間：例えば 50msec)で繰り返し実行する。モード切換動作では、まず制御手段 17に起動指令が入力された力否かを判定する (ステップ S1 D o起動指令が入力されていない場合には、加速度 α =0、速度 V=0、 MODE = 1に設定する (ステップ S12)。この後、速度指令生成部 18は、加速度 α =0及び速度 V = 0を式（1)に代入することにより速度指令 Vcを算出する (ステップ S 13)。

[0030] Vc =V+ a -ts · · · (1)

[0031] この後、速度指令生成部 18は、算出した速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力し（ステップ S14)、その周期の演算を終了する。

[0032] 起動指令の入力があった場合、速度指令生成部 18は、 MODE= 1か否かを判定する (ステップ S 15)。 MODE = 1である場合には、起動指令入力後の最初の演算となるので、 MODE = 2に設定する。また、このとき、加速度 αを式（2)により設定するとともに、 MODE = 3力 MODE = 4へ移行するときの遷移速度 Vaを式（3)により設定する (ステップ S 16)。 [0033] a = +j - ts · · · (2)

[0034] ここで、 jは加加速度、 Vmaxは速度指令における最高速度、 tsは演算周期である。

また、式（2)の右辺の OCには、前回演算の加速度 OCを代入する。

[0035] この後、速度指令生成部 18は、式（1)を実行する (ステップ S 13)。このとき、式（1) の右辺の速度 Vには前回演算の速度指令 Vcを代入し、加速度 αには、式（2)で求めた加速度 αを代入する。これにより、新たな速度指令 Vcが算出される。この後、速度指令生成部 18は、算出した速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力し (ステップ S 14 )、その周期の演算を終了する。

[0036] 次に、 MODE = 1でない場合、速度指令生成部 18は、 MODE = 2であるか否かを判定する (ステップ S 17)。 MODE = 2である場合には、速度指令生成部 18は、加速度 exが最大加速度 ex aに達した力否かを判定する (ステップ S 18)。最大加速度 ex a に達していなければ、加速度 αを式（2)により設定するとともに、遷移速度 Vaを式（3 )により設定する。そして、 MODE = 2を維持する (ステップ S 16)。

[0037] これに対して、加速度 ocが最大加速度 ex aに達した場合、加速度 oc及び遷移速度 Vaを維持したまま、 MODE = 3に移行する（ステップ S 19)。

[0038] この後、速度指令生成部 18は、その演算周期における速度指令 Vcを算出し (ステップ S 13)、その速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力して (ステップ S 14)、その周期の演算を終了する。

[0039] 次に、 MODE = 2でない場合、速度指令生成部 18は、 MODE = 3であるか否かを判定する (ステップ S 20)。 MODE = 3である場合には、速度指令生成部 18は、速度指令 Vcが遷移速度 Vaである力否力、及び駆動手段 16内の機器の負荷が閾値に達したことによる速度制限が必要か否かを判定する (ステップ S 21)。遷移速度 Vaに達しておらず、かつ速度制限が不要である場合には、加速度 α及び遷移速度 Vaを維持し、 MODE = 3を維持する (ステップ S 19)。また、遷移速度 Vaに達した場合、及び速度制限が必要である場合には、加速度 aを式 (4)により設定し、 MODE = 4に移行する (ステップ S 22)。なお、式 (4)の右辺の加速度 _αには、前回演算の加速度 aを代入する。 [0040] = -j - ts · · · (4)

[0041] この後、速度指令生成部 18は、その演算周期における速度指令 Vcを算出し (ステップ S 13)、その速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力して (ステップ S 14)、その周期の演算を終了する。

[0042] 次に、 MODE = 3でない場合、速度指令生成部 18は、 MODE =4であるか否かを判定する (ステップ S23)。 MODE =4である場合には、速度指令生成部 18は、加速度 aが 0に達した力否かを判定する (ステップ S24)。加速度 aが 0に達していない場合には、加速度 aを式 (4)により設定し、 MODE = 4を維持する (ステップ S22)。また、加速度 αが 0に達した場合には、加速度 αを 0に設定し、 MODE = 5に移行する (ステップ S25)。

[0043] この後、速度指令生成部 18は、その演算周期における速度指令 Vcを算出し (ステップ S 13)、その速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力して (ステップ S 14)、その周期の演算を終了する。

[0044] 次に、 MODE =4でない場合、速度指令生成部 18は、 MODE = 5であるか否かを判定する (ステップ S26)。 MODE = 5である場合には、速度指令生成部 18は、かご 2が減速開始位置に達した力否かを判定する (ステップ S27)。減速開始位置に達していない場合には、加速度 aを 0のままとし、 MODE = 5を維持する（ステップ S25) 。また、減速開始位置に達している場合には、加速度 exを式 (4)により設定し、 MOD E = 6に移行する（ステップ S 28)。

[0045] この後、速度指令生成部 18は、その演算周期における速度指令 Vcを算出し (ステップ S 13)、その速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力して (ステップ S 14)、その周期の演算を終了する。

[0046] 次に、 MODE = 5でない場合、速度指令生成部 18は、 MODE = 6であるか否かを判定する (ステップ S29)。 MODE = 6である場合には、速度指令生成部 18は、加速度 exが予め設定された最大減速度 ex dに達した力否かを判定する (ステップ S30)。最大減速度 a dに達して、な、場合には、加速度 aを式 (4)により設定し、 MODE = 6を維持する (ステップ S28)。また、最大減速度 ex dに達した場合には、加速度 oc を最大減速度 dに設定し、 MODE = 7に設定する (ステップ S31)。 [0047] この後、速度指令生成部 18は、その演算周期における速度指令 Vcを算出し (ステップ S13)、その速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力して (ステップ S14)、その周期の演算を終了する。

[0048] 次に、 MODE =6でない場合、速度指令生成部 18は、 MODE = 7であるか否かを判定する (ステップ S32)。 MODE = 7である場合には、速度指令生成部 18は、かご 2が着床開始位置に達した力否かを判定する (ステップ S33)。着床開始位置に達していない場合には、加速度 αを最大減速度 a dのままとし、 MODE = 7を維持する（ステップ S31)。

[0049] この後、速度指令生成部 18は、その演算周期における速度指令 Vcを算出し (ステップ S13)、その速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力して (ステップ S14)、その周期の演算を終了する。

[0050] また、着床開始位置に達した場合には、速度指令生成部 18は、力ご 2の着床位置までの距離に基づいて、速度指令 Vcを算出し、 MODE = 8に移行する（ステップ S3 4)。この後、速度指令生成部 18は、算出した速度指令 Vcを速度制御部 19へ出力し (ステップ S14)、その周期の演算を終了する。

[0051] 図 6は図 5のモード切換動作によりかご 1を走行させた場合の駆動手段 16の機器の負荷状態及び力ご速度の時間変化を示すグラフである。閾値 Aは、機器の負荷の許容値 Bよりも低い値に設定される。即ち、閾値 Aと許容値 Bとの間には、所定のマージンが設けられている。

[0052] 図 6に示すように、時刻 tlで負荷が閾値 Aに達すると、加速度が減少された後、一定速走行へと移行される。機器の負荷は、時刻 tl後も上昇するが、許容値 Bに達する前に減少し、許容値 Bよりも低い値で安定する。

[0053] このようなエレベータ装置では、力ご内負荷に応じて走行開始時に速度パターンを生成するのではなぐ力ご 1の走行中に、駆動手段 16内の少なくとも 1つの機器の負荷を監視するとともに、負荷の状態に応じて力ご 1の走行速度に関する制御指令を生成しモータ駆動部 15に出力するので、駆動機器が過負荷状態となるのを防止しつつ、より高効率でかご 1を運転することができる。

[0054] また、制御手段 17は、かご 1の走行開始後、力ご 1の走行速度を連続して上昇させ、監視している負荷が閾値に達するとかご 1の加速度を減少させるので、かご 1の運転効率をさらに向上させることができる。

さらに、制御手段 17は、かご 1の走行開始後、かご 1の加速度が所定の加速度に達するまで、所定の加加速度で加速度を上昇させるので、かご 1の運転効率をさらに向上させることができる。

さらにまた、制御手段 17は、力ご 1の加速走行中に負荷が閾値に達すると、かご 1 を一定速で走行させるように制御指令を生成するので、駆動機器が過負荷状態となるのをより確実に防止することができる。

[0055] 実施の形態 2.

次に、図 7はこの発明の実施の形態 2によるエレベータ装置における駆動手段の機器の負荷状態及び力ご速度の時間変化を示すグラフであり、装置の全体構成は実施の形態 1 (図 1)と同様である。閾値 A'は、機器の負荷の許容値 Bよりも低い値に設定される。即ち、閾値 A'と許容値 Bとの間には、所定のマージンが設けられている。

[0056] 実施の形態 2では、制御手段 17は、力ご 1の加速走行中に負荷が閾値 A'に達すると、負荷が閾値 A'に保たれるように制御指令、即ち速度指令を生成する。図 7では、時刻 t2で負荷が閾値 A'に達している力その後もかご速度は緩やかに上昇している。他の構成及び制御方法は、実施の形態 1と同様である。

[0057] このようなエレベータ装置では、駆動手段 16の機器の負荷が閾値 A，に達すると、負荷が閾値 A'に沿うように速度指令が生成されるので、閾値 A'を許容値 Bに近い値に設定することができる。従って、運転効率をさらに向上させることができる。

[0058] なお、上記の例では、制御手段 17により監視する機器の負荷として、モータ電流を挙げた力これに限定されないのは勿論である。

[0059] 例えば、制御手段により監視する負荷は、モータ電圧やモータ温度であってもよい。モータ電圧は、モータに設けた電圧検出器によって検出することができる。また、モータ電圧の検出値の代わりに、制御手段内で生成されるインバータに対する電圧指令値を用いてもよい。さらに、モータ温度は、モータに設けた温度検出器によって検出することができる。また、モータ温度は、モータ電流を積算した値力も推定することちでさる。 [0060] また、制御手段により監視する負荷は、インバータの電流、温度、スイッチングデュ一ティ及び出力電圧であってもよい。インバータ電流は、インバータに設けた電流検出器によって検出することができる。また、インバータ温度は、インバータに設けた温度検出器によって検出することができる。さらに、インバータ温度は、インバータ電流を積算した値力も推定することもできる。さらにまた、インバータのスイッチングデューティは、制御手段内で生成されるインバータに対する電圧指令値から求めることができる。また、インバータの出力電圧は、インバータに設けた電圧検出器によって検出することができる。さらに、検出値の変わりに、制御手段内で生成されるインバータに対する電圧指令値を用いてもょヽ。

[0061] さらに、制御手段により監視する負荷は、モータに供給される電流を直交座標系に変換して得た d軸電流及び q軸電流の少なくとも、ずれか一方であってもよ、。さらにまた、制御手段により監視する負荷は、インバータを制御するために生成された直交座標系の d軸電流指令及び q軸電流指令の少なくともいずれか一方であってちょい。

[0062] また、制御手段により監視する負荷は、インバータカもモータに供給される電力であってもよい。このような電力は、 q軸電流 (又は q軸電流指令） Xかご速度 (又は速度指令値）により求めることができる。また、電力は、電流測定値 (又は電流指令値） X 速度測定値 (又は速度指令値）により求めることができる。また、電力は、電流測定値 (又は電流指令値） X電圧測定値 (又は電圧指令値）によっても求めることができる。

[0063] さらに、制御手段により監視する負荷は、回生抵抗の温度であってもよい。回生抵抗の温度は、回生抵抗に設けた温度検出器によって検出することができる。また、回生抵抗の温度は、回生スィッチの状態 (スイッチングデューティ)力も推定することもできる。

さらにまた、制御手段により監視する負荷は、回生抵抗による回生電力であってもよい。回生電力は、回生スィッチの状態 (スイッチングデューティ）から推定することができる。

[0064] また、制御手段により監視する負荷は、インバータと電源との間に接続された遮断機 (ブレーカ）に流れる電流であってもよい。遮断機電流は、遮断機に設けた電流検出器により検出することができる。

さらに、制御手段により監視する負荷は、コンバータ力もインバータに入力される直流電圧（直流母線電圧)であってもよい。インバータの入力電圧は、電圧検出器によつて検出することができる。

[0065] さらにまた、上記の例では、機器の負荷を個別に監視したが、複数種類の負荷を組み合わせて監視し、いずれか 1つの負荷が閾値に達したら加速度を減少させるようにしてもよい。また、複数種類の負荷を組み合わせて監視し、これらの組み合わせた負荷がある閾値に達したら加速度を減少させるようにしてもょヽ。

[0066] また、上記の例では、機器の負荷を直接的に監視したが、制御手段内で生成される指令値と実際の機器の駆動状態とを比較し、機器の負荷を間接的に推定し監視することち可會である。

例えば、図 1の電流制御部 20で生成された電流指令値と、電流検出器 14からの信号に基づいて測定された電流測定値とを比較することにより、負荷を推定することができる。この場合、電流指令値と電流測定値との差、及び電流指令値と電流測定値との差の微分値の少なくともいずれか一方を監視し、監視している値が閾値に達したら加速度を減少させればょヽ。

同様に、図 1の速度指令生成部 18で生成された速度指令値と、速度検出器 6からの信号に基づいて測定された速度測定値とを比較することにより、負荷を推定することができる。この場合、速度指令値と速度測定値との差、及び速度指令値と速度測定値との差の微分値の少なくともいずれか一方を監視し、監視している値が閾値に達したら加速度を減少させればょヽ。

また、力ごの秤装置の値により、機器の負荷を間接的に推定し監視することも可能である。この場合でも、秤装置の誤差はあるが、走行ロスによる駆動機器の負担の増大は無い。また、予め走行ロスを見込んだ場合に比べると、駆動機器の能力を十分に発揮できると、うメリットもある。

[0067] 実施の形態 3.

次に、この発明の実施の形態 3について説明する。実施の形態 3では、駆動手段 1 6の機器の負荷として、インバータ 9のスイッチングデューティが監視される。図 8はこの発明の実施の形態 3によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、制御手段 17は、速度指令生成部 18、速度制御部 19及び電流制御部 20に加えて、デューティ検出部 21を有している。デューティ検出部 21は、電流制御部 20で生成されるインバータ 9への電圧指令値に基づ、て、インバータ 9の負荷としてのスィツチングデューティを検出する。スイッチングデューティは、所定のサンプリング周期内におけるインバータ 9の ON時間の割合である。

[0068] 速度指令生成部 18は、かご 1の走行中に、デューティ検出部 21で検出されたインバータ 9のスイッチングデューティが予め設定された閾値に達するカゝ否かを監視する。そして、スイッチングデューティが閾値に達すると、速度制限を実行する。他の構成及び制御方法は、実施の形態 1又は 2と同様である。

[0069] 図 9は図 8のデューティ検出部 21により検出されるスイッチングデューティの変化の一例を示す説明図である。図 9において、サンプリング周期 Tにおけるデューティ値 T iは、 ATiZTで算出される。

[0070] 例えば定員乗車で上昇する場合など、カゝご 1がカ行運転する場合、走行開始から速度が増加するに従ってスイッチングデューティ値は徐々に増加する (ΔΤ1/Τ< ΔΤ2/Τ< ΔΤ3/Τ< ΔΤ4/Τ< ΔΤ5/Τ)。

[0071] このようなエレベータ装置では、かご 1の走行中に、インバータ 9のスイッチングデュ一ティを監視するとともに、スイッチングデューティの状態に応じて速度指令を即時的に生成しモータ駆動部 15に出力するので、駆動機器が過負荷状態となるのを防止しつつ、より高効率でかご 1を運転することができる。

ここで、スイッチングデューティと母線電圧 (インバータ入力電圧）との積は、モータ電圧となる。従って、母線電圧の変動が小さければ、スイッチングデューティを監視することでモータ 4の電圧飽和を事前に回避することができる。

[0072] なお、加速度や加速丸めパターンに応じてスイッチングデューティが許容値を超えないように閾値を設定してもよいし、閾値に応じて、スイッチングデューティが許容値を超えな!/ヽように加速度や加速丸めパターンを設定してもよヽ。

[0073] また、減速度及び減速丸めパターンを設定した後に、スイッチングデューティが許容値を超えな、ように閾値を設定してもよ、し、閾値を設定した後にスイッチングデュ一ティが許容値を超えな、ように減速度及び減速丸めパターンを設定してもよ、。

[0074] さらに、走行毎に閾値を設定し直してもよい。

さらにまた、閾値は、モータ 4のカ行運転時と回生運転時とで切り換えてもよい。例えば、回生抵抗 12に熱的な余裕があれば、回生運転時の方がカ行運転時よりも最高速度や駆動トルクを大きくすることができ、より高効率な運転を行うことができる。

[0075] また、閾値と減速度及び減速丸めパターンとの間にはトレードオフの関係が存在するので、走行時間が小さくなるように閾値と減速度及び減速丸めパターンとを設定するのが好適である。

[0076] 実施の形態 4.

次に、この発明の実施の形態 4について説明する。実施の形態 4では、駆動手段 1 6の機器の負荷として、モータ電圧が監視される。

図 10はこの発明の実施の形態 4によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、コンバータ 8とインバータ 9との間には、平滑コンデンサ 11によって平滑化された母線電圧（直流電圧）を検出するための母線電圧検出器 22が設けられてヽる。

[0077] 制御手段 17は、速度指令生成部 18、速度制御部 19、電流制御部 20及びデューティ検出部 21に加えて、電圧演算部 23を有している。電圧演算部 23は、母線電圧検出器 22からの信号に基づいて検出された母線電圧と、デューティ検出部 21により検出されたスイッチングデューティとから、モータ 4に印加される電圧を演算する。

[0078] 速度指令生成部 18は、かご 1の走行中に、電圧演算部 23で求められたモータ電圧が予め設定された閾値に達するか否かを監視する。そして、モータ電圧が閾値に達すると、速度制限を実行する。他の構成及び制御方法は、実施の形態 3と同様である。

[0079] このようなエレベータ装置では、電源 10の電圧変動によって母線電圧が変動した場合においても、モータ印加電圧を精度良く求めることができ、モータ 4が過負荷状態となるのをより確実に防止することができる。

[0080] 実施の形態 5.

次に、この発明の実施の形態 5について説明する。実施の形態 5では、駆動手段 1 6の機器の負荷として、モータ電圧が監視される。図 11はこの発明の実施の形態 5によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、制御手段 17は、速度指令生成部 18、速度制御部 19及び電流制御部 20にカロえて、電圧演算部 24を有している。電圧演算部 24は、速度検出器 6及び電流検出器 14力もの信号に基づいて、モータ 4に印加される電圧を演算する。一般に、モータ電圧は、電流値と回転速度と磁極位置とから演算により求めることができる。

[0081] 速度指令生成部 18は、かご 1の走行中に、電圧演算部 24で求められたモータ電圧が予め設定された閾値に達するか否かを監視する。そして、モータ電圧が閾値に達すると、速度制限を実行する。他の構成及び制御方法は、実施の形態 1又は 2と同様である。

[0082] このようなエレベータ装置では、カゝご 1の走行中に、モータ電圧を監視するとともに、モータ電圧の状態に応じて速度指令を即時的に生成しモータ駆動部 15に出力するので、駆動機器が過負荷状態となるのを防止しつつ、より高効率でかご 1を運転することができる。

[0083] ここで、モータ 4として永久磁石同期モータを用いた場合、モータ電圧は主に回転速度に依存して増加する。また、モータ電圧力 Sインバータ 9の出力可能な電圧値を超える速度でモータ 4を運転することはできないため、モータ電圧力インバータ 9の出力可能な電圧の上限値まで達した場合には、速度制御が劣化したり、電流歪みによる電磁騒音が発生したりする。

[0084] 実施の形態 5では、インバータ 9の出力可能な電圧の最大値に基づいて、モータ電圧の閾値が設定されている。そして、速度指令生成部 18は、モータ電圧が閾値を超えたときに、加速丸め指令値を出力し、一定速走行に移行させる。そして、減速開始地点で減速指令値を演算し、力ご 1を停止させる。なお、加速丸め開始時刻から一定速度になるまでの間にモータ電圧が一時的に増加する力この場合においてもモータ電圧が許容値を超えないように閾値を設定する。以上により、インバータ 9の出力電圧の不足によるモータ 4の速度制御の劣化による乗り心地の悪ィ匕や、電磁騒音などを防止しながら運転速度を高速ィ匕できる。

[0085] 実施の形態 6.

次に、この発明の実施の形態 6について説明する。実施の形態 6では、電流指令値と電流測定値との差から、駆動手段 16の機器の負荷が間接的に監視される。

図 12はこの発明の実施の形態 6によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、速度指令生成部 18は、電流制御部 20で生成された電流指令値と、電流検出器 14からの信号に基づいて測定された電流測定値とを比較することにより駆動機器の負荷を推定する。具体的には、速度指令生成部 18は、電流指令値と電流測定値との差、及び電流指令値と電流測定値との差の微分値の少なくともいずれか一方を監視し、監視している値が閾値に達したら速度制限を実行する。他の構成及び制御方法は、実施の形態 1又は 2と同様である。

[0086] ここで、モータ 4の電流、電圧及び電力が、電源容量やモータ能力により飽和してくると、電流指令値と電流測定値との差が増大する。従って、電流指令値と電流測定値との差、及び電流指令値と電流測定値との差の微分値の少なくともいずれか一方を監視することにより、モータ 4が過負荷状態となるのを防止することができる。また、力ご 1の走行中に、このような監視を行いながら速度指令を即時的に生成しモータ駆動部 15に出力することにより、より高効率でかご 1を運転することができる。

[0087] 実施の形態 7.

次に、この発明の実施の形態 7について説明する。実施の形態 7では、速度指令値と速度測定値との差から、駆動手段 16の機器の負荷が間接的に監視される。

図 13はこの発明の実施の形態 7によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、速度指令生成部 18は、速度指令生成部 18で生成された速度指令値と、速度検出器 6からの信号に基づいて測定された速度測定値とを比較することにより駆動機器の負荷を推定する。具体的には、速度指令生成部 18は、速度指令値と速度測定値との差、及び速度指令値と速度測定値との差の微分値の少なくともいずれか一方を監視し、監視している値が閾値に達したら速度制限を実行する。他の構成及び制御方法は、実施の形態 1又は 2と同様である。

[0088] ここで、モータ 4の電流、電圧及び電力が、電源容量やモータ能力により飽和してくると、速度指令値と速度測定値との差が増大する。従って、速度指令値と速度測定値との差、及び速度指令値と速度測定値との差の微分値の少なくともいずれか一方を監視することにより、モータ 4が過負荷状態となるのを防止することができる。また、力ご 1の走行中に、このような監視を行いながら速度指令を即時的に生成しモータ駆動部 15に出力することにより、より高効率でかご 1を運転することができる。

[0089] 実施の形態 8.

次に、この発明の実施の形態 8について説明する。実施の形態 8では、駆動手段 1 6の機器の負荷として、回生抵抗 12の回生電力が監視される。

図 14はこの発明の実施の形態 8によるエレベータ装置を示す構成図、図 15は図 1 4の平滑コンデンサ 11の電圧、回生スィッチ 13の ON.OFF状態、及び回生スィッチ 13の ON割合の時間変化を示すグラフ、図 16は図 14の回生抵抗 12の消費電力、及びかご 1の速度の時間変化を示すグラフである。

[0090] 図において、平滑コンデンサ 11の直流電圧は、電圧検出器 30により検出される。

回生スィッチ 13の ONZOFFは、スィッチ指令部 32により制御される。スィッチ指令部 32は、図 15に示すように、電圧検出器 30により検出された直流電圧が予め設定された電圧閾値 Vonよりも高くなると、回生スィッチ 13を ONにするための ON指令信号を発生し、電圧閾値 Vofはりも低くなると、回生スィッチ 13を OFFにするための O FF指令信号を発生する。

[0091] 消費電力演算部 34は、スィッチ指令部 32からの ON 'OFF指令信号に基づいて、回生抵抗 12の消費電力を演算する。また、消費電力演算部 34は、スィッチ指令部 3 2の ON 'OFF指令信号を、 ON状態を 100%、 OFF状態を 0%として、図 15 (c)に示すように平滑された回生スィッチ 13の ON状態の割合を示している出力信号を得る。

[0092] さらに、消費電力演算部 34は、適当な遮断周波数を有する一次遅れの一次フィルタ（フィルタ手段） 34aと、乗算器 34cとを有している。乗算器 34cでは、一次フィルタ 3 4cの出力信号に係数 Vonソ Rを乗算することにより、回生抵抗 12で消費されている消費電力（消費電力関連値)が求められる。なお、 Von²ZRは回生抵抗 12で消費する瞬時消費電力、 Rは回生抵抗 12の電気抵抗値である。

[0093] 比較部 35は、比較器 35a及び基準器 35cを有している。基準器 35cには、電力閾値 Wnを設定可能である。比較器 35aは、乗算器 34cで求めた消費電力と、基準器 3 5cに予め設定された電力閾値 Wnとを比較し、消費電力が電力閾値 Wnに達すると、指令変更信号を速度指令生成部 18に入力する。

[0094] 電力閾値 Wnは、回生抵抗 12が過負荷とならない許容電力値 Wpに基づいて設定されている。具体的には、電力閾値 Wnは、図 16に示すように、加速丸め開始時刻 t 1から一定速走行までの間に増加する回生消費電力と、減速開始時刻 t2から一時的に増加する回生消費電力とを考慮して、回生消費電力が許容電力値 Wpを超えないように設定されている。

[0095] なお、回生抵抗 12としては、回生スィッチ 13の ON割合が 100%の電力まで瞬時的には消費可能な容量を有するものが選定されている。しかし、回生抵抗 12の発熱などを抑制するために、回生消費電力は回生抵抗 12の連続使用時の定格電力以下にされている。

[0096] 速度指令生成部 18は、指令変更信号が入力されるまで、予め定められた加速を続ける速度指令値を発生し続ける。また、速度指令生成部 18は、指令変更信号が入力されると、かご 1が加速状態であれば、加速状態から一定速度で走行するような速度指令信号を発生し、かご 1が一定速度で走行を行い、停止位置に近付くと、減速を行 V、停止する速度指令信号を発生する。

[0097] 上記の実施の形態では省略した力モータ 4の回転速度は、速度検出器（回転位置検出器) 6からの信号を微分器 37等で微分することにより求められる。

[0098] 実施の形態 8の制御手段 17は、速度指令生成部 18、速度制御部 19、電流制御部 20、消費電力演算部 34、比較部 35及び微分器 37を有している。

[0099] ここで、かご 1側の荷重が釣合おもり 2の荷重よりも大きぐ力ご 1が下降運転しているとすると、モータ 4が回生状態となる。回生状態では、モータ 4からインバータ 9に向力つて電流が流れ、平滑コンデンサ 11が充電される。平滑コンデンサ 11が充電され、平滑コンデンサ 11の電圧が電圧閾値 Vonに達すると、スィッチ指令部 32から回生スィッチ 13に ON指令信号が入力される。

[0100] 回生スィッチ 13が ONになると、回生抵抗 12に電流が流れて回生抵抗 12が発熱し、これにより平滑コンデンサ 11の電圧は Voffまで低下する。この電圧降下時の電流と電圧との関係は、回生抵抗 12と平滑コンデンサ 11とにより閉回路が構成されているため、一次遅れ系の波形で電圧が変化する関係である。 [0101] 平滑コンデンサ 11の電圧が Voffまで低下すると、スィッチ指令部 32から回生スイツチ 13に OFF指令信号が入力される。このような動作の繰り返しにより、モータ 4の回生電力が回生抵抗 12により消費される。また、平滑コンデンサ 11の電圧に応じて回生スィッチ 13を ON'OFFすることにより、インバータ 9への直流入力電圧が規定の範囲内に制御される。

[0102] 消費電力演算部 34の一次フィルタ 34aは、スィッチ指令部 32からのパルス状の O N'OFF指令信号を、図 15 (c)に示すように平滑させ、平滑信号として出力する。平滑信号は、回生スィッチ 13の ON'OFF指令信号の ON指令信号が発生している時間となる ON時間の割合を示している。これにより、回生抵抗 12の平均的な消費電力を推定できる。従って、乗算部 34cで平滑信号と係数 Von²ZRとを乗算することにより、平均消費電力値を求めることができる。

[0103] 比較器 35aは、消費電力と電力閾値 Wnとを比較し、消費電力が電力閾値 Wnを超えると、指令変更信号を速度指令生成部 18に入力する。図 16 (a)に示すように、かご 1の走行が開始され速度が増加するに従って、消費電力が除々に増加する。そして、加速状態で走行中の時刻 tlで消費電力が電力閾値 Wnに達する。

[0104] 消費電力が電力閾値 Wnを超えると、比較器 35aは、速度指令生成部 18に指令変更信号を出力する。指令変更信号が入力されると、速度指令生成部 18は、かご 1が加速中であれば、加速を停止するとともに、一定速走行へ移行するための速度指令を生成し、速度制御部 19に出力する。このとき、乗客の乗り心地を考慮し、滑らかな曲線で加速状態力一定速状態へ切り替わるようにすることが好ま、。

[0105] 力ご 1が一定速で走行し、時刻 t2に力ご 1が減速開始地点に到着すると、速度指令生成部 18は、力ご 1を減速させ停止させる速度指令を生成し、これによりかご 1が減速され停止される。他の構成及び制御方法は、実施の形態 1又は 2と同様である。

[0106] このようなエレベータ装置では、力ご 1の走行中に、回生抵抗 12の消費電力を監視するとともに、消費電力の状態に応じて力ご 1の走行速度に関する制御指令を生成しモータ駆動部 15に出力するので、駆動機器が過負荷状態となるのを防止しつつ、より高効率で力ご 1を運転することができる。

[0107] なお、実施の形態 8では、一次フィルタ 34aを用いて回生スィッチ 13の ON時間の割合を演算したが、高次フィルタを用いて演算してもよい。また、予め設定された時間内で、回生スィッチ 13の ON時間と OFF時間とを検出することにより ON時間の割合を求めてもよい。

また、乗算器 34cを省略して、一次フィルタ 34aの出力を比較部 35に直接入力してちょい。

[0108] さらに、実施の形態 8では、回生スィッチ 13が ONするときに流れる電流を VonZR で近似した。これに対して、例えば、 Voff/R,又は (Von+Voff)ZRZ2などのように、 ON開始電圧 Vonと OFF開始電圧 Voffとの間のある所定の電圧が回生抵抗 1 2に印加されて、るとして近似してもよ!/、。

[0109] さらにまた、回生電力は、力ご 1が加速走行力一定速走行に移行する際と、一定速走行から減速走行に移行する際とで、増加量が特に大きくなる。このため、電力閾値 Wnは該増加量を考慮に入れて設定してもよい。つまり、回生抵抗 12の回生可能な許容電力力も上記増加量を引いた値を電力閾値 Wnにすればよい。

[0110] また、上記増加量はかご 1の加減速度に依存し、加減速度はモータ 4が発生するモータトルクに依存し、モータトルクはモータ 4の電流から換算できる。このため、加減速度、トルク、電流のうちのいずれか 1つに応じて電力閾値 Wnを演算してもよい。

[0111] さらに、加速丸め開始力一定速走行までに増加する回生電力は、一定速走行に移行する際の加速丸めパターンにも依存する。即ち、加速丸め時間が長いほど、回生電力の増加が大きくなる。また、減速開始時に一時的に増加する回生電力は、減速走行に移行する際の減速丸めパターンに依存する。即ち、減速丸め時間が短いほど、回生電力の増加量が大きくなる。このため、加速 (減速)丸めパターンに応じて、回生電力が許容値 Wpを超えないように電力閾値 Wnを設定してもよい。また、電力閾値 Wnに応じて、回生電力が許容値 Wpを超えないように、加速 (減速)丸めパターンを設定してもよい。さらに、走行毎に電力閾値 Wnを設定し直してもよい。

[0112] さらにまた、電力閾値 Wnが大きいほどかご 1の高速運転が可能である力電力閾値 Wnを大きくするほど減速度が大きくできなくなり、減速丸め時間も長くとる必要がある。このため、運転時間の短縮に関して、電力閾値 Wnと減速度及び減速丸めパターンとの間にはトレードオフの関係が存在する。従って、電力閾値 Wnと減速度及び減速丸めパターンとは、走行時間ができるだけ短くなるように設定するのが好ましい。

[0113] 実施の形態 9.

次に、この発明の実施の形態 9について説明する。実施の形態 9では、駆動手段 1 6の機器の負荷として、回生抵抗 12の発熱量、即ち温度が監視される。

図 17はこの発明の実施の形態 9によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、発熱量演算部 134は、一次フィルタ 34a、乗算器 34c及び積分器 34eを有している。積分器 34eは、乗算器 34cで得られた消費電力を時間積分 (積算)した値から、回生抵抗 12の発熱量の推定値を求める。

[0114] 基準器 35cには、発熱量閾値 (温度閾値)を設定可能である。比較器 35aは、積分器 34eで求めた発熱量推定値と、基準器 35cに予め設定された発熱量閾値とを比較し、発熱量推定値が発熱量閾値に達すると、指令変更信号を速度指令生成部 18に入力する。発熱量閾値は、回生抵抗 12が過負荷とならない許容温度に基づいて設定されている。他の構成は、実施の形態 8と同様である。

[0115] このようなエレベータ装置では、力ご 1の走行中に、回生抵抗 12の発熱量を監視するとともに、発熱量に応じてかご 1の走行速度に関する制御指令を生成しモータ駆動部 15に出力するので、駆動機器が過負荷状態となるのを防止しつつ、より高効率で力ご 1を運転することができる。

[0116] 実施の形態 10.

次に、この発明の実施の形態 10について説明する。実施の形態 10では、駆動手段 16の機器の負荷として、実施の形態 9と同様に、回生抵抗 12の発熱量が監視される。但し、実施の形態 10では、回生抵抗 12の消費電力に応じて発熱量閾値を変動させる。

[0117] 図 18はこの発明の実施の形態 10によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、比較部 135は、比較器 35a及び可変基準器 135cを有している。可変基準器 135cは、乗算器 34cからの情報に基づいて回生抵抗 12の所定時間当たりの消費電力を求め、その結果に応じて発熱量閾値を変化させる。

[0118] 図 19は図 18の可変基準器 135cにおける発熱量閾値の設定方法の一例を示すグラフである。図 19に示すように、発熱量閾値は、回生抵抗 12の所定時間当たりの消費電力が増加すると低くされる。他の構成及び制御方法は、実施の形態 9と同様である。

[0119] このようなエレベータ装置では、回生抵抗 12の所定時間当たりの消費電力に応じて発熱量閾値が変動されるので、力ご 1の運転頻度に応じて発熱量閾値を適宜変更し、回生抵抗 12が過負荷となるのをより確実に防止することができる。例えば、力ご 1 の運転頻度が高くなると、回生抵抗 12の所定時間当たりの消費電力が増加するので、発熱量が急激に上昇する。これに対して、発熱量閾値をある程度低減しておくことにより、制御の遅れによって回生抵抗 12が過負荷となるのを防止することができる。

[0120] なお、回生抵抗 12の発熱量は、平均消費電力に基づいて推定してもよい。平均消費電力は、一次フィルタ 34aの時定数を回生抵抗 12の熱時定数とほぼ同一に選定することにより、一次フィルタ 34aの出力に Von²ZRを乗じた値として求めることができる。

[0121] 実施の形態 11.

次に、この発明の実施の形態 11について説明する。実施の形態 11では、駆動手段 16の機器の負荷として、モータ電圧及びモータ電流が監視される。

図 20はこの発明の実施の形態 11によるエレベータ装置におけるかご速度の制御方法を示すグラフであり、モータ 4の弱め界磁制御を行って、る場合の例を示して!/ヽる。全体的な装置構成は、実施の形態 5 (図 11)と同様である。

[0122] ここで、弱め界磁制御は、負の d軸電流を流すことにより、モータ電圧の上昇を抑えて高速回転を行うモータ 4の制御方法である。弱め界磁制御を行った場合、走行開始後にかご 1が加速されモータ電圧が上昇すると、弱め界磁制御が行われ、電圧が閾値 A3を超えないように d軸電流が流れ始める。この例では、時刻 t5でモータ電圧が閾値 A3に固定される。即ち、時刻 t5で、必要以上に d軸電流を流さないような弱め界磁制御が開始される。

[0123] 弱め界磁制御により、モータ電圧値は閾値 A3以下に抑えられる力速度が大きくなるに従って電圧の増加を抑えるための d軸電流も増加するため、モータ電流が増加する。このとき、実施の形態 11では、モータ電流も監視されており、モータ電流値が閾値 A4を超えると、弱め界磁制御が可能な限界速度であると判断され、速度指令が一定速走行の速度指令値に移行される。

[0124] なお、閾値 A4は、モータ 4、又はインバータ 9の許容電流 B4に基づいて設定される。また、加速丸め開始時刻 t6から一定速度になるまでの間に、モータ電流が一時的に増加する力この場合にお、てもモータ電流が許容値 B4を超えな、ように閾値 A 4が設定される。

[0125] 以上により、インバータ 9の出力電圧の不足によるモータ 4の速度制御の劣化による乗り心地の悪化や、電磁騒音などを防止でき、モータ 4やインバータ 9の過電流による過負荷を防止できる。

また、駆動機器が過負荷とならない範囲で速度を高速ィ匕でき、運行効率が改善される。

[0126] なお、実施の形態 11では、弱め界磁制御によりモータ電圧値が一定になつてからモータ電流値が閾値 A4を超える場合を示した力弱め界磁制御を行って、な、場合などにおいて、モータ電流値が閾値 A4を超える前にモータ電圧値が閾値 A3を超えた場合には、その際に一定速走行に切り替えるようにする。

[0127] 実施の形態 11では、電源電圧が低下した場合など、インバータ 9の出力可能な電圧が変動した場合においても、電源電圧の変動に応じてインバータ 9が出力可能な範囲内で適切に速度指令値の高速化が行える。

Claims

請求の範囲

[1] 駆動シーブと、上記駆動シーブを回転させるモータと、上記モータを駆動するモータ駆動部とを有する駆動手段、

上記駆動シーブに巻き掛けられた懸架手段、

上記懸架手段により懸架され、上記駆動手段により昇降されるかご及び釣合おもり、及び

上記モータ駆動部を制御する制御手段

を備え、

上記制御手段は、上記力ごの走行中に、上記駆動手段内の少なくとも 1つの機器の負荷を監視するとともに、上記負荷の状態に応じて上記力ごの走行速度に関する制御指令を生成し上記モータ駆動部に出力するエレベータ装置。

[2] 上記制御手段は、上記かごの走行開始後、上記かごの走行速度を連続して上昇させ、上記負荷が予め設定された閾値に達すると上記力ごの加速度を減少させる請求項 1記載のエレベータ装置。

[3] 上記制御手段は、上記かごの走行開始後、上記かごの加速度が所定の加速度に達するまで加速度を上昇させる請求項 2記載のエレベータ装置。

[4] 上記制御手段は、上記力ごの加速走行中に上記負荷が予め設定された閾値に達すると、上記かごを一定速で走行させるように上記制御指令を生成する請求項 1記載のエレベータ装置。

[5] 上記制御手段は、上記力ごの加速走行中に上記負荷が予め設定された閾値に達すると、上記負荷が閾値に保たれるように上記制御指令を生成する請求項 1記載のエレベータ装置。

[6] 上記制御手段は、上記負荷として、上記モータの電流、電圧及び温度の少なくともいずれか 1つを監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[7] 上記モータ駆動部はインバータを有し、

上記制御手段は、上記負荷として、上記インバータの電流、温度、スイッチングデュ一ティ及び電圧の少なくともいずれか 1つを監視する請求項 1記載のエレベータ装置

[8] 上記制御手段は、上記モータに供給される電流を直交座標系の d軸電流と q軸電流とに変換するとともに、上記負荷として、上記 d軸電流及び上記 q軸電流の少なくとも!ヽずれか一方を監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[9] 上記モータ駆動部はインバータを有し、

上記制御手段は、上記インバータを制御するために直交座標系の d軸電流指令と q 軸電流指令とを生成するとともに、上記負荷として、上記 d軸電流指令及び上記 q軸電流指令の少なくともいずれか一方を監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[10] 上記モータ駆動部はインバータを有し、

上記制御手段は、上記負荷として、上記インバータカ上記モータに供給される電力を監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[11] 上記モータ駆動部は回生抵抗を有し、

上記制御手段は、上記負荷として、上記回生抵抗の温度を監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[12] 上記モータ駆動部は回生抵抗を有し、

上記制御手段は、上記負荷として、上記回生抵抗による回生電力を監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[13] 上記モータ駆動部は、インバータと、上記インバータと電源との間に接続された遮断機とを有し、

上記制御手段は、上記負荷として、上記遮断機に流れる電流を監視する請求項 1 記載のエレベータ装置。

[14] 上記モータ駆動部は、インバータと、上記インバータと電源との間に接続されたコンバータとを有し、

上記制御手段は、上記コンバータから上記インバータに入力される直流電圧を監視する請求項 1記載のエレベータ装置。

[15] 上記モータ駆動部はインバータを有し、

上記制御手段は、上記インバータを制御するための電流指令を生成する電流制御部を有し、上記インバータから上記モータに供給される電流と上記電流指令とを比較することにより上記負荷を間接的に監視する請求項 1記載のエレベータ装置。上記駆動手段には、上記モータの回転速度を検出するための速度検出器が設けられており、

上記制御手段は、上記モータの回転速度に関する上記制御指令である速度指令を生成する速度指令生成部を有し、上記速度検出器で検出された速度と上記速度指令とを比較することにより上記負荷を間接的に監視する請求項 1記載のエレベータ装置。