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Parfectionnement à la cCII1ZI8nde électronique de moteur à vitesse variable et application à l'obtention de mou- vements intermittents d'amplitude contrôlée. la présente invention a pour objet un système de comoande électronique, plus particulièrement applica- ble aux machines outils, permettant d'obtenir une grande variation de la vitesse du moteur entraînant les or anes commandés et un asservissement précis de cette vitesse, c'est-à-dire qu'elle ne s'écarte que très peu de la vites- se de réglage, malgré les variations de charge. On peut
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ainsi obtenir à la fois des déplacements rapides et des déplacements d'amplitude exactement contrôlée grâce à l'extrême ralenti du moteur.
Suivant l'invention, l'alimentation du moteur est interrompue périodiquement pendant des temps très courts. La tension engendrée par le moteur pendant ces intervalles de temps sert, après passage dans un système de déphasage convenable, à commander un tube électronique qui règle l'alimentation de ce moteur.
Pour réaliser ce principe, on utilise de pré- férence un moteur série qui, comme on le sait, a l'avanta- ge d'un couple de démarrage puissant et d'une grande va- riation de la vitesse. Avec ce moteur on combine un tube électronique qui commande l'alimentation du moteur en pro- duisant les interruptions périodiques définies ci-dessus.
Ce tube électronique est relié à un système déphaseur recevant le courant formé par le moteur à vide, de préférence après amplification.
Cette tension à vide résulte de l'aimantation rémanente du circuit magnétique. On peut la renforcer au moyen d'un petit enroulement d'excitation auxiliaire dans lequel on fait passer un faible courant continu. le réglage est obtenu en comparant la tension fournie par le moteur à vide avec une tension de référence, en la composant avec celle-ci et en appliquant la résul- tante au tube amplificateur placé avant le système dépha- seur.
Le réglage a pour effet de corriger les effets de la charge sur le moteur en augmentant ou diminuant automatiquement la durée des intervalles vides par rapport ¯ la durée du temps d'alimentation.
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Le système précédent est complété par un oomp- tour de temps c'est-à-dire par un dispositif faisant va- rier la tension de référence suivant une loi déterminée, modifiable à volonté, loi qui définira les temps d'alimen- tation du moteur et les intervalles vides.
L'invention comprend encore un dispositif as- surant la commande de mouvements de translation ou de rotation d'organes d'amplitude rigoureusement définie avec arrêt de haute précision.
L'invention comprend encore un compteur d'am- plitude linéaire ou angulaire, qui est entraîné par le porte-outil ou ses organes de commande et qui comporte des contacts actionnés automatiquement par le mouvement de ce porte-outil. Un premier contact ou plusieurs réduit la vitesse du moteur, un autre en produit l'arrêt.
L'invention est représentée, mais à titre d'exemple seulement dans le dessin annexé dans lequel:
La fig. 1 est le schéma de montage du disposi- tif de commande électronique.
La fig. 2 est un schéma représentant la ten- sion aux bornes du moteur.
La fig. 3 est un schéma montrant comment s'ef- fectue le réglage.
Les fig. 4 et 5 sont des courbes de vitesse du moteur.
Les fig. 6 à 8 sont relatives à une applica- tion de l'invention.
La fig. 6 est une coupe verticale d'une partie des mécanismes.
La fig. 7 est une coupe par VII-VII de la
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La fig. 8 est une vue de détail.
Lee fig. 9 à 14 concernent une autre applica- tion de l'invention. la fig. 9 est une vue en élévation. la fig. 10 un plan correspondant.
La fig. 11 montre à plus grande échelle en élévation une partie des organes réglant l'amplitude des mouvements.
Les fig. 12 et 13 montrent le fonctionnement du dispositif de la fig. 11.
La fig. 14 indique schématiquement ce genre de travail exécuté. la f ig. 15 est une vue semblable à la fig. 1 représentant une variante.
La fig. 16 est un schéma pour l'explication du f onctionnement.
On va d'abord décrire le système de commande électronique représenté fig. 1 à 5.
En se reportant à la fig. 1, M désigne un mo- teur électrique à courant continu, de préférence du type série. Il est alimenté par du courant alternatif à la ten- sion V1 amené aux bornes A B, à travers un tube L1. I dé- signe l'inducteur du moteur. Une résistance R1 est placée dans le circuit du moteur. Un enroulement inducteur auxil- liaire, indiqué en i, est alimenté par une tension conti- nue t.
La régulation est effectuée par un tube L2 dont la grille est réunie à la borne positive du moteur et la cathode à la borne négative. Sur le circuit de la
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grille est placée une résistanoe R4 aux bornes C - D de laquelle est appliquée la tension de référence @. L'anode est reliée, à travers une résistance R2 au pôla positif d'une source de courant continu de tension e, reliée aux deux bornes E - F.
Un dispositif déphaseur est constitué par un transformateur T, dont le primaire est relié à une source de courant alternatif. Le point milieu du secondaire est
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relié à une extrémité de la résistance R2 , # e secondaire est placé dans un circuit comprenant un condensateur K et
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une résistance R3 et relié à la grille du tube Zl .
Le fonctionnement de ce dispositif électroni- que est le suivant:
Supposons le moteur à l'arrêt; l'interrupteur
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Il ouvert. La tension a à ses bornes est nulle. Ie tension a étant nulle, b lolirise très négativement la grille de L2 , qui est bloquée. La chute de tension en R2 est nulle.
Il résulte que la grille de L1 est très positive.
Si donc on ferme l'interrupteur Il le moteur
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* eut démarrer.
Bandant l'alternance positive du courant d'a- limentation ou une fraction ae cette :ltfrrnce, la grille du tube L1 est sans effet et ce tube permet le passage du courant.
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Au contraire pendant .1,lti-rnance négative le tube Z1 ne Irisée s asser le cont.
Le acteur qui a été lancé ccntinue à tourner.
Il entendre à ses bornes une tension due d'une paît à l'aimantation rémanente des tôles, d'autre 1sit L 1'Fxci- .,tio.'1 ro ..:itf- li etit pnro......l.FL.f'nt auxiliaire i.
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La fig. 2 représente la courbe m de la tension
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aux bornes du moteur M. La ligne horizontale ml représente la tension due à l'aimantation réoriente du circuit magné-
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tique, et la ligne ±2 la somme des tensions dues à l'aiman- tation rémanente et à l'excitation auxiliaire.
Il est ... noter que l'enroulement ,1 n'est pas
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indispensable, l'aimantation rémanente jouirait suffire l¯, assurer le fonctionnement.
Il y a lieu d'observer d'autre part qu'il n'y
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a ras ce folce c"ntre-lectromotrice, puisque le moteur est da type- série.
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La tension engendrée par le acteur tourrjant insi à vide se compose Nvec La tension b de référence.
Ces deux tensions s'ajoutent algébriquement. La différence
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agit sur 1? grille du tube 1 qui l'applique L la grille du tube LI par l'intermédiaire du système déphaseux.
La grille de L1 est soumise à l'action de deux tensions qui s'ajoutent: l'une V2 alternative provenant du
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système déphaseux; elle a la Lgze fréquence que le courant d'alimentation Lais elle est déphasée de \ 0 . L'autre V 3 est la tension e diminuée par la chute de tension dans R2.
Suivant la valeur de la tension agissant sur
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L1 cp tube s'amorcera lus ou moins rapidemer.z et la durée de la fraction de l'alternance positive rendant laquelle celle-ci agit efficacement sur le moteur sera plus ou moins
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grande. On peut donc réeler à volonté la vitesse du moteur @.
La fig. 3 fait comprendre comment ce résultat est atteint. V1 est la courbe de tension de commande du
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moteur. V 2 est la tension fournie par le système déphaseur.
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Elle est représentée par une sinusoïde tracée de part et d'autre d'une ligne horizontale représentant la valeur instantanée de V3. V- est la tension définie ci-dessus. le courbe u représente la tension critique de la grille.
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Le oint0(où cette ligne coupe la ligne V2 est le point d'amorçage. La z8ne hachurée représente donc l'énergie utilisée par ce moteur L un instant donné du fonctionne- ment. Cette z8ne est variable et peut plier de zéro à la surface entière de la boucle de la 1/2 alternance, la posi-
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t ioil$u : oint avariant suivant la va leur de Y3.
Si la charge sur le moteur augmente, sa vitesse tend à diminuer; la tension m2 s'abaisse et la ligne V3 se déplace également. La ligne représentant V2 fig. 3 se trou- ve remontée par rapport à l'axe ox . Par suite le pointa se déplace vers la gauche et la z8ne hachurée augmente.
Le moteur reçoit du courant pendant des périodes de temps plus longues ce qui compense l'augmentation de la charge.
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rour obtenir la tension variable b, on utilise un àis 08i- tif quelconque de com:an3e électronique, de disposition commune, constituant -an compteur du temps Ft fournissant aux bornes C D une tension variant avec le temps suivant une loi fixée l'avance et vmi2 le volonté . la vitesse ÍL..1 ri.r..léf el. 1 moteur est telle q'f- le- couple* maxi.müm r.'F. jc1.U!is atteint, dur la fig. 4, 1 re- r';sente la courbe de- Li vitesse ae lotrition du roteiir fouir- nisssnt -Le couple rax.u:n...a courbe II rrl r :FntF une loi Q. vitesse t evant Ttie choisie. Tl est le temps d'accélé- ration, T le temps de fonctionnement et 3 le ralentisse- ment.
Or. voit t ç;e .i.a courbe II rst toujours au-desacus de 1.i C01...ItE' I c'st--dire que If couple na xi mil n'ett ils
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Dans la disposition de la figure 1 on n'utilise qu'une plternance de courant d'alimentation. Or. peut aussi utiliser les deux alternances de courant monophasé, en se servant d'un transformateur à point milieu. Dans ce cas encore il existe un instant entre chaque alternance- pendant lequel le courant traversant le moteur est nul.
En effet, les tubes ne peuvent s'amorcer que lorsque les anodes sont déjà à une certaine tension posi- tive et ils se désamorcent avant que cette tension soit nulle. Comme décrit plus haut on mesure la force contre électro-motrice du moteur pendant les instants ou le moteur n'est pas alimenté. Cette force contre électro-motrice est comparée à une tension de référence: la différence conve- nablement amplifiée entre ces deux tensions est appliquée aux grilles des tubes qui alimentent le moteur et provo- quent leur amorçage en un point tel de la sinusoïde repré- sentant le courant du moteur,que le courant augmente quand la charge croît, la vitesse restant sensiblement constante.
La fige 15 contre comment le montage est modi- fié dans ce cas.
Le moteur L est alimenté par un système dedeux tubes L1 et L, redressant chacun une alternance d'un cou- rant alternatif monophasé fourni par le secondaire d'un transformateur t comportant un point milieu. Les cathodes des tubes sont reliées entre elles et le moteur L est ali- menté par ce fil commun. la régulation est effectuée par un tube L2 dont la grille est réunie à la borne + du moteur et la cathode La borne - , par l'intermédiaire d'un potentiomètre P.
Sur le circuit de la grille est placée uns
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résistance R4 aux bornes CD de laquelle est appliquée la tension de référence b.
L'anode du tube L2 est reliée à travers une résistance R2 au pôle + d'une source de courant continu
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de tension e¯ - E étant la borne - F la borne + . Des dispositifs dérhaseurs de principe connu et de fonctionnement identique à celui décrit en référence à la figure 1 fournissent aux grilles des tubes L1 et L3 des tensions respectivement déphasées de 90 par rapport aux tensions d'anode des tubes L1et L3 . Ces tensions ont une amplitude constante.
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Le fonctionnement du dispositif électronique est le suivant:
Supposons pour simplifier (en négligeant la va- leur de la tension déphasée d'amplitude constante) que dans les conditions de fonctionnement de la commande les
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tubes Li et L3 s'amcroent pour une tension cathode grille légèrement supérieure à une valeur Ov.
Supposons également que le débit dans la ré- sistance de charge R2 de la lampe L2 soit tel que l'on ait aux bornes de R2 une tension h lorsque la tension grille cathode d tube L2 est aussi égale à Ov.
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Si l'on règle le potentiomètre ? ùe telle sorte que f = - b, le moteur ne tournant pas sa force contre électro-mozrice a. est nulle, on a: b + a + f 0 v à de moment la tension aux bornes de R2 est bien égale à h.
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Par construction on a g =-h donc entre cathode et grille des tubes 11 et L3 on a: a + c + h - 0 v Si l'on tourne le potentiomètre vers le point E,
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0. ,\.lors 1: > f; 1.. r llle du Tube Z2 d vient plus négative,
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la chute de tension diminue dans R2. La tension grille des tubes L1 et L3 devient plus positive et ils s'amorcent.
Le moteur se met à tourner, la force contre électro-motrice a n'est plus nulle.
Il est facile de vérifier que le noteur ne pourra pas dépasser une vitesse telle que l'on ait: a + g + h = 0
Il est très important de remarquer que, même dans le cas le plus défavorable fig. 16,il y a toujours avant et après chaque alternance un instant .1 pendant le- quel aucun des deux tubes Llet L3 ne débite puisqu'ils ne peuvent s'amorcer que jour une tension d'anode supérieure à Ov et qu'ils se désamorcent avant que la tension d'anode ne soit nulle.
C'est cet instant @endsnt lequel il ne passe pas de courant dans le moteur qui est employé pour déclen- cher le mécanisme de régulation car les grilles des tubes 11 et L3 étant sans effet au notent du passade du courant dans les tubes, la lampe Igné peut agir que pour déclencher le point d'aorae des tubes alimentant le moteur.
D'âpres le principe même de la commande on cons- tatera Que L@ chute ohmique dans le moteur n'influe pas sur le méoanisme de régulation, puisqu'on ne mesure la tension aux bornes du moteur que pendant les intervalles de temps pendant lesquels il ne reçoit @as de courant.
On peut remarquer aussi que la valeur h de la tension aux bornes de B2 reste sensiblement constante et que l'on peut ainsi faire travailler la lampe à un point choisi et réois de sa caractéristique.
Les fig. 6 et 7 montrent l'application de
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l'invention à la commande d'un porte-outil, la machine étant complétée par un système compteur d'amplitude linéaire ou angulaire.
Un porte-outil Po peut se déplacer sur des glissières G. Ce mouvement est commandé de la manière suivante: le moteur électrique M, réglé comme il a été décrit ci-dessus, porte sur son arbre une vis Ve engrenant avec la roue P. Le pignon est clavf-té sur un arbre cannelé P1. Un pignon ? peut coulisser sur cet arbre mais en est solida ire en rotation. Ce pignon engrené avec la denture d'un écrou F1 se vissant sur une- vis fixe Q. Un support S qui est solidaire du porte-outil maintient le pignon et l'écrou en position voulue l'un par rapport à l'autre.
On comprend donc que, lorsque le moteur tourne, il entraîne par les engrenages Ve P F l'écrou E1 qui se visse sur la vis Q, ce qui déplace le support S et le porte- outil.
On voit donc que dans cette disposition le mo- teur est directement solidaire de l'organe à déplacer et reste constamment lié à celui-ci. la vitesse tst réglée par le dispositif électro- nique ae la fig. 1 logé dans une boite lui .
Le pignon P Entraîne avec lui un autre ;oignon N en prise avec une roue R calée sur un arbre R'. Cet arbre est couléen deux parties entre lesquelles est interiosé un embrayage magnétique H. Sur l'extrémité opposée au pignon R1 est calée une came en coeur f fig. 8 agissant sumo poussoir à ressort J.
Sur ce poussoir sont fixées des lames de ressort de longueur différente portant des contacts placés en regard de contacts fixes K. L@ distance
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entre les contacta mobiles et les contacts fixes est diffé- rente, de telle layon que lorsque le poussoir avance progres- sivement, poussé par la oame en coeur, il touche d'abord un premier contact qui commande un ralentissement puis un deuxième contact qui commande l'arrêt. Un troisième contact est un contact de sécurité.
Lorsqu'on commande le système pour déplacer le porte-outil Po, on envoie en mêmetemps du courant dans l'embrajage magnétique. La came f se met à tourner et com- cai.de le poussoir qui actionne les contacts.
Quand l'arrêt se produit, le courant est coupé à l'embragage magnétique et le ressort F' de L@ came la rappelle ',- se* position de reos qui est celle représentée fib. 8.
Les contacts fixes K sont portéspar un support U de position rélatle au moyen d'inné vis y. portant un petit tambour de commande.
On remarquera que: a) la valeur de l'avance est réglable d'une manière continue par déplaceront radial du support @orte-contact. b) la came ayant deux c8tés symétriques, le sens de rota- tion n'influe pas sur la valeur ae l'avance. c) pour les très petites avances le moteur démarre et reste au ralenti pendant toute la durée du mouvement car le poussoir touche déjà la came à la position de repos et le contact commandant la vitesse lente du moteur agit. d) on peut Disposer sur le tambour de commande des avances une graduation non linaire ou logarithmique suivant le profil de la came;
on obtient ainsi un réglage précis des avances de faible amplitude, l'erreur relative de
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lecture pouvant rester consta nte.
Tandis que les fig. 6 à 8 représentent une application de l'invention pour produire des déplacements saccadés d'un porte-outil, les fig. 9 à 14 représentent une autre application de l'invention, dans laquelle il s'agit d'obtenir des mouvements de positionnement très précis.
La machine représentée dans ce dessin est une table fonctionnant en combinaison avec une perceuse radiale ou autre machine dont on bloque le bras de faon que l'ou- til reste fixe. On déilace la table porte pièce suivant deux mouvements rectangulaires jour la présenter à l'outil qui effectue son opération à un emplacement défini avec grande précision.
La table porte pi-ce p se déplace sur des glissières gl , celles-ci sont portées par un trainard r mobile sur des caissières g2 perpendiculaires aux précéden- tes. Les mouvements de la table sont indiqués par les flè- ches flet ceux du traînard par les floches f2.
La commande de la table est obtenue au moyen d'un moteur M2 actionnant une vis vl se vissant dans un écrou solidaire de la table. De même le tr@inard est comman- dé par un moteur A3 actionnant une vis v2 se vissant dans un écrou solidaire da traînard.
Ces moteurs sont commandés c:cun par un dis- positif électronique semblable L celui de La fig. 1, logé dans lea boîtes b1 et b2 , L'amplitude des mouvements du traînard est déterminée par des butées kl et k2 . Les butées k1 s'appuient contre des jaugea Il logées dans les rainures d'un barillet tournant dl . En faisant tourner le bnrillet on peut substituer à un* butée une autre occupant une rosi- tion différente.
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Lee butées coopèrent aveo des contacts indiqués
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eohématiquement en o . Comme précédemment il y a un ou plusieurs contacts de ralentissement et un contact d'arrêt.
La table est munie d'un dispositif semblable pour régler ses mouvements. Sur la fig. 10 on voit en d2 un barillet cannelé analogue du barillet d1.
En ± sont des contacts auxiliaires de sens de déplacement, tandis que h dsine la boîte de mise en marche de le table.
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Leb 2ic,. 11, 12 et 13 montrent plus en détail consent sont constitués les contacts et les butées d'atta- que de ces contacts.
Sur la fige 11, on voit en élévation l'ur. des
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barillets cannelés di ou d2 désignés par la lettre d. r.s les rainures ae ce barillet sent placées des jauges 1 sur lesquelles s'chutent des taçuets k dont la position est ainsi earfcteatnt déterminée. CE taquets ont la force repré- sentée contenant une partie droite k1 et un talon Ri' de fa. on et:e jeverfibl# suivant le sens des mouvements.
Quand or. leur fait f,;11;,' 1/2 tour leur centre reste sur le milieu de .l'E:-S.I.""ce . Cet f-::',t-'litce est ;-,.31 i'éi-aiaseur t.. "vit.."t!l. Il fer, réo-xtt 1 '''Vf-C une ce-.le -"\\.'L-6. en ..o"..rrd obtenir are position d'arrêt bien StFT:inÉe de .:a table .1 el que soit Ic- d;l.,\cf,'P::1: de cette tt-1e.
Le- barillet est ..m:¯o.tT . l'.-.2GE .'...rJ volant vb. Il tfct arrête à la position voulue ar un cliquet cd. il est un inverseur du sens de o';r 1..1 CPI4E'nt de la table. Il c;); .p01' tE' un iOussOi.T ressort 12 portant un con- tact forçant inverseur. Jans le barillet sont pratiqués des troaa où l'on 4fut placer des taquets 13 . Si le nez du 10l.;,ssoir rorte su1 :xa partie co...rrntr du barillet on a la . 06 iti on rerz,<sentés. "i on a placé un taquet 13 et que
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celui-ci vient appuyer sur le poussoir le circuit sur le- quel est placé l'interrupteur est établi. Cette action sur le dit circuit est utilisée pour faire fonctionner les or- ganes inversant le sens de déplacement de la table.
Le taquet kl vient attaquer des touches ru; m" commandant le ralentissement et n commandant l'arrêt.
Au lieu d'une touche de ralentissement il peut y en avoir plusieurs fonctionnant succes.sivement.
Les touches m' m" sont des coulisseaux à res- sorts logés dans un boîtier P1 fixe. Ils présentent une extrémité taillée en biseau qui fait saillie hors de ce boîtier et ils portent des contacts q'q" qui euvent venir toucher des contacts fixes et établir les circuits électri- ques passant par ces contacts.
La touche n est taillée droite, elle est soli- daire d'une plaquette n1 pouvant se déplacer horizontale- ment et venir ouvrir l'un ou l'autre des deux micro-rupteurs d'arrêt r' r".
Le dispositif fonctionne comme suit:
Si la table dont le barillet e est solidaire se déplace vers la droite, aires une course déterminée par la position du taquet k1 sur le barillet, celui-ci vient rencontrer la touche m' et L'enfonce, position de la fig.
12. Le contact est établi ce qui produit le ralentisse- ment voulu par polarisation de la résistance R4.
Le mouvement continuant, le tord antérieur du talon du taquet k vient buter contre la touche n, fig. 13.
Il l'entraîne avec lui, ainsi que la claque n1 qui vient ouvrir le rupteur r".
Si la courseactive avait lieu dans l'autre
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sens, ce serait l'autre touche m" qui serait intervenue, la butée k étant retournée comme indiqué en traits mixtes
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fig. 11 et l'arrêt se serait roduit exactment t. La même position déterminée par la jauge 1.
Au moyen du dispositif qui vient d'être décrit on peut faire délacer -on organe de machine et l'arrêter avec précision en un ou plusieurs oints, suivant un cycle
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Irédéterrainé ou non.
Par exemple la fig. 14 représente une pièce qui doit être usinée en 1, 2, 3, 4.
L'outil sera réglé en position 1. A l'aide du dispositif décrit ci-dessus et rce aux possibilités
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du uoteur décrit ci-dessus, la table effectuera les dépla- cements x', y', z' ets'arrêtera avec une grande précision en chaque =oint 2,3, 4.
Grâce aux deux mouvements en croix on peut
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o tF r.iz lf s dé., la ment suivant f' , ,y! pt suivant 2' .
:Four passer de xl à 3" pi: fait tourner le barillet d¯ sur lui-Lême e l'intervalle entre dw¯.x canne- lui es voisines .
Le fonctionne# fut c. F ¯sPble est donc le SL.i- vant: Sui posons que la tz-ble doive effectuer le 3C,l.acei..ent XI, fie. 14. :"'p moteur h2 ';'0.i entraîne la table -.tir un dis. osltif r..It:Cç1;.:..:;:ue est i.is e: ,¯1!che et tourne L son régime i xi.,; la t.1b.L.E dér.arre rapidement. avant -1. J le tt t i-n di , Le .,oint 2 fi. 14 la table, dans : non déj. La cernent, è'lct1onnE' le ou les contacts m' fig.!".r.
Chaque contact déclenche une vitesse du moteur en polari- sant les bornes C D, fig. 3 et on obtient un régime de des vitesses, aant l'allure de 1.1 fig. 5,
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-t-L> Joints 3, 6 ct.r.t ttILin8 l l'action des contacte -t r.r:.tisseyent 2' et ir joixt 7 ar le contact u'.,jirt.
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La vitesse poux le dernier palier est réduite de telle sorte que les inerties des organes En rotation ou translation sont absolument négligeables et que l'arrêt se fait avec précision. pour obtenir le déplacement suivant y', il suffit de déplacer les butées k et de faire tourner le barillet dont la butée a été probablement réglée par 1;ne jauge.
Les dispositions ci-dessus ne sont données qu'à titre d'exemple, tous les détails d'exécution, les formes, dimensions, matériaux employés pourront varier dans tous les cas, sans changer le principe de l'invention.
RLVENDICATIONS
I) Système de commande électronique, particu- lièrement applicable aux machines outils, caractérisé par le fait que l'alimentation du moteur est interrompue pério- diquement pendant des temps très courts et que la tension engendrée par le moteur rendant ces intervalles de temps est après passage dans un dispositif déphaseur convenable appliquée à un tube électronique qui commande l'alimenta- tion de ce moteur.
2) Système de commande comme revendiqué en 1, caractérisé par le fait qu'on utilise un moteur série avec lequel est combiné ur; tube électronique qui commande l'ali- mentation du moteur en produisant les interruptions pério- diques définies ci-dessus.
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