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BREVET D'INVENTION "Perfectionnements aux systèmes de commande"
La présente invention se rapporte d'une lagon générale à des systèmes de pilotage automatique de mobiles, tels que les dispositifs de pilotage 'automatique d'aéronefs par exemple; elle concerne plus particulièrement des moyens nouveaux dont l'utilisation dans de tels systèmes permet soit d'obtenir un réglage automatique de l'assiette de l'appareil, soit d'évi- ter un mouvement oscillatoire du mobile autour de l'un quel- conque de ses axes de commande ou autour de tous ces axes, soit afin de remplir ces deux fonctions simultanément.
Dans les systèmes connus permettant la commande automatique d'un aéronef au moyen de dispositifs de pilotage automatique provoquant une déviation moyenne d'une surface de gouverne, proportionnelle à la déviation de l'appareil à partir d'une po- sition de référence, on rencontre inévitablement deux effets indésirables. Tout d'abord , de tels systèmes, pour compen- ser un moment constant de perturbation, ou une perturbation de la position de référence due à un phénomène d'hysteresis dans le système de commande , ou à la structure de l'appareil
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lui-même, ne peuvent que changer la position moyenne dudit appareil d'une quantité suffisante pour provoquer la nouvel- le déviation moyenne requise de la. surface de gouverne.
En second lieu, lorsque l'enuilise des systèmes de commande agissant en fonction de la, grandeur de déviation, un n.ouve- ment oscillatoire du à l'inertie de l'appareil peut prendre naissance autour des axes pour lesquels l'amortissement pro- pre de l'engin est insuffisant.
Les méthodes employées jusqu'ici, dans les systèmes de commande présentant ces caractérisqutiques générales, pour compenser automatiquement les variations du moment de charge, c'est-à-dire produire un réglage automatique d'assiette de l'appareil, consistaient généralement en une for,,.e quelcon- que de mécanisme intégrateur comportant par exemple un petit moteur adapté à fournir un signal de correction en étant excit,é par le signal moyen, ou bien fonctionnant à partir de l'appareil de référence primaire, par l'intermédiaire d'un train d'engrenages de rapport élevé pour créer un effet de retard etde temporisation nécessaire,
ou encore un petit moteur actionnant les volets compensateurs des surfaces de gouverne de l'appareil à traverun train d'engrenages de rapport élevé. De tels systèmes sont d'un mécanisme complique et demandent un entretien considérable. Dans le cas où la méthode de commande des volets compensateurs est utilisée, une défaillance de la commande peut amener le volet dans une posi- tion extrême qui rendra un gros appareil incontrôlable manuellement.
D'autre part, l'utilisation de composantes de vitesse de déviation ajoutées algébriquement aux termes de grandeur de déviation afin d'obtenir une commande stable et un amortisse- ment suffisant est bien connue dans la technique. A cet effet,
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les termes de vitesse de déviation sont en général engen- drés par des dispositifs tels qu'un gyroscope à deux degrés de liberté dont la déviation, à partir de sa position d'équilibre, contre l'action d'un ressort de centrage, est proportionnelle à la vitesse de déviation angulaire de l'ap- pareil autour de l'axe soumis au contrôle, tels encore que des dispositifs pneumatiques sensibles à la vitesse de varia- tion de la pression dans un système à signal engendré par des variations de pression,
ou enfin des montages à transformateurs et à condensateurs et résistances dans les systèmes électriques.
Les dispositifs précédents se sont avérés en pratique peu com- modes en ce ce que le gyroscope est d'un prix de revient élevé et nécessite un entretien considérable, alors que les systèmes à transformateurs et à condensateurs et résistances nécessitent des opérations de démodulation et de remodulation lorsqu'ils sont employés dans des systèmes de commande ou de signalisation à courant alternatif.
La présente invention se propose de fournir un nouveau dispo- sitif sous forme d'un mécanisme thermique de temporisation ou de retard dans le temps adapté à fonctionner, lorsqu'on l'ap- plique à des signaux d'asservissement dans les circuits de commande d'inclinaison longitudinale ou transversale d'un dispositif de pilotage automatique, comme un régulateur automatique d'assiette de sorte qu'à la suite d'une variation de charge de l'appa,reil, ce dernier peut ètre prati quement ramené à ses conditions de référence et maintenu dans celle-ci.
De plus, lorsqu'appliqué au signal de grandeur de déviation d'un système de pilotage automatique, que ce soit dans le cir- cuit de commande de direction ou d'inclinaison longitudinale ou transversale, le nouveau dispositif se comporte comme un mécanisme a nti-oscillatoire ou d'amortissement pour l'un ou
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l'ensemble des axes de commande de l'appareil.
Un objet de la présente inventicn est par suite la concep- tion d'un nouveau systèmeau dispositif de commande automa- t,ique pour engins dirigeables qui permette pratiquement, avec précision et sûreté, de maintenir l'appareil à un cap pres- crit et /ou dans une attitude prédéterminée. un autre objet de l'invention est la. conception d'un nou- veau système de pilotage automatique d'engins dirigeables, adapté à supprimer tout mouvement oscillatoire de l'engin autour de l'un quelconque ou de l'ensemble de ses axes de commande conférant ainsi à l'engin une grande stabilité et/ou à ramener et maintenir pratiquement un engin dans des conditions de référence données à la suite d'une variation d'assiette due à une modifiée tien du moment de charge.
L'invention a encore pour objet de prévoir un nouveau dis- positifanti-oscillatoire, sous forme d'un mécanisme moyenneur d'erreurs, pour dispositifs de pilotage automatique d'engins dirigeables, ce qui permet de conférer à l'engin le degré d'amortissement voulu autour de l'un quelconque ou de l'ensem- ble de ses axes de commande.
Un autre objet de la présente invention est encore de fcur- nir pour des systèmes de commande automatique d'engins dirigea- bles un dispositif nouveau et relativement simple de contrôle autematique d'assiette..
Les objets ci-dessus, a.insi que d'autres objets et carac- téristiques de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit, et des dessins y annexas qui, comme il est bien entendu, ne sont donnes qu'à titre d'exemple nullement limitatif.
Dans ces dessins où les numeros de réfere @ces @dentiques se rapperitent dans les differentesfigures à des éléments identiques,
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La figure I représente schéma tiquèrent un système de com- mande automatique pour un axe de commande d'un engin dirigea- ble incorporant dans son circuit d'asservissement ledispo- sitif suivant la présente invention; et
La figure 2 est une vue similaire à celle de la figure 1, mais dans laquelle le dispositif suivant l'invention est appliqué au circuit de commande de direction ou jonction de l'angle de déviation.
Si l'on se réfère maintenant aux dessins pour une descrip- tion plus détaillée ,at en particulier à la ligure I de ceux- ci, cette figure montre l'application de la présente invention à un dispositif du pilotage automatique d'aeronefs présen- tant les caractéristiques générales décrites et illustrées dans la.demande de brevet b e l g e antérieur, déposée par la Deman- deresse à la date du 24 déc, 1947 sous le No 371.945 le signal de l'angle de déviation permettant'de commander la. positon d'une surface de gouverne 10 est dérivé à partir d'un disposi- tif générateur de signal, désigné' d'une façon générale par le chiffre de référence ll;
ce dispositif peut être constitué par le détecteur de champ magnétique stabilisé par un gyroscope tel que décrit dans la demande mentionnée ci-dessus, lorsque la pré- sente invention est appliquée à une commande automatique du gouvernail de direction; il peut encore etre constitué par le dispositif électrique de contrôle d'inclinaison longitudinale ou transversaleégalement décrit dans la demande mentionnée lorsque l'invention est appliquée à un règlage automatique du centrage de gouvernail de profondeur ou des ailerons.
Ainsi qu'il a été plus complètement décrit dans la demande sus mentionnée, le générateur de signal 11 fournit , par l'interme- diaire des conducteurs 12 et 13, un signal à la grille 14 d'un tube 15 d'un amplificateur 16 de signal de commande de servo-
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moteur. La pla que 17 du tube 15 est, par des conducteurs ou parallèles 18 et 19 eux grilles 20 et :21 de tubes 22 et 23, dont les plaques 24 et 25 sont connectées par des conducteurs 26 et 27 à l'enroulement secondaire en deux parties 28 d'un transformateur dont 1'enroulement primaire 29 est relié aux bornes d'une source convenable de courant alternatif (non représentée) telle que la source d'énergie deI 'engi n.
Des éléments magnetiques de ré&ctance 30 et 31 sont inse- rés entre chacune des plaques 24 et 25 et sa connexion corres- pondante à l'enroulement secondaire 28. Chacun des éléments de réactance comprend un noyau de fer doux (non représenté) au- tour duquel sont disposés des enroulements primaires 32 et 33 disposés en série 3.'un avec l'autre et reliés à la source de courant par les conducteurs 34 et 35 qui peuvent être connec- tés au conducteur d'alimentation de l'enroulement primaire 29.
De plus, chacun des éléments de reactance est muni d'un enrou- lement secondaire, et ces enreulements secondaires 36 et 37 sont connectes en serie et en opposition de phase, et ont des conducteurs de sortie 38 et 38. En plus des bobinages primai- res et secondaires, chacun des éléments de reactance possède un enroulement de saturation et ces enroulements de saturation 40 et 41 sont reliés à des conducteurs 26 et 27.
Les conducteurs de sortie 38 et 39' des bobinages secondaires en opposition série sont reliés à l'enroulement 42 de l'une des phases d'un moteur diphasé 43 , dont l'enroulement 44 de la seconde phase ou phase fixe est connecté à la source d'éner- gie de l'appareil. Le moteur 43 est monté de fa@on à commander un réducteur de vitesse 45, connecté par des câbles 43 à la surface de gouverne IC, par l'intermédiaire d'un système d'en-
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grenage 47 et d'un embrayage 48 commandé par solénoide et qui normalement est embrayé.
Lorsque l'engin garde une assiette prédéterminée , aucune déviation apparente n'apparaissant par exemple autour de son axe de tangage, le signal appliqué par le générateur 11 aux grilles 20 et 21 est nul, en sorte que le cir(uit est equili- bré et le courant dans les conducteurs de sortie 38 et 39 des éléments de réactance est nul, en effet, les secondaires 36 et 37 sont montés en série et en opposition de phase, et par suite les courants induits dans un enroulement secnndaire annu- lent les courants induits dans l'autre enroulement secondaire.
Si l'engin subit une déviation par rapport à son attitude d'équi libre prédéterminée, un signal est engendré par le générateur 11, et l'on peut considérer que ce signal appliqué aux grilles 20 et 21 des tubes 22 et 23, passe d'une valeur nulle à une valeur maximum positive. Si l'on suppose qu'à ce moment le courant de la plaque 24 du tube 22 passe d'une valeur nulle à une valeur positive maximum, le courant de la plaque 25 du tube 23 passe- ra d'une valeur nulle à une valeur négative maximum en sorte qu'aucun courant ne traversera l'enroulement de saturation 41.
Un courant pulsatoire traversera toutefois le conducteur 26 et par suite l'enroulement de saturation 40 ; résultat sera que le noyau de l'élément de réactance 30 se saturera en sorte que les courants induits dans le secondaire 36 décrotteront, causant un déséquilibre du réseau, et créant an courant unidirection- nel qui excitera le moteur 43 par l'intermédiaire des condataurs 38 et 39.
Si la déviation de l'appareil a lieu dans une direction op- posée à celle qui vient d'être considérée, le signal appliqué par le générateur 11 sur les grilles 20 et 21 sera tel qu'il passera d'une valeur nulle à une va.leur maximum négative en
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sorte qu'aucun courant ne traversera. la plaque 24, mais que pr contre un courant passera dans la. 01-,-que 95 et le conduc- teur 27.
Dans ce cas, le noyau de l'élément de réactance 31 se saturera ,décroissant ainsi les courants induits dans le scondaire 27, et le réseau deviendra de nouveau déséquilibre; des courants traverseront par suite les conducteurs 38 et39 en sens contraire et renverseront la marche du moteur43.
Dans lebut d'éviter un braquage exagéré de la surface 10 , et aussi d'augmenter la stabilité de l'appareil afin d'empêcher un mouvement d'oscillation de ce dernier, l'invention prévoit un système électrique d'asservissement de la nature suivante: un dispositif d'induction 49 comporte un stctor bobiné 50 qui est excité par la. source d'alimentation de l'appareil} et un rotor 51 couplé inductivement audit stator et pouvant être entraîné en rotation sur un arbre 52 par le moteur 43, la --on- nexion de commande entre le moteur et le rotor étant permanente et indépendante de la position du dispositif d'embrayage 48, que celui-ci soit embrayé ou non.
En temps normal, le rotor 51 se déplace de cette position nulle, ce qui induit dans son en- roulement un signal appliqué à la. sortie sur la grille 14 du tube 15 au moyen de conducteurs 53 et d'un transformateur 54, ayant un primaire 55 et un secondaire en deux parties 56, 57 dont l'objet apparaîtra ci-dessous.
Le signal engendré dans le rotor 51 est en opposition par rapport au signal de déviation du générn.teur 11, et s'accroît lorsque le mouvement de la sur- face 10 s'accroît , jusqu'à ce qu'un point donné soit atteint pour lequel le signal du rotor 51 est exactement égal et oppo- sé au signal de déviation de façon à éliminer ce dernier par opposition; à ce moment le circuit d'excitation du moteur 43 n'est plus traversé par ucun courant et la. surface de comman- de 10 a atteint une position de déviation proportionnelle au
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signal de déviation.
La surface 10 restant dans cette dennière position et le moteur 43 étant arrêté, l'appareil commence à revenir vers la position normale de référence. Ce faisant, le signal de déviation produit par le générateur 11 commence à diminuer de valeur cependant que le signal d'asservissement de l'enrou- lement rotor 51 étant à son maximum devient predominant, excitant le moteur en sens inverse 43 en sorte que la surface 10, commence à être ramenée en arrière vers une position neutre, la marche du moteur en sens contraire étant déterminée par le courant qui passe dans celui des enroulements saturés 40 et 41 qui n'était pas excité a,u moment de la déviation initiale de l'appareil de sa position prescrit ainsi qu'il a été expli- qué ci-dessus.
Le moteur tournant en sens contraire, le si- gnal diminue dans le rotor 51 jusqu'à ce que ce rotor attei- gne de nouveau la position nulle et par suite la. surface de gouverne et le générateur seront synchronisés, à moins qu'un autre signal de déviation ne soit engendré en Il. Pour obte- nir plus de stabilité et empêcher toute action exagérée de la commande, un signal de vitesse de déviation peut être utilisée en addition au signal de déviation pour commander la surface 10 de la façon qui a été décrite dans la demande de brevet sus-mentionnée.
Bien que le dispositif de pilotage automatique décrit jusqu'ici constitue un système désirable de commande d'un mo- bile tel qu'un avion par exemple, il fournira une commande insuffisante dans le cas d'une variation de la charge en sorte que l'appareil ne sera pas ramené à sa position d'équilibre initiale normale, mais prendra une Position quelconque parallè- le à la position de référence donnée, Ceci revient à dire que le réglage d'assiette initial qui maintenait l'appareil
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<1* ns les conditions i?OriülC;,", n'est plus :;Cr.:S.i'L:1;'C:ni: dans les nouvelles conditions provenant de J.1. va7.is¯ìc;.i de le. charge. L présente intention fournit un nOUSN1 d i j; j, o r 1 t,1 qui engendre un signal additionnel nécessaire; qui ajoute son action au réglage initial t'SS7.E?..
de façon à ré.Jl:;sner pia- tiquement l'appareil dans les conditions de référence don-nées.
On peut voir sur 1 ligure 1 que ce nOUV8é.,U dispositif cciupcrte dans le circuit d'asservissement d'une cOwlÍI8ndü don- n é un circuit thermique de temporisation ou un L.ECcT!1.:,'w.,C L'loyenneur COii:rre'7ellt un circuit en pont fcrfue de ustre l'0S:LS- tances 5à, 59 , GO et 61, ces rèsistsnces étant ±*1.Les en na.- t.iire possédant un coefficient élevé de a1 iatio: de rssisti- dté en fonction de If température. La résistance 58 est con- nectée entre les jonctions z3 et (/.1, le. résistance 6C est con- nectée entre les jcncticns 6' et 65, et lé! ri.s5 :;=,zlee 61 est connectée entre les jonctions 62 et 65. Une source convena- ble de .^.'vlil'é,.¯'7.' alternatif d'excitation est connecte'? entre les peints G3 et 65 au moyen c},:: conducteurs d'amenée 66 et 67.
D'rutre pï't les connexions &ci et 6-... sont reliées Pé' l'des con- dueteurs 68 et 69 aux bornes du secondaire 56 du transforma- teur 54 et à la grille14 du tube 15.
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Des enroulements de Ch8Uff&ge 70, 71, 7- et 73 sont dispo- sés de façon à pouvoir rayonner leur chaleur sur les résis- tances 58, 59, 60 et 61; les enroulements 70 et 72 sont dis- posés en face des résistances opposees 58 et 60, et sont re- lies par un conducteur 74 à la plaque 75 d'une double triode 76, dont la grille 77 relative à cette plaque est reliée à
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une extrémité du secondaire 57. Les enrou-enents 71 et 73 sont disposés en face des résistances 59 et 61, et sont reliés par un conducteur 78 à la plaque 79 du tube 76 dont la grille 80 relative à cette plaque est reliée à l'autre extrémité du
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secondaire 57.
Les autres extrémités des enroulements de chauffage 70 et 71 sont reliées par une connexion commune 81 à une source de courant alternatif (non représentée) qui cons- titue 1'alimentation plaque du tube 76. Il apparaît maintenant clairement qu'une différence de chauffage entre les'bras opposés du pont, c'est-à-dire entre les résistances 58,60 ou les résis- tances 59, 61 différence provoquée par le courant qui traverse les enroulements chauffants correspondants 70, 72 ou 71 , 73, produits un déséquilibrage du pont, ce qui fait apparaître dans les conducteurs 68 et 69 une fraction de la tension de la source connectée aux bornes 63 et 65.
Bien que le dispositif ait été représenté avec quatre résistances dans le circuit en pont et quatre entroulements de chauffage, il peut comporter deux résis- tances variables et deux résistances fixes, en relat on avec seulement deux enroulements de chauffage, ainsi qu'il est re- présenté et décrit plus complètement dans la demande de brevet belge- déposée par la Demanderesse à la, date du 28 janv.1948 sous le No 312813
Le circuit se composant du secondaire 57 du transfcrmateur, la double triode 76, des enroulements de chauffage et de l'en- semble du pont est conçu de faon à produire une tension égale et opposée à celle qui apparaît aux bornes du seccndaire 58,
aprs qu'un temps suffisant s'est écoulé pour permettre à la différence de température existant entre les bras du pont de s'etre stabilisée. Dans les limites de fonctionnement du dispositif, il ne peut par suite exister entre les conduc- teurs 68 et 69 aucune tension moyenne d'amplitude appréciable.
Puisque cependant le pont est prévu pour avoir une constante de temps réduite ( de l'ordre d'une demi-minute), il n'aura aucun effet appréciable sur les fréquences rencontrées en fcnc- tionnement normal (de 1/4 à 1 1/4 périodes par seconde), et par suite ne modifiera pas le fonctionnement normal du système
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sauf à un degré très négligeable, puisque pour de telles con- ditions le secondaire 66 reproduira. simplement la tension d'asservissement provenant du rotor 51, la.quelle sera. ajoutée à une valeur pratiquement fixe à la. tensicn provenant d.u pont.
On peut supposer que le montage ci-dessus est appliqué au circuit de commande de profondeur du dispositif de pilotage automatique de façon telle qu'un signal quelconque se produi- sant initialement da.ns le générateur 11 soit propotionnel à un écart de l'appareil à partir d'une assiette damnée.
On peut de plus supposer qu'il s'est produit une variation du moment de charge en sorte que l'appareil s'écarte de sa position d'é- quilibre prévue donnant niassance à un signal de déviai,; on dans le générateur 11, Un tel signal est appliqué sur la grille 14, du tube 15 de facon à exciter le servo-moteru 43 ainsi qu'il a été décrit plus haut, ce qui entraine une déviation du gouver- nail de profondeur, représenté ici par la surface 10, suffi- sante pour appliquer un couple de commande dent le moment est égal à la variation du moment de charge.
La surface 10 est arrêtée dans son déplacement par le signal d'asservissement développé aux bernes du rotor 51, lequel signal est presque égal au signal de déviation produit, par la variation d'assiette, la différence entre ce signal de déviation et la tension d'assez vissement étant celle nécessitée pour 1 urnir le couple de charg la surface de gouverne et par suite le serv@-moteur doivent occuper une nouvelle position.
Etant donné qu'une variation de la position angulaire du servo-moteur produit, une tension d'as- servissement, il est nécessaire de maintenir un signal de dévia- tion d'une amplitude constante comparable, et ceci ne peut' etre réalisé que par un changement d'assiette de l'appareil. Ainsi, à la suite d'une déviation en profondeur, l'appareil conservera une assiette constante mais ne pourra, revenir aux conditions
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initiales.
La présente invention fournit effectivement un dispositif de réglage d'assiette automatique adapté à ramener pratique- ment l'appareil dans une assiette conforme aux données initia- les. A cet effet, il est possible de poser que le signal d'asservissement développé aux borners du rotor 51 par suite d'une modification de l'assiette, est tel que la grille 80 du tube 76 passe à ce moment par une demi-période positive et qu'en même temps la plaque 79 passe par une demi-période positive de son courant d'alimentation. Les enroulements chauffants 71 et 73 sont par suite parcourus per un courant et produisent de la chaleur quiagit sur les résistances 59 et 61 associées respectiveruent aux enroulements 71 et 73.
Au même moment, lorsque la plaque 75 est positive, la grille 77' se trouvera à le période la plus négative de son cycle et en conséquence un courant plus faible ou nul parcourers les en- roulements de chauffage 70 et 72, leur permettant de se refroi- dir et de réd,.ire la température des résistances corres- pondsntes 58 et 60. Pendant le changement graduel des tempé- ratures, une tension opposée à celle fournie par le secondaire 56 apparaîtra graduellement en séri-e avec cette dernière ten- sion, amènent une diminution proportionnelle de la tension entre les conducteurs 68 et 69. Le résultat sera qu'une plus grande fraction du signal de déviation provenant du génerateur 11 apparaîtra à la grille 14 du tube 15.
Le servo-moteur 43 sera alors actionné dans un sens tel que le signal de déviation sera. réduit, en sorte que le signal d'asservissement et le signal de déviation s'annuleront de nouveau. Ce cycle de fonc- tionnement continuera jusqu'à ce que le signal de déviation ait été rendu nul ou bien que le servo-moteur ne puis se continuer à tourner. A ce moment le tension nette qui apparaître sur la
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grille 14 du tube 15 sera juste suffisante pour produire le couple de charge. Une fois cette condition atteinte,aucun autre changement ne peut se produire puisque la tension finale entre les bras du pont doit être égale au signal d'asservisse- ment initial, lequel était à 1' origine égal au signal de déviation moins la petite fraction nécessitée par le couple de charge.
Il restera par suite un signal de déviation résiduel dont la fonction sera de produire ce couple de charge. Vu que ceci peut être obtenu avec une fraction d'un certain degre de déviation, le système ci-dessus sera pratiquement compensé pour toute variation du montent de charge. Par suite, un sys- treille d'intégration est effectivement fourni sans nécessiter 1 'utilisation de moteurs et autres éemipements mécaniques jus- qu'ici utilisés.
Il est désirableen pratique que le circuit de réglage d'ase siett,e soit tel que la tension finale du pont ne soit jamais supérieure, mais toujours égale ou légèrement inférieure à la tension qui. existe aux bornes du secondaire 56, parce que si cette tension était supérieure à. celle du secondaire 56, elle tendrai tà introduire une correction exagérée et par sui Le un effet oscillatoire de très longue période.
Bien que le système ait été représenté et décrit ci-dessus couine appliqué au circuit du signal d'asservissement de faeon à produire un réglage automatique de l'assiette, il peut aussi bien être directement appliqué au circuit du signal de devia- tion, dans lequel il agira, à la faon d'un Mécanisme différen- ti@teur pour superposer au signal de déviation , un signal do correction, lequel aura un effet d'amortissement propre à empé- cher un mouvement oscillatoire de l'appareil,
un tel disposi- tif pouvant être adapté pour l'application à l'un ou à l'en- semble des trois axes de commande dudit appareil. A cet effet
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l'invention prévoit le montage de la figure 2 qui comporte pratiquement la commande automatique de la figure I, c'est-à- dire qu'en temps normal un signal de déviation prend naissan- ce dans le générateur 11 et est appliqué sur la grille 14 du tube 15 de façon à exciter finalement le serve-moteur 43 qui commande la surface de gouverne 10. A la suite du fonctionne- ment du servo-moteur, un signal d'asservissement se développe aux bornes du rotor 51 et vient se composer avec le signal de déviation d'une façon pratiquement identique à celle décrite en relation avec la figure I.
Dans ce cas, le circuit en pont est représenté comme composé de deux résistances variables 90 et 91 ayant un coefficient éle- vé de variation de la résistance en fonction de la température, et de deux résistances fixes 92 et 93, une source convenable de courant alternatif étant connectée au moyen de conducteurs 94 et 95 aux bornes 96 et 97.
Deux enroulements de chauffage 98 et 99 sont disposés de facon à pouvoir rayonner leur chaleur sur les résistances 90 et 91, et l'une de ces enroulements de chauffage est reliéà une extrémité par un conducteur 100 à la plaque ICI d'une double triode 102, et l'autre extrémité par un conducteur I03 à une borne de l'alimentation de tension ano- dique (non représentée), l'autre borne de cette alimentation étant reliée par un conducteur 104 au filaient du tube; capen- dant l'autre enroulement de chauffage est relié à l'une de ses extrémités par un conducteur 105 à la plaque 106 de la double triode et à l'autre extrémité par un conducteur 107 au conduc- teur 103 de la source d'alimentation anodique .
La grille 108 correspondant à la plaque 101 est reliée par un conducteur 109 à une borne du secondaire partagé 110 d'un transformateur 111, tandis que la grille 112 relative à la plaque 105 est connectée par un conducteur 113 à l'autre borne du seco 'daire . Le pri- maire 114 du transformateur est branché entre les conducteurs
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12 et 13, et le secondaire 118 de ce transformateur est reliée par des conducteurs 119 aux bornes du circuit de la grille 14 du tube 15. L'un des conducteurs II9 est relié à la jonction 115 du pont au moyen d'un conducteur 120 tandis que la Jonc- tion 118 opposée du pont esL reliée au rotor 51 par un con- dueteur 117.
Si l'on suppose par exemple qu'il se produit une déviation en azinut de l'avion, le générateur 11 engendre un signal pro- portionnel à cette déviation, qui excite 1.e servo-moteur 43, et ce dernier agit sur la surface de gouverne. Un signal d'as- servissement se développe aux bernes du rotor 51 par s@ite du fonctionnement du servo-moteur et ce signal est transmis par un conducteur 117 au pont et au conducteur 120, de fagon à venir se superposer au signal de déviation sur la grille 14 du tube 15, ce signal de déviation traversant le secondaire 118 pour ètre de là appliqué au tube.
Si l'on suppose de plus que l'ap- pareil subit par suite de troubles de l'atmosphère une série de déviations en direction le signal de devisation sera à la fis applique à la. grille 14 et à l'une des grilles 108 ou 112 par 1 'intermàdiaire du secondaire 110, ainsi qu'il a été exolique ci-dessus. Un courant traverse alors l'enroulement 98 ou 1'en- rou@ement 99 et chauffe l'une des résistances 90 cu 91, produi- sant ainsi un déséquilibre du pont, en scrte qu'un courant tra- versera les conducteurs 94 et 95 de la source d'alimentation et sera appliqué à la grille 14.
Le circuit en pont des enroule- ments chauffants 38, 99 et la double triode fonctionnant à la manière d'un dispositif moyenneur d'erreurs; après qu'un certain intervalle de temps s'est écoulé, il se produit par suite un signal additionnel de déviation, ou signal de correction, qui est appliqué sur la grille 14 de facon à ramener et maintenir par la suite un mobile dans une direct en qui est pratiquement
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celle donnée à l'avance.
Le circuit constitue de plus un circuit générateur de signal de vitesse de déviation et lorsqu'il est disposé de la facon représentée sur la figure 2 il produit un signal de vitesse de déviation à partir du signal de déviation en sorte que l'on dispose pour la commande du serve-moteur à la fois d'un signal proportionnel à la vitesse de déviation sans avoir recours à un instrument gyroscopique sensible à la vitesse de déviation et d'un transmetteur correspondant anal,ogue à ceux qui ont été décrits dans la demande sus-inentionnée. Il est clair que contraire- ment au système générateur de signal de vitesse connu jusqu'alors et utilisant des circuits à résistance capacité, le présent système est de par sa nature même à basse impédance.
Pour cette raison il ne sera pas sujet à des défaillances et à des modifi- cations de ses caractéristiques par suite d'une modification appréciable de l'humidité de l'atmosphère. De plus, lorsque le système fonctionne en relation avec des signaux alternatifs, il ne nécessite pas de démodulation, ni de filtrage et de reconsti- tution de la modulation comme les autres méthodes.
On voit ainsi que l'invention prévoit un système de pilotage automatique ou de commande des mobiles (emportant un contrôle automatique de l'assiette relativement simple et/ou des moyens d'amortissement permettant d'empêcher un mouvement oscillatoire de l'appareil autour de l'un ou de l'ensemble de ses axes de com- mande.
Bien que deux exemples de réalisation de l'invention aient seulement été décrits et représentés, de nombreuses variantes et modifications de forme et de montage des différents éléments pourront apparaître à l'homme de l'art, suivant les buts qu'il se sera fixés, sans sortir du domaine de la présente invention.