BE528502A - Système asservi de positionnement - Google Patents

Description

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   L'invention se rapporte à des systèmes de commande de position- nement asservi à distance particulièrement à ceux qui emploient des servo moteurs et amplificateurs en combinaison avec un récepteur synchrone. 



   L'invention a pour objet de prévoir la commande à distance pour le système de mise en position qui peut être employé aisément et en toute sécurité dans le cas de programmes préalablement élaborés, dans les- quels il peut se présenter un grand nombre de positions différentes préala- blement établies. Un autre objet consiste à éviter la nécessité d'une multiplicité de transmissions dans le cas où un grand nombre de positions diffé- rentes préalablement établies sont souhaitables. 



   Un autre objet de l'invention vise à prévoir un système dans lequel la mise en position préalable peut être obtenue au moyen de "boites de connexion à barres croisées", de cartes perforées type   "I.B.M.",   de re- lais pas à pas ou semblables, ou de relais multicontacts commandés par bou- tons poussoirs. 



   Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un réglage   fin   dans un système de télécommande de mise en position au moyen de boutons pous- soirs ou de clés, qui peuvent être montés par décade ou de toute autre manière   à   l'effet de faciliter une commande rapide, convenable et précise. 



   Un autre objet de l'invention vise à prévoir la commande à distance améliorée de systèmes de mise en position dans lesquels des réglages excessivement précis d'appareils lourds peuvent être exécutés au moyen d' appareils de contrôle relativement légers et petits, en employant des pièces mécaniques légères et dans lesquelles des courants électriques faibles sont mis en oeuvre dans la partie de l'appareil à la station de transmission ou de commande. 



   Encore un autre objet de l'invention consiste à prévoir une mise en position rapide, en passant d'un angle à un autre, dans une grande plage angulaire, sans que ce soit au détriment de la précision ou de la finesse du réglage. 



  Un autre objet de l'invention est de prévenir des erreurs et d'empêcher le dépassement et le pompage ainsi que l'effet des jeux. 



   Un autre objet de l'invention vise encore à la haute précision dans l'arrêt, avec le ralentissement à l'approche de la position afin d'éviter le dépassement. De plus, ceci permet d'obtenir une opération semblable à celle obtenue entre des positions limites établies d'avance à l'aide d'interrupteurs fin de course. 



   Un autre objet se rapporte à la commande à distance pour le système de mise en position permettant de contrôler un servo moteur alimenté, soit par une génératrice, soit par des contacteurs ou d'autres types classiques de commande d'énergie. 



   D'autres objets, détails et avantages de l'invention apparaitront au fur et à mesure de la description. 



   En réalisant l'invention, sous une forme préférée, on prévoit un système de transmission de mouvement du type récepteurs synchrone dans lequel un transformateur multiphasé est employé pour donner des signaux de phase désirée dans l'espace à la place d'un générateur synchrone, par exemple du type   "selsyn"   ou autre, à l'effet d'obtenir une mise en position plus précise ou des points intermédiaires, un dispositif à vernier peut être employé pour insérer un voltage peu élevé, soit en série avec le signal, ou indirectement au moyen d'un champ magnétique transversal dans le récepteur synchrone.

   Pour une précision poussée, il est fait usage d'une série de canaux commandés chacun par un   dispositif@@e commande   qui sélectionne 1' angle de phase spatial dans le récepteur synchrone par le choix d'une phase de l'enroulement du transformateur multiphasé. Le dispositif de commande sélectif est aussi pourvu de contacts pour introduire des tensions vernier 

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 dans le canal précédent ou assurant un réglage plus grossier. 



   Afin d'éviter les effets perturbateurs des voltages produits dans les canaux les plus fins durant la multiplicité de rotations des rotors des récepteurs synchrones, nécessaires pour un changement angulaire important, dés circuits de blocage sont employés dans les servo amplificateurs de telle sorte qu'un canal plus fin ne puisse produire de voltage quelconque dans l'amplificateur correspondant avant que la transmission du canal plus gros précédent ou canal d'approche soit arrivée à une position voisine de l'angle désiré. 



   Les circuits amplificateurs auxquels est appliquée la tension de modulation peuvent être agencés de façon à présenter une caractéristique plate pour la majeure partie du déplacement des canaux les plus grossiers avec une zone morte entre la caractéristique de réponse positive et négative suffisamment large pour que les canaux plus fins puissent fonctionner dans   l'intervalle;   cet intervalle ou zone morte possède une étendie angulaire suffisante pour éviter l'effet des jeux. L'étendue angulaire de la plage de fonctionnement de chaque canal est quelque peu inférieure à 130 degrés et est, de préférence, de la même étendue pour les deux angles d'erreur positif et négatif.

   De plus, l'étendue de la plage de fonctionnement pour le canal le plus fin est telle que la commutation pour le canal plus grossier précédent se situe dans la zone représentée dans l'étendue de la caractéristique du canal plus fin. 



   Pour anticiper le mouvement angulaire, en vue de réduire au minimum le pompage et pour obtenir un effet de ralentissement, un signal d' anticipation est fourni en rapport convenable avec la direction du mouvement et peut être ajouté au voltage de vernier, par exemple,   en férie   avec le vdtage de vernier appliqué au champ transversal dans le circuit du récepteur synchrone. Le signal d'anticipation peut être produit au moyen d'un convertisseur de courant continu en courant alternatif alimenté en tension contenue prélevée sur le moteur principal à courant continu ou par un voltage correspondant tel qu'un voltage de tachymètre, et fournissant un courant alternatif d'alimentation ayant un voltage variant en amplitude et en polarité en fonction de la tension continue. 



   Le canal intermédiaire de ralentissement peut être pourvu d'un amplificateur de caractéristique descendante tandis que les canaux grossiers peuvent avoir une caractéristique plate permettant une grande vitesse pendant la durée de leur intervention. De cette façon, un mouvement relativement rapide du réglage grossier peut être obtenu avec un ralentissement graduel au réglage précis et une transition rapide et douce du mouvement d'approche au mouvement fin. 



   Le système présente la possibilité de réaliser l'approche graduel-le de deux différentes positions à réglage préalable considérées comme limites ou positions extrêmes et d'éviter des dépassements à l'approche de celles-ci. Le système réalise ainsi, par le canal fin, une approche lente et précise de la position finale. 



   Si c'est nécessaire, un courant alternatif modulé peut être appliqué au bobinage du champ transversal dans le récepteur synchrone du canal le. plus fin afin d'annuler l'effet du magnétisme résiduel qui, autrement, tendrait à faire pomper le système. 



   La fréquence de modulation doit dépasser la fréquence propre du système, qui n'est en général qu'une fraction de la fréquence porteuse, qui dans des laminoirs ordinaires serait de 50 périodes. 



   L'invention sera mieux comprise après avoir pris connaissance de la description détaillée ci-après en se référant en même temps aux dessins annexés sur lesquels : 
La figure 1 est un schéma montrant une forme classique d'un 

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 système de commande à distance de mise en position employant des disposi- tifs "selsyn" ou récepteurs synchrones conjointement avec un servo moteur et un servo amplificateur; la figure 2 est un schéma simplifié illustrant l'un des prin- cipes faisant l'objet du système perfectionné; la figure 3 est un schéma d'un transformateur avec un enrou- lement multiphasé et un enroulement polyphasé ou transformateur de multiplication de phases qui peut être employé dans le système comme source de signal de commande;

   la figure 4 est un diagramme vectoriel correspondant à la fi- gure 3 montrant les connexions qui peuvent être employées pour réaliser un transformateur de courant triphasé en décaphasé afin de produire des signaux pour dix positions différentes de dégrossissage; la figure 5 est un diagramme montrant la valeur des tensions apparaissant à chaque prise en fonction de l'angle de déplacement du rotor du récepteur synchrone illustrant le principe de fonctionnement d'un transformateur multiphasé couplé avec le récepteur synchrone et montrant la relation entre la phase et la position spatiale du rotor du dit récepteur;

   la figure 6 est un schéma de circuit illustrant un mode de réalisation de l'invention pour la mise en position à distance, au moyen d'interrupteurs de connexion, de boutons poussoirs ou d'un clavier pour le dégrossissage et des moyens de connexion du même genre pour le réglage fin; la figure sert aussi comme exemple de connexions pour les systèmes de commande à distance de mise à position à canaux multiples; la figure 7 montre une variante du circuit de la figure 6; la figure 8 est un schéma de circuit correspondant aux figures 6 et 7, illustrant une autre variante; la figure 9 est un diagramme vectoriel d'un bobinage de transformateur multiphasé branché en étoile, montrant le principe de fonctionnement comme unité de commande et se rapporte aux transformateurs représentés sur les figures 3, 4 et 6 à 8;

   la figure 10 est un schéma du bobinage d'un récepteur synchrone qui peut être employé dans un système représenté figures 2, 6 et 8; la figure 10 A est un schéma partiel montrant la façon d'obtenir un effet de quadrature en partant du montage   "Scott"   bien connu; la figure 11 est un diagramme vectoriel montant conjointement avecla figure 10, le principe de fonctionnement du système de la fugure 6 dans lequel un réglage de vernier est introduit indirectement en appliquant une tension de vernier à un enroulement de champ transversal dans un dispositif à récepteur synchrone; les figures 12A, 12B, et 12C sont des graphiques représentant le principe de fonctionnement des systèmes des figures 6, 7 et 8; les figures 12A et 12B se rapportant au système des figures 6 et 7, et 12C se rapportant au système de la figure 8;

   les figures 13A, 13B et 13C sont des diagrammes vectoriels correspondant respectivement aux figures 12A, 12B et 12C représentant vectoriellement les caractéristiques de celles-ci; la figure 14 est un schéma de circuit, montrant un système de commande à distance à canaux multiples pouvant être réglé préalablement, employant des canaux du genre représenté sur les figures 6, 7 et 8; la figure 15 est un schéma de circuit d'un discriminateur qui peut faire partie du servo amplificateur des figures 6,7 et 8 ou qui pett 

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 être employé dans la disposition de la figure   14;   la figure 16 est un schéma d'une variante de la disposition de la figure 15 dans laquelle la caractéristique plate est remplacée par une caractéristique en pente;

   la figure 17 est un graphique représentant la caractéristique du circuit de la figure 15; la figure 18 est un graphique illustrant la caractéristique de la disposition de la figure 16; la figure 19 est un schéma de principe du circuit montrant plus en détail les connexions de l'amplificateur de puissance et du discriminateur du système de la figure 14; la figure 20 est un graphique sur lequel on a porté en ordonnée la tension des signaux de réponse des amplificateurs d'un système à 3 canaux et en abscisse l'écart angulaire en course du moteur autour de la position   0;   la figure 21 est un graphique montrant la modulation du signal à courant alternatif en fonction de l'angle d'erreur, et la caractéristique obtenue dans l'amplificateur de la figure 15 quand le discriminateur possède une caractéristique plate;

     .la   figure 21A est un diagramme vectoriel correspondant à la figure   21;   la figure 22 est un schéma de circuit d'un anticipateur qui peut être employé pour éviter le dépassement et les oscillations; la figure 22A est un diagramme vectoriel montrant le principe de fonctionnement du mode de réalisation de la figure 22; la figure 23 est un schéma partiel de circuit, montrant une commande à distance de mise en position, conformément à l'invention, dans lequel un servo-moteur commandé par contacteur est employé à la place d'une commande par groupe Léonard; la figure 24 est un schéma de circuit partiel d'une autre variante de la disposition de la figure 19 dans laquelle une commande par contacteurs utilisée avec un contrôleur principal, est employée à la place d'une commande par groupe Léonard;

   la figure 25 est un schéma montrant la façon dont le système de commande à distance pour la mise en position peut être employé pour faire fonctionner un système entre deux positions préétablies quelconques ou comme limiteur de fin de   course$   la figure 26 est un schéma montrant la façon d'employer un dispositif de commande à distance utilisant des récepteurs synchrones pour faire fonctionner le système entre deux positions choisies quelconques ou pour obtenir un effet d'interrupteur de fin de course avec un servo-amplificateur conformément à l'invention; la figure 27 est un graphique montrant les caractéristiques de fonctionnement du système de la figure 25; la figure 28 est un graphique montrant le principe de fonctionnement du système d'interrupteur de fin de course de la figure 25;

   la figure 29 est un graphique montrant le principe de fonctionnement du système de la figure 26 dans lequel un contacteur inverseur est employé; la figure 30 est un schéma de circuit correspondant aux figure s 6, 7 et 8 représentant une variante de celle-ci; 

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 la figure   30A   montre le schéma vectoriel du bobinage d'un auto transformateur pour donner un effet de vernier; la figure 31 est un schéma de circuit partiel d'une variante de la disposition de la figure 19 utilisant des amplificateurs magnéti- ques; la figure 32 est un graphique représentant les caractéristiques de fonctionnement d'une disposition de la figure 31. 



   Les références servent, dans tous les dessins, à désigner les mêmes éléments. 



   En référence aux dessins, le servo-système classique, d'un récepteur-synchrone à courant alternatif du type représenté figure 1, con- siste en un générateur synchrone 11 à une station de commande ou de trans- mission et un récepteur synchrone 12 à une station commandée ou de récep- tion. Chaque unité 11 et 12 est constituée d'un stator et d'un rotor dont l'un porte un bobinage polyphasé, par exemple, un bobinage triphasé, tel qu'indiqué par les trois lignes d'interconnexion 13 et dont l'autre peut aussi porter un bobinage polyphasé, dont une phase seulement est ordinairement employée, cependant, et, à titre explicatif, référence peut y être faite comme à un bobinage monophasé.

   Là où un couple relativement petit doit être produit à la station commandée, les enroulements monophasés peuvent être reliés à des bornes de courant alternatif monophasé et les deux rotors prennent une position telle que la direction du flux magnétique produit par les enroulements monophasés est la même par rapport aux enroulements polyphasés dans chaque unité. Cependant, si des couples plus élevé s sont requis et que des servo-moteurs et amplificateurs sont nécessaires, un seul des bobinages monophasés est branché sur une source de courant alternatif monophasé et l'autre bobinage est branché sur l'entrée d'un servoamplificateur 14, qui doit être sensible à la phase ou posséder un discriminateur représenté séparément par le rectangle 15 de la figure 1.

   Il   exis-   te un servo-moteur 16 généralement un moteur à courant continu permettant un réglage plus précis de la vitesse, alimenté par l'amplificateur 14 et relié mécaniquement au rotor du récepteur synchrone 12 à la station commandée. Dans ce cas, du fait que l'amplificateur 14 est   agencé   de façon à produire un signal et à faire tourner le moteur 16 lorsqu'une tension   apparaît   au bobinage monophasé connecté à ses bornes d'entrée, le système se met au repos avec les rotors dans une position telle que le bobinage monophasé du récepteur synchrone se mette en quadrature par rapport aux champs produits par les bobinages polyphasés. 



   Le principe de fonctionnement d'un tel système connu soit avec, soit sans servo-amplificateur et servo-moteur, est familier à ceux qui sont experts en la matière et il n'est pas nécessaire d'en donner plus de détails du fait que des ouvrages afférents à cette matière tel que celui   intitulé   "Servomechanism Fundamentals' de Lauer, Lesnick et Matson, publié par "Mac Graw Hill Book Cy" en 1947 en traitent. 



  Par exemple, un système avec un générateur et récepteur synchrone sans amplificateur et servo-moteur est schématiquement représenté figure 2.10, pige jl et des servo systèmes et des répétiteurs synchrones générateurs et récepteurs synchrones sont représentés figures 2.17 et   2.18   de la page 37 de cet ouvrage. 



   Dans la mise en oeuvre de l'invention, on évite la nécessité d'employer un générateur synchrone avec des éléments mécaniques rotatifs par rapport les uns aux autres à la station de commande, et on utilise un récepteur synchrone seulement à une extrémité du système, c'est-à-dire à la station commandée. Comme représenté figure 2 on utilise dans un mode de réalisation du système de commande à distance de la mise en position, à la station de contrôle, un transformateur 18 pourvu d'un bobinage polyphasé 19, montré à titre d'exemple sous la forme d'un bobinage triphasé, branché par des lignes triphasées 13, sur le bobinage polyphasé du récep- 

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 teur synchrone 12. 



  Le bobinage polyphasé 19, est couplé par induction à un autre bobinage polyphasé 21 qui, à l'effet de permettre une distinction convenable, sera appelé ci-après bobinage multiphasé. 



  Pour des raisons faciles à comprendre, on préfère avoir un nombre de phases supérieur à trois dans le bobinage multiphasé 21; quoique, à l'effet de réduire le nombre de conducteurs d'interconnexion requis, le bobinage polyphasé 19 et le bobinage polyphasé correspondant du récepteur-synchrone 12 sont, de préférence, des bobinages soit biphasés ou triphasés qui ne nécessitent que trois conducteurs, les bobinages triphasés présentant l'avantage d'utiliser d'une manière plus efficace l'espace et le matériel. 



   Le bobinage multiphasé 21 est agencé de façon à présenter une multitude de prises désignées par exemple de 0 à 9, sur la figure 2, représentant un bobinage à 10 phases et ayant également un point neutre sorti, représenté par la borne neutre 22. Afin que ce point neutre puisse être sorti, un schéma en étoile est employé de préférence. Comme on sait, dans le cas de transformateurs polyphasés, la conversion d'un nombre de phases en un autre, peut facilement être réalisée par des connexions appropriées de bobinages de telle façon que les points de connexion soient déphasés dans l'espace de   60    ou d'un multiple de 60 . D'autres rapports angulaires désirés peuvent être obtenus en plaçant des prises en des points intermédiaires appropriés et en employant des bobinages d'un nombre approprié de spires différents.

   Par exemple, comme indiqué figure 3, la conversion peut être obtenue en partant d'un bobinage triphasé 19 en un bobinage à dix phases 21 en interconnectant les enroulements et les prises du bobinage   21   selon la manière indiquée par les diagrammes-vectoriels de la figure 4 qui montre un montage en étoile présentant une borne neutre 0 et des bornes, a, b, c, d, e, f, g, h, i, et j, où apparaissent des tensions dont les   maxima   et minima sont décalés entre chaque prise consécutive de 36  lorsque l'on fait tourner le rotor du récepteur - synchrone. Les nombres de spires entre les points des bobinages désignés par a....s à la figure 3 correspondent aux longueurs de vecteurs entre les points désignés à la figure 4. 



   On comprend que si un courant triphasé était branché sur le bobinage 19, les voltages aux points a, b, c, d, e, f, g, h, i et j, seraient déphasés de 36  dans le temps. Toutefois le même déphasage existe dans l'espace c'est-à-dire lorsque l'on fait tourner le récepteur et les tensions apparaissent à des points successifs avec leur maximum et minimum espacés de 36  donnant également un diagramme-vectoriel avec 10 phases décalées de 36 . C'est pourquoi la notion d'un déphasage spatial peut être employée pour désigner les points de raccordement d'un bobinage polyphasé ou multiphasé. Etant donné qu'il n'y a pas d'alimentation polyphasé, la notion d'un déphasage dans le temps n'est pas applicable au fonctionnement du système.

   Par conséquent, dans les explications ci-après, la référence faite aux différences de phase sera comprise comme signifiant un déphasage spatial. 



   Dans le système de la figure 2, le bobinage monophasé du ré-   cepteur-synchrone   12 est relié aux bornes 23 d'alimentation d'un réseau monophasé. Le réglage de la position angulaire du rotor est obtenu par sélection de l'un des points de phase 1, 2,3, 4, 5, 6, 7, 3, 9,0 sur le bobinage multiphasé 21 au moyen d'une prise 24 reliée à l'une des bornes d'entrée 25 du discriminateur 15, l'autre borne d'entrée 26 étant reliée à la borne neutre 22 du bobinage multiphase 21. Si la position angulaire du rotor de ce récepteur synchrone 12 est telle que des courants soient produits dans les lignes 13, qui sont appliqués de telle façon qu'ils fort apparaître un voltage entre les bornes   3   et 22, cela indique que la position du rotor n'est pas la position angulaire correspondant à la prise 24. 



  Dans ce cas, l'amplificateur et le servo-moteur 16 sont excités jusqu'à ce que le rotor du récepteur synchrone 12 ait été amené sur la position dans laquelle aucun voltage n'apparaît entre les bornes 3 et 22. Le fonctionne- 

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 ment des discriminateur 15, amplificateur   14,   servo-moteur 16 et récepteur synchrone 12 du système de la figure 2 est analogue à celui de la figure
1. La commande est obtenue dans le système de la figure 2 par le choix de la position de la prise 24, au lieu de la position angulaire de la poignée
17 qui commande la position angulaire du rotor du générateur synchrone 11 dans la figure 1. 



   On peut aussi faire fonctionner le système de la figure 2 en branchant les bornes d'entrée 25 et 26 du discriminateur 15 sur le bobinage monophasé du récepteur synchrone 12 au lieu de le brancher sur le bobinage multiphasé 21 et en branchant les bornes 23 d'alimentation en courant alte- natif monophasé sur la borne neutre 22 et la prise 24 du bobinage multipha- sé 21 au lieu de le brancher sur le bobinage monophasé du récepteur synchro- ne 12.

   Dans ce cas, la position de la prise 24 détermine le rapport entre les courahts dans le bobinage triphasé 19 et par conséquent détermine la direction angulaire du flux produit par le bobinage triphasé du récepteur synchrone 12 de façon que le rotor soit amené sur la position dans laquelle le voltage induit dans le bobinage monophasé du récepteur synchrone 12 soit
0,   c'est-à-dire   normalement ou perpendiculairement à la direction du flux alternatif. 



   Etant donné que les systèmes de commande à distance de mise en position employés dans les cas où des couples relativement importants sort requis à la station de commande, par exemple, dans les laminoirs pour le réglage de l'écartement des cylindres, l'invention a été illustrée et sera décrite avec l'emploi de   servo-amplificateurs   et moteurs. Cependant, l'invention n'est pas limitée à ce domaine, et n'exclut pas l'usage d'un transformateur multiphasé 21 avec la prise ajustable 24 et la borne neutre 22 branchée directement sur le bobinage monophasé de l'ensemble 12 ou sur les bornes 23 d'alimentation monophasée.

   Dans ce cas, le couple situant le rotor du récepteur synchrone 12 serait fourni par le courant circulant dans le bobinage monophasé de celui-ci et le rotor arriverait à la position dans laquelle la direction du flux induit par le courant dans le rotor serait parallèle à la direction du flux induit par le courant dans le stator au lieu d'y être normal, comme c'est le cas dans les systèmes employant des servo-amplificateurs et moteurso Dans chaque cas, cependant, le déplacement de la prise ajustable sélective 24 d'un point à un autre du bobinage multiphasé produit une rotation du rotor du récepteur synchrone 12. 



   Etant donné qu'il est difficile de réaliser un bobinage multiphasé avec un nombre de phases très élevé permettant le choix d'une grande quantité de positions faiblement décalées l'une par rapport à l'autre, et de même qu'il est inutilement onéreux de prévoir un grand nombre d'interrupleurs, ou boutons poussoirs correspondants, un bobinage multiphasé du type schématiquement représenta sur les figures 2, 3 et 4 est employa de préfé-   rence   uniquement pour assurer une position de dégrossissage, par exemple, 10 points différents dans l'exemple donné. En effet, selon l'invention des positions intermédiaires plus précises peuvent être obtenues en introduisant une tension vernier comme représenté schématiquement aux figures   6, 7   et 8. 



   Dans les figures 6,7 et 3 un transformateur de commande 18 est employé comme dans les figures 2 et 3. Il est muni d'un bobinage polyphasé 19, en l'occurrence, un bobinage triphasé et d'un bobinage multiphasé 21. Pour des raisons de simplicité, les dix connexions du bobinage 21 n'ont pas été représentées en détail et ne sont indiquées que schématiquement aux figures 6, 7 et 3. Pour le choix des connexions, au lieu d'une prise ajustable telle que la prise 24 de la figure 2, un jeu de boutons, poussoirs 27 est prévu. Dans ce cas, il y a dix boutons poussoirs ou clés, chacun d' eux fermant un contact entre l'une des connexions de phase a - iet une borne de sortie 28. 



   Dans le mode de réalisation de la figure 6, une borne neutre 22 et la borne ajustable 28 déterminant la phase spatiale du transformateur 

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 multiphasé 21,sont reliées aux bornes d'entrée 25 et 26 du discriminateur   15 du s ervo-amplificateur   14 et les bornes 23 d'alimentation en courant alternatif monophasé sont connectées sur le bobinage monophasé 29 du récepteur synchrone 12. Le bobinage 29, à titre d'exemple, est supposé porté par le rotor 31 de l'ensemble 12, le stator 32 portant les bobinages polyphasés   33   qui sont interconnectés par les conducteurs 13 sur le bobinage polyphasé 19 du transformateur 13.

   Le servo-moteur 16, alimenté par le servo-amplificateur 14 est mécaniquement relié par l'intermédiaire d'un engrenage ou une autre transmission classique 34 au rotor 31 du récepteur synchrone 12. 



   Un transformateur de vernier 35 -monophasé possède un bobinage primaire 36 relié aux bornes 23 d'alimentation en courant monophasé et un bobinage secondaire 37 avec une prise centrale 38 et plusieurs prises 39 de chaque côté de la prise centrale 38 fournissant des tensions de polarité opposée et d'amplitudes différentes, mais à rapport de phase fixe par rapport à l'alimentation en courant alternatif aux bornes 23. Les tensions vernier ont, par conséquent, une phase fixe par rapport au courant alternatif dans le système, étant donné que celui-ci est aussi alimenté par les bornes d'entrée 23. Une multitude de boutons-poussoirs ou clés 41 est prévue; dans ce cas particulier, 10 boutons-poussoirs différents permettent de brancher une des prises sélectives 39 des tensions vernier sur un conducteur de sortie 42.

   Un second conducteur 43 de sortie est branché sur la prise centrale 38 du transformateur vernier. Des moyens sont prévus pour introduire la tension vernier sélectionnée apparaissant aux conducteurs 42 et   43   dans un élément du système tel que l'équilibre du système est rompu dans une direction ou dans l'autre d'un angle déterminé et provoque la remise en position de l'élément contrôlé à un point intermédiaire entre deux points de dégrossissage, déterminé par l'un quelconque des boutons-poussoirs 27 qui est enclenché. 



   Dans le mode de réalisation de la figure 6, le rotor 31 est prévu avec un second bobinage 44 qui esten quadrature avec le bobinage   d' ex-   citation 29. Le bobinage de champ transversal ou auxiliaire 44 est relié aux conducteurs 42 et 43 de façon à produire un champ magnétique peu important dans le rotor 31 qui présente une amplitude, représentant de préférence une fraction de celle produite par le bobinage d'excitation 29.

   En conséquence, un champ résultant est produit dans le récepteur synchrone 12, déporté dans une direction ou dans l'autre, suivant la polarité du voltage pris à partir du bobinage transformateur de vernier   37.   L'effet est illustré sur le diagramme-vectoriel de la- figure 11 où le vecteur m est le flux produit par le bobinage d'excitation 29, et le vecteur a représente le flux de faible amplitude du bobinage auxiliaire ou bobinage de champ   trare-   versal 44 qui reçoit le signal de vernier. La résultante des deux flux est représentée par le vecteur R.

   L'effet, pour autant qu'il s'agisse de la réaction entre le stator et le rotor du récepteur synchrone 12, est pour cela équivalent à celui qui aurait été produit sans le flux du bobinage auxiliaire si le rotor avait été mü sous un angle égal à l'angle existant entre le vecteur m et R. 



   En conséquence, la répartition des courants dans les bobinages polyphasés 33 du stator 32 est déterminée par la direction angulaire du flux R. Celui-ci, à son tour, détermine la répartition entre les courants dans les bobinages polyphasés 19 du transformateur 13 et la répartition des voltages induits dans les bobinages multiphasés 21. 



   Cette répartition de voltage détermine si un voltage apparaît entre les bornes 27 et 28. En conséquence, le servo-moteur 16 commandé par le servo-amplificateur 14 dans l'éventualité où un voltage quelconque apparait entre les bornes 27 et 28 fait tourner l'élément contrôlé comprenant le rotor 31, jusqu'à ce qu'une tension nulle ait été obtenue entre les connexions de sortie 22 et 28 du bobinage du transformateur multiphasé 21. 

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   L'effet correspond à la rotation partielle d'un des dix vec- teurs de la figure 9 du bobinage multiphasé 21 vers un point intermédiaire sur le polygone de cette même figure. La variation de l'amplitude et de la polarité du voltage de vernier permet la sélection de chacun des points in- termédiaires à gauche ou à droite des extrémités des vecteurs représentant les 10 phases décalées de   comme   représenté par l'échelle 41' figure 9. 



   Le schéma des bobinages du récepteur synchrone 12 est représenté figure 10. 



   Cependant pour éviter la nécessité d'avoir des éléments spéciaux avec bo- binage diphasé dans les rotors, les connexions de la figure 10 A peuvent être employées, là un élément standard est employé avec des bobinages tri- phasés à la fois au stator et au rotor. Le bobinage "monophasé" 29 est en réalité constitué par les deux branches de l'Y, branché sur la source 23 dans le mode de réalisation de la figure 6. Une self à prise médiane 30 est également branchée'-sur   l'Y.   



   Le bobinage auxiliaire 44, ou de champ transversal, est constitué par le bras restant de l'Y et ses connexions externes 42 et 43 sont prises à partir de l'extrémité de l'Y 44 et le point milieu de l'inductan- ce 30. 



   La disposition de la figure 6 présente l'avantage d'une connexion équipotentielle où la tension de vernier est prise de façon   à   produire des corrections symétriques et diminue les variations en longueur des vecteurs résultant pour les voltages de vernier les plus élevés. 



  En variante, cependant, le voltage induit par un bobinage ayant un déphasage dans l'espace de 90  par rapport au bobinage multiphasé 21 représentant les vecteurs de la figure 9 peut être induit dans le circuit de ce bobinage pour produire un effet de vernier. Donc, comme représenté dans la disposition de la figure 7, les connexions de signal d'entrée 25 et 26 conduisant au servo-amplificateur et les connexions 23 d'alimentation en courant monophasé conduisant au bobinage 29 d'excitation du rotor 31 du récepteur synchrone 12, sont interchangées. Dans la disposition de la figure 7, le bobinage 29 est relié à l'alimentation 25 et 26 du servo-amplificateur14 et le bobinage multiphasé 21 est branché sur les bornes 23 d'alimentation en courant monophasé à la place du bobinage du récepteur synchrone 29.

   La tension vernier du transformateur de vernier 35 est interposée dans la ligne conduisant des bornes 23 d'alimentation jusqu'au bobinage multiphasé 21. 



   Un jeu supplémentaire de connexions pour le tableau   27'   est prévu afin que la tension vernier puisse être appliquée, par les conducteurs 42 et 43, en quadrature sur l'excitation du bobinage du transformateur 21 venant des bornes 23 d'alimentation en courant alternatif monophasé. Pour chacun de ces points de connexion   a-j,   il y a un point de connexion en quadrature identifié par les lettres a' à j'. Donc, lorsqu'une pression est exercée sur la clé du point a, la borne 28 est connectée au point a et une borne 45 est branchée sur le point a'.

   Les bornes 23 d'alimentation en courant alternatif monophasé sont, à cet instant, branchées sur la borne neutre 22 et le point a', par le conducteur 46 et la borne 45, et les conducteurs 42 et 43 d'alimentation en voltage de vernier sont simultanément reliés à la borne neutre 22 et au point a par le conducteur 42 et la borne 28. 



   Il est bien entendu,cependant, que diverses modifications peuvent être apportées aux dispositions représentées figures 6,7 et 8 qui ont été données à titre d'exemple non limitatif. L'invention n'exclut pas, par exemple, une disposition comme représenté figure 30 dans laquelle le primaire du transformateur vernier est raccordé aux bobinages 174 et 175 en sérite, agissant comme bobinages de champ transversal et donnant un voltage du champ transversal entre les bornes 171 et 172 atteignant sa valeur maximum lorsque le bobinage de champ principal 173 est amené) par le servo-mote ur en quadrature tenant compte du rapport avec le bobinage polyphasé.

   Dans oe cas, la position d'équilibre est celle dans laquelle le bobinage 173 est suffisamment déplacé par rapport à la position ayant son axe magnétique per- 

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 pendiculaire à la direction du flux produit par les bobinages 33, de sorte que le voltage induit par le dit bobinage contrebalance le voltage du transformateur de vernier 35. 



   Un autre moyen d'obtenir un effet de vernier peut également être employé et qui consiste à modifier le rapport des tensions transmises entre le récepteur synchrone 12 et le transformateur polyphasé. Ce genre de modification qui pourrait se faire en intercalant simplement un transformateur synchrone triphasé - triphasé bien connu quant à son effet de rotation des champs des deux récepteurs synchrones entre lesquels il est intercalé, n'est cependant pas retenu ici par-ce qu'il nécessite un ajustage dans l'espace de l'axe du rotor de ce dit transformateur synchrone-.

   Suivant l'invention qui permet d'obtenir une mise en position par la fermeture de contacts, ceci peut être réalisé suivant la figure 30A, dans laquelle 19A figure aussi un transformateur polyphasé - multiphasé dans lequel le bobinage comporte une série de phases dont les tensions sont décalées spatialement d'increments correspondants à des valeurs de vernier. Le déplacement simultané des trois connexions 13' sur l'une des prises de 0 à 9 provoque un effet exactement similaire au déplacement angulaire d'un rotor d'un transformateur synchrone. 



   Le système de la figure 8 emploie les mêmes dispositions que le système de la figure 6, sauf que le bobinage auxiliaire 44 n'est pas branché et la tension vernier est connectée en série avec l'alimentation sur les bornes 25 et 26 du servo-amplificateur, par la borne 28 du transformateur multiphasé, des conducteurs 42 et 43 et la borne neutre 22. 



   Afin d'obtenir une caractéristique horizontale pour l'angle d' erreur du système, c'est-à-dire la différence entre la position angulaire du rotor du récepteur synchrone 12 et la position angulaire déterminée par la fermeture des boutons-poussoirs de dégrossissage et de vernier 27 et 41, un discriminateur est employé comme indiqué à la figure 15. Le discriminateur 15 est muni d'une paire de dispositifs de décharge électrique en montage symétrique 47 et 48,   c'est-à-dire   des triodes, recevant la tension de signal aux bornes 26, 25 d'un transformateur 49 appliquant des tensions de polarité opposée, par un couplage classique aves secondaire à prise médiane 51.

   Celui-ci est branché par l'intermédiaire d'une source de tension de polarisation, représentée sous la forme d'une batterie 52, aux cathodes des tubes 47 et 48, de façon à donner une polarisation négative aux éléments 47 et 43.   L'alimentation   des plaques des éléments 47 et 48 se fait par 1' intermédiaire d'un transformateur de puissance 53 à double secondaire, pourvu de résistances de charge 54 et 55 interposées dans les connexions cathodiques. 



   Le second groupe de dispositifs à décharge électrique 5o et 57, c'est-à-dire des triodes, sont pourvus de cathodes couplées au premier groupe, leurs cathodes étant connectées sur les extrémités négatives des résistances de charge 54 et 55 du groupe précédent. Les dispositifs 56 et 57 ont leur grille de contrôle portée à une tension négative, à savoir par la borne négative de la source de tension de polarisation 52, qui se trouve sur la prise médiane du secondaire du transformateur de couplage   49.   



  Les tubes 47 et 48 sont totalement polarisés, de telle façon que l'un ou l'autre seulement peut être conducteur au même instant et que la polarisation soit suffisante pour qu'aucun passage de courant n'ait lieu dans la plaque avant qu'une légère erreur d'angle prédéterminée, représentée par un signal d'entrée minimum prédéterminé, aux bornes 25 et 26, ait été atteint, comme représenté par le diagramme de la figure 17.

   Les dispositifs de décharge 56 et 57 sont aussi polarisés jusqu'à la coupure et les constantes sont arrangées de telle manière que les dispositifs de décharge électrique agissent par l'intermédiaire de la grille polarisée dans les limites comprises entre le point de coupure et le zéro, des résistances de grilles élevées étant prévues pour limiter le courant de grille afin qu'une caractéristique horizontale soit obtenue comme représenté figure 17. La zone morte 73 est réglée par l'ajustement de la polarisation de grille 52, 

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 représenté simplement par une batterie.

   Le débit des dispositifs de déchar- ge 56 et 57 peut être obtenu par des transformateurs de couplage d'anodes
53 et 59 sur lesquels les redresseurs à double alternance 61 et 62 sont connectés de façon qu'un signal de sortie apparaisse à l'une ou l'autre de s deux paires de bornes de sortie 03 et 64. 



   Il est prévu un servo-amplificateur comportant une paire de dispositifs à décharge électrique de puissance 65 et 66, c'est-à-dire des triodes, présentant chacune une alimentation anode classique et une élec- trode de contrôle branchée sur l'une des paires des bornes de sortie 63 ou
64 du discriminateur 15. Les dispositifs à décharge électrique 65 et 66 sont aussi pourvus de connexions de telle sorte que la polarité du courant de sortie est déterminée quelles que soient les bornes de sortie du discri- minateur 63 et 64 qui reçoit l'énergie. Dans la disposition particulière indiquée, la sortie d'amplificateur est prise sur les cathodes et un ampli- ficateur tournant est employé pour obtenir une autre amplification.

   Comme indiqué il y a un amplificateur tournant 67, du type amplidyne, comportant une paire de bobinages 63 et 69 de champ, connectés en opposition et une borne commune 71 reliée à la borne positive d'une source de polarisation
72, les bobinages de champ 68 et 09 étant branchés en série respectivement avec les cathodes des dispositifs amplificateurs 65 et 6b. Comme de coutume, dans des groupes Ward Léonard commandés par un amplificateur tournant, une génératrice de courant continu 73 présente un bobinage de champ 74 alimenté par l'élément amplidyne 67 à une intensité et une polarité déterminées par les courants traversant les bobinages de champ amplidyne 68 et 69.

   Le générateur Ward Léonard 73 a son armature branchée sur les bornes de sortie 75 servant de bornes de sortie du servo-amplificateur 14 qui sont branchées sur le moteur 16 de commande de charge. 



   Afin de permettre l'augmentation de la polarisation des appareils de décharge électrique 65 et 66 mais non de tomber en-dessous du niveau prédéterminé fixé par le voltage de la source 72, une résistance cathodique 76 est prévue, sur laquelle la source 72 est branchée par l'intermédiaire du redresseur 77. De cette manière il existe toujours une polarisation minimum qui protège les tubes 65 et 66. 



   Si l'on désire une courbe de réponse présentant une zone morte, telle la zone 78 du diagramme de la figure 17, mais avec des caractéristiques en pente au lieu de caractéristiques horizontales, un discriminateur et un circuit amplificateur de puissance, comme représenté à la figure 16, peuvent être employés. Dans ce cas, le discriminateur est branché exactement comme indiqué figure 15. 



   Dans l'amplificateur de puissance, des dispositifs à décharge électrique 65 et 66 de la figure 15, cependant, sont remplacés par des dispositifs 65' et 66' présentant deux électrodes de contrôle au lieu d' une. Les grilles de contrôle des dispositifs 65' et 66' sont branchées de la même manière que la grille de contrôle des dispositifs de la figure 15. 



  Pour fournir la tension aux grilles auxiliaires 79, une source de voltage de contrôle de polarité fixe et de voltage proportionnel est prévue. Par exemple, ceci peut être réalisé sous la forme d'un bobinage additionnel 81 sur le transformateur de couplage 49 de la figure 15, sur lequel est branché un redresseur à double alternance 82 avec bornes de sortie auxquelles un condensateur de filtre 83 est raccordé.

   La borne négative est reliée au point positif de la source de tension de polarisation, c'est-à-dire à l'extrémité positive de la résistance cathodique 76 des dispositifs servo-amplificateurs 65' et 66', et la borne positive est branchée sur les électrodes de contrôle secondaires   79.   Dès l'instant où les appareils de décharge électrique du circuit de-la figure 16 sont polarisés au point de coupure de la même manière que pour la figure 15, une zone morte 78 est prévue comme sur la figure 17. Cependant, comme indiqué sur la figure 18, au-delà de ce point, il existe une partie linéaire en pente 34 de la caractéristique de sortie, 

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 comme résultat de l'accroissement du potentiel de l'électrode de contrôle 79 avec l'augmentation en amplitude du signal d'entrée. 



   L'effet de l'emploi d'un transformateur de contrôle multiphasé comme représenté figures 6 et 7 avec un discriminateur-amplificateur du type représenté figure 15, est expliqué par les diagrammes des figures 12A et 12B au moyen des diagrammes-vectoriels des figures 13A et 13B. Dans la figure 12A, le voltage du signal est porté verticalement en fonction de 1' erreur d'angle qui est portée horizontalement. Dans la disposition de la figure 7, où l'alimentation en courant alternatif monophasé est reliée au bobinage transformateur multiphasé 21, le signal d'erreur apparaît au bobinage 29 du récepteur synchrone 12; dans la disposition de la figure 6, où le bobinage monophasé 29 du récepteur synchrone 12 est branché sur l'alimentation en courant alternatif, le signal d'erreur apparaît entre les bornes 22 et 28 du transformateur multiphasé 21.

   Dans les deux cas, si le rotor 31 est déplacé de sa position initiale, le signal ou voltage d'erreur est modulé sinusoidalement avec rotation du rotor comme représenté par la courbe 85. 



   L'une des caractéristiques du discriminateur et de   l'amplifica-   teur, est que la réponse de l'amplificateur aux bornes 75 suit la courbe 86 de la figure 12A avec une zone morte 78. La caractéristique de réponse de l'amplificateur 36 se décompose en une partie positive et négative correspondant aux boucles positives et négatives de la sinusoïde 85 dont les polarités ont été discriminées par les tubes 47 et 48 de la figure 15. Eu égard aux zones mortes 78, les longueurs de l'abscisse sous les boucles positives et négatives de la courbe 86 sont quelque peu inférieures à 180 degrés.

   En conséquence comme indiqué figure 13a, si l'erreur de position d'un rotor du récepteur synchrone était un angle quelconque inférieur à 1' angle embrassé par chacune des boucles 86 ou des longueurs de l'arc   87,   de système ferait immédiatement tourner le moteur d'entraînement 16 apportant ainsi la correction. Dans ces conditions, il n'est pas nécessaire que le système soit continuellement branché et une mise en position désirée peut être obtenue simplement en appuyant sur les boutons poussoirs des claviers 27 et 41 des figures 6, 7 et 8. 



   Par conséquent, le système se prête aisément à des opérations de réglage préalable ou d'élaboration de programmes dans lesquels il peut être souhaitable de passer d'un ensemble de connexions à un autre, chacune de celles-ci étant préparée à l'avance, ce qui peut être accompli au moyen de commutateurs, de sélecteurs pas à pas, ou tout autre moyen pour brancher successivement l'un quelconque des'claviers tels qu'en 27 et   41;   sur les prises des bobinages des transformateurs 37 et 21, ou par l'intermédiaire de cartes perforées agissant successivement sur des relais fermant des contacts sur les phases voulues. 



     L"effet   de décalage provoqué par le signal de vernier est représenté par le graphique de la figure 12B. Par exemple, dans le systéne de la figure 6 si un voltage de vernier est appliqué sur le bobinage auxiliaire 44, le flux résultant du bobinage est dévié dans une direction ou dans l'autre, comme indiqué par le diagramme-vectoriel de la figure 11. 



  En conséquence; la position angulaire du rotor sur laquelle l'erreur de voltage prédéterminé apparaît dans le système, est déviée suivant la polarité du signal vernier, dans une direction ou dans l'autre et représentée par l'onde sinusoïdale 88 en pointillés et par la ligne d'onde sinusoïdale 89 en traits interrompus, sur la figure 12B. Les caractéristiques d'amplificateur sont alors déplacées dans une direction ou l'autre, comme représenté par les courbes 91 et 92 correspondant respectivement aux ondes si-   nusoidales   38 et 89. L'effet angulaire de la'tension vernier est représenté par l'angle 9, le secteur angulaire de réponse 87 du système est déplacé dans une direction ou dans l'autre d'un angle Q comme indiqué figure 13b.

   L'étendue angulaire maximum 87 dans laquelle la correction peut être obtenue sans fausse rotation inverse du rotor du récepteur synchrone n'est 

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 pas changée, l'arc étant simplement décalé de l'angle Ú. 



   Les courbes de la figure 12C et le diagramme-vectoriel de la figure 13C montrent le principe des opérations réalisées suivant la figure
8, dans laquelle le voltage de vernier est introduit en série avec le si- gnal d'entrée vers le servo-amplificateur au lieu d'être appliqué de façon à déplacer directement ou indirectement le flux résultant dans le récep- teur synchrone 12. Ce déplacement du flux est fait directement dans la dis- position de la figure 6, où un bobinage auxiliaire 44 est employé et est fait indirectement dans la disposition de la figure 7 où l'effet est trans- mis, par l'intermédiaire du bobingage multiphasé de commande 21 et les bobi- nages polyphasés 19 et 33, à l'ensemble du champ magnétique du récepteur synchrone 12. 



   Dans une disposition telle que celle de la figure 3, dans la- quelle la tension vernier est interposée en série avec l'entrée du servo- amplificateur, la caractéristique n'est pas décalée de l'angle 9 correspon- dant au signal de vernier, mais, par contre, une demi-boucle est augmentée en longueur de cette valeur angulaire et l'autre demi-boucle est diminuée en longueur d'une valeur correspondante.. 



   L'effet résultant de l'interposition du voltage de vernier en série avec l'entrée du srvo-amplificateur est celui d'un décalage vertical de l'axe neutre de l'onde sinusoïdale 85 représentant la modulation du voltage d'erreur de façon à produire une onde 93   assymétrique   comme dans la figure 120. Par conséquent, une des boucles 94 de la caractéristique de 1' amplificateur s'accroit en longueur tandis que la boucle de polarité inverse 95 se raccourcit. Il existe encore un espace mort 78 entre les boucles à polarité opposée, toutefois l'étendue angulaire 96 comme représentée figure 13C, montrant l'angle pour lequel le servo-moteur peut agir pour comger l'erreur, est réduite à 180 degrés moins 2 Q. 



   Là où des réglages plus fins sont requis, une multiplicité de canaux peut être employée, comme indiqué figure   14.   Chaque canal peut être d'un type représenté par l'un des systèmes à simple canal des figures 6, 7 et 8. A titre d'exemple, ils ont été indiqués comme ayant des connexions particulières réalisées suivant la figure 6. Un simple moteur de commande 16 qui reçoit son énergie du servo-amplificateur   14,   est prévu, et des engrenages de réduction 97 et 93 sont prévus entre les rotors des récepteurs synchrones successifs.

   Par exemple, dans un système décimal à trois canaux où l'on désire représenter des unités, des dizaines et des centaines, les rapports des engrenages seraient de l'ordre de 1:10, le canal I étant commandé à la vitesse la moins élevée et le canal fin III étant mû à la vitesse la plus élevée et directement branche, de toute façon appropriée, sur le moteur de commande 16.

   Une multiplicité de discriminateurs 15A. 15B et 150, un pour chaque canal, est prévue, chacun des canaux ayant des bornes d'entrée 25 et 26 branchées, comme décrit précédemment, sur son récepteur synchrone et présentant des paires de bornes de sortie branchées sur les amplificateurs de puissance comme décrit en regard des figures 15 et 16, tous les amplificateurs de puissance commandant ensuite un système de forte puissance par exemple un groupe Ward Léonard, comme indiqué plus en détail figure 19. 



   Les claviers de vernier du système à plusieurs canaux, cependant, ne sont pas   irdépendants   des claviers de dégrossissage et sont disposés de telle façon que les connexions de vernier sont simultanément réalisées par les boutons poussoirs qui forment les connexions du   transformatar   de commande multiphasé pour le canal le plus fin directement inférieur. 



  Par exemple, comme indiqué figure 14, dans un système prévu pour mille po-   sitions   différentes, il y a un clavier simple 27A, avec 10 boutons, permettant dix positions simples différentes représentant les centaines, un clavier intermédiaire   27B   avec 10 boutons, pour produire neuf positions intermédiaires différentes et un point 0, un clavier d'ajustement fin 27C avec 

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 10 boutons pour produire neuf positions intermédiaires différentes et une position 0 dans la limite angulaire représentée par l'un des boutons du tableau de clés   27B.   Le transformateur de vernier 35A du canal de dégrossis- sage I est pourvu de contacts montés de façon à être fermés par les bou- .wons sur le clavier   27B.   De même,

   le transformateur vernier 35B pour le canal II ou intermédiaire est pourvu de connexions de contact qui sont manoeuvrées par les boutons poussoirs du clavier 27C du canal III ou canal de réglage fin. 



   Comme indiqué figure 19 où une multitude de canaux sont employés, les dispositifs amplificateurs de puissance sont en cascade avec une résistance de polarisation de cathode commune correspondant à la résistance 76, (figures 15 et 16) et des résistances 99A 99B 99C placées ensérie. 



  La résistance 76 est commune aux circuits cathodiques de tous les amplificateurs, de même que la résistance 99A. La résistance 99B est commune aux circuits cathodiques de l'amplificateur du canal, intermédiaire et de l'amplificateur du canal fin, alors que la résistance 99C est comprise dans le circuit cathodique de l'amplificateur du canal fin seulement de telle sorte qu'elles polarisent uniquement les discriminateurs dont les signaux sont discordants, c'est-à-dire que des polarisations de cathodes de plus en plus élevées sont obtenues pour des canaux de plus en plus fins. 



   Les constantes sont choisies de telle façon que lorsque l'amplificateur du canal de dégrossissage se trouve dans la zone de fonctionnement représentée par la boucle de réponse plate 36 de la figure   12A,   le courant cathodique est tel que la polarisation provoquée par la résistance 99A bloque les amplificateurs de puissance pour les deux canaux restants.

   Ce n'est que lorsque le récepteur synchrone du canal de dégrossissage atteint la position comprise dans l'angle représenta oar l'espace mort 78 dans lequel le courant de l'amplificateur du canal de dégrossissage tombe à zéro, que l'amplificateur de puissance du canal II ou intermédiaire se débloque et reprend l'alimentation du servo-moteur dans le même sens à une vitesse plus faible, étant donné la résistance de cathode plus élevée que cet amplificateur comporteo De même, aussi longtemps que l'un des amplificateurs de puissance du canal intermédiaire conduit le courant, les amplificateurs du canal fin sont bloqués et ce n'est qu'après que le récepteur synchrone du canal intermédiaire se trouve dans la position angulaire approximative désirée, dans les limites de sa zone morte   78,

     que l'un ou l'autre des amplificateurs du canal fin peut alimenter le servo-moteur et terminer le réglage. Pour la stabilisation par contre-réaction, un système de résistance 125 et de capacités 126 est prévu. 



   Le fonctionnement des amplificateurs est expliqué dans le diagramme de la figure 20 sur lequel des parties des courbes de réponse caractéristiques, correspondant à la courbe 86 de la figure 12A, d e trois canaux successifs, sont superposées. Du fait qu'il y a un réducteur d'engrenage de rapport 10-1 entre les mouvements angulaires de canaux adjacents successifs,lorsqu'ils sont réduits à la même échelle que celle de la course du moteur,l'étendue des courbes de sortie pour des canaux d'ajustement successifs est réduite dans la même proportion. 



   Sur la figure 20, la partie 101 du graphique représente une partie de la courbe de réponse semblable à la courbe 86 de la figure 12A pour le canal de dégrossissage. La partie 102 représente la portion correspondante du même type de courbe de réponse du canal intermédiaire et la partie 103 représente la partie correspondante de la courbe de réponse du canal le plus fin. Les parties correspondant au mouvement inverse sont les parties 104, 105 et 106 qui correspondent respectivement aux courbes de réponse d'avancement 101,102 et 103. Il faut observer qu'il existe un espace mort représenté par la distance 107 entre les courbes de réponse des signaux 101 et 104 des canaux de dégrossissage de direction opposée. 



  De même il y a un espace mort représenté par la distance 103 entre les parties de courbe 102 et 105, et un très petit espace mort 109 entre les por- 

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 tiens de courbes 103 et 100. 



   Comme indiqué en traits pointillés en 111 et 112, la partie supérieure 102 de la courbe de réponse du canal intermédiaire s'étendrait dans la zone représentée par la partie 101 de la courbe de réponse du canal de dégrossissage sauf si comme expliqué en regard de la figure 19, le canal intermédiaire est bloqué et que son amplificateur ne peut alimenter en cou- rant aussi longtemps que le courant passe dans l'amplificateur du canal de dégrossissage tel que représenté par la courbe de réponse 101. Ce recouvre- ment de zone représenté par les deux courbes de réponse 101 et 102 est pré- vu de façon à obtenir un effet de commutation entre le canal le plus gros- sier et le canal intermédiaire dès que ce dernier est sous l'influence d' un signal de même sens capable d'alimenter le moteur pour amener la   charp   plus près de la position finale.

   Il y a un rapport similaire entre le canal intermédiaire et le canal le plus fin représenté par les parties 102 et 103 de la courbe de réponse. 



   Les amplitudes des courbes 101, 102, 103 sont échelonnées de façon à obtenir un ralentissement, par conséquent à fournir des voltages décroissants au moteur d'entraînement, de la charge 16. Par conséquent, la vitesse du moteur d'entraînement de charge 16 est approximativement représentée par l'amplitude des parties 101,102 et 103 des courbes de réponse correspondantes. Donc, une réduction de vitesse est obtenue dès que la charge est amenée successivement plus près de la position exacte choisie sur les claviers   27A,   27B et 27C des dispositifs de connexion sélectifs. Dans de nombreuses applications cette disposition jouit de la préférence. 



  Dans certains cas, il peut être souhaitable d'effectuer un léger déplacement à la vitesse maximum possible en ralentissant graduellement jusqu'à la position précise   réglée   par le canal fin. Dans un cas semblable, le canal inter-   médiaire,   ou les canaux intermédiaires, s'il y a plus de trois canaux, peuvent être prévus avec des courbes de réponse décroissantes, telles que représentées par la courbe 34 de la figure 18. Ceci est réalisé en utilisant. le discriminateur et le circuit amplificateur de puissance de la figure 16. 



  Dans un cas semblable la modification de la courbe de réponse 101 à   103   de la figure 20, suit la ligne pointillée   113     où   une autre ligne pointillée 113 correspondant aux courbes 104 à 106 pour le mouvement d e retour. 



   Dans la figure 21, la courbe de réponse 86 de l'un des amplificateurs est comparée au voltage produit à n'importe quelle extrémité du système et qui est appliqué aux bornes d'entrée 25 et 25 du discriminateur. il faut observer que le voltage induit réel est de la fréquence de la sour-   ce   branchée sur les bornes 23, c'est-à-dire un voltage de 50 périodes dans l'exemple choisi. Gela est représente par une onde modulée   114.   L'onde a une enveloppe de modulation 115, effectivement sinusoïdale, qui varie de 0 à un maximum et retourne à zéro selon que l'angle d'erreur varie de 0 à 90  et jusqu'à 1800 de part et d'autre de la position 0 portée sur l'axe horizontal.

   Pour des raisons éjà expliquées, cependant, il y a un petit angle de chaque côté de la position 0 de l'angle d'erreur dans lequel le système est stable et la courbe de réponse 36 reste à zéro donnant ce qui a fait l'objet de la référence sous la dénomination zone morte   73.   Comme indiqué au diagramme de la figure 21A, la zone morte est représentée par 1' angle 78 dans la partie ombrée 116 du diagramme représentant la limite des angles d'erreur dans lesquels une réponse correcte et immédiate peut être obtenue en direction de marche avant. La zone ombrée 117 représente la limite des angles d'erreur dans lesquels une réponse correcte peut être obtenue en direction de marche arrière.

   Il faut entendre qu'en pratique   l'in.pré-   
 EMI15.1 
 sion de la zone morte du si.gnal stmpla dl #.#l plus grosrier empêche l'usage d'une partie de la zone ombrée au canal plus fin par exemple la partie entre les rayons 80. Si l'angle d'erreur excédait 130 . soit 270  dans le rotor du récepteur synchrone du canal plus fin, cet élément tendrait à produire un signal provoquant une rotation dans la direction contraire de celle qui serait nécessaire pour amener la charge dans la position correcte. 

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  C'est pour cette raison qu'il existe une polarisation variable 52 qui permet de régler la zone morte 73   dar¯s   les limites désirées pour qu'aucun signal inverse ne puisse entrer dans l'amplificateur. 



   Le système de la figure 6 dans lequel la tension vernier est appliquée au champ transversal 44 auxiliaire dans le récepteur synchrone 12, se prête bien à l'introduction de signaux d'anticipation afin d'éviter le dépassement et le pompage. Comme indiqué à la figure 22, un élément anti-pompage 118 peut être prévue il sera interposé en série avec le signal de vernier dérivé des conducteurs 42 et 43. L'élément anti-pompage 118 comprend un convertisseur de courant continu en courant alternatif, puisque le servo-amplificateur 14 alimente en courant continu le moteur d'entrainement 16.

   L'invention n'est pas limitée à une forme particulière de convertisseur de courant continu en courant alternatif et   n'exclu.;,   pas des dispositifs tels que des amplificateurs magnétiques ou des selfs saturables, mais de la façon indiquée, le convertisseur peut consister en un   mo-   teur couplé à courant continu 119, tel qu'un mouvement de voltmètre à courant continu ou un relais de réponse polarisé   à   courant continu attiré vers une position neutre par un ressort de rappel 121 ayant une transmission 122 et portant un induit 123 monté dans le champ d'un enroulement monophasé 124 en quadrature avec l'enroulement monophasé 29 qui est alimenté par les bornes 23.

   La bobine 123 de l'induit est montée de telle façon sur la transmission 122 que son axe magnétique est perpendiculaire à l'axe du flux du bobinage 124 lorsque la transmission 122 se trouve dans la position neutre où elle est maintenue par le ressort 121. Le moteur couple à courant continu 119 peut être alimenté par la tension du moteur à courant continu 16 ou par toute alimentation adéquate sur laquelle apparaît un   vol--   tage sensible à la direction et à la vitesse de rotation du moteur, par exemple aux bornes d'un générateur tachymétrique. La transmission 122, par conséquent, sera déplacée d'une façon croissante au fur et à mesure que la vitesse du moteur 16 s'accroîtra, donnant ainsi un voltage qui est induit dans la bobine 123 et qui est fonction de la vitesse et de la direction de la rotation du moteur 16.

   Le bobinage 123 est connecté en série avec les conducteurs 42 et 43 de telle façon que le voltage induit est de la polarite qui produit un effet d'anticipation de la position c'est-à-dire diminue l'amplitude du signal transmis au discriminateur. 



   En conséquence, comme indiqué sur le diagramme vectoriel de la figure 22A, le décalage angulaire Ú de la direction du flux magnétique dans le récepteur synchrone 12 produit par la tension vernier, est combiné avec le décalage angulaire Ó produit par le courant venant du bobina: 12, provoquant par là même un signal d'anticipation qui fait que le moteur d'entraînement 16 ralentit lorsqu'il approche de la position pour laquelle les claviers des dispositifs de connexion sélectifs ont été réglés. Le signal d'anticipation devient progressivement plus faible au fur et à mesure que la vitesse du moteur diminue c'est-à-dire que la position désirée est approchée. 



   Le voltage alternatif venant du bobinage 123 est, dans le cas de système à canaux multiples, appliqué au canal intermédiaire avec l'amplitude pleine, et avec une amplitude réduite dans la proportion de 1 à 10 dans le canal plus fin suivant. De cette manière, le même point de commutation est retenu-entre deux canaux successifs. L'anticipation n'est pas requise dans le canal le plus fin où la vitesse est assez peu élevée pour provoquer l'arrêt sans dépassement. 



   Théoriquement, la plus grande précision est obtenue dans les   systèmes   à plusieurs canaux en appliquant des tensions vernier provenant des canaux les plus fins à tous les canaux de dégrossissage qui leur sont supérieurs au lieu de les appliquer uniquement sur le canal de dégrossissage immédiatement supérieur. Par exemple, dans la figure 14, en addition au voltage de vernier appliqué sur le bobinage de champ transversal 44 de 1' élément 12A, une deuxième tension vernier peut être appliquée en partant 

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 du canal fin, réduit par un transformateur dans un rapport de 10:1.   Cepen-   dant, en pratique ceci n'est pas nécessaire, parce qu'un petit signal sem- blable peut être négligé étant au-delà de la précision de la plupart des récepteurs synchrones. 



   Dans le cas d'anticipation de vitesse, l'amplitude des signaux en question peut être plus importante et ne doit pas être négligée. 



   Lorsqu'il existe un manque d'alignement des parties mécaniques du système que l'on désire corriger, cela peut être réalisé en appliquant une tension alternative de valeur constante sur une portion convenable des circuits électriques. Par exemple, dans la disposition des figures 6 et 7, ceci peut être accompli en introduisant une tension supplémentaire en série avec la tension vernier sur la ligne 42 qui est de telle valeur constante qu'elle produit le même décalage que l'angle d'erreur d'alignement qu'il faut compenser. 



   Dans le système à canaux multiples de la figure 14, des dispo- sitions pour l'utilisation d'un signal de vernier ne sont pas prévues dans le canal le plus fin. Cependant, ce canal peut être disposé comme indiqué sur la figure 6 pour permettre de plus petits increments de position. Pour simplifier, le champ auxiliaire ou le champ transversal 44 du récepteur synchrone 12 dans le plus petit canal est employé à un autre usage. Un des problèmes troublant dans l'appareil de commande   à   distance pour la mise en position utilisant des régulateurs tournants, est le magnétisme rémanent des masses magnétiques qui produit un champ résiduel fixe restant après que les courants du signal de mise en position sont tombés à zéro.

   Ceci produit un flux perturbateur même après que le moteur d'entraînement 16 a amené 1; appareil dans la position angulaire de zéro. L'oscillation apparaissant suite à ce flux perturbateur ne peut être compensée par aucun type des dispositifs d'antipompage tels que les circuits d'anticipation. Suivant 1' invention, ce type d'oscillationspeut être supprimé en appliquant un courant alternatif modulé à basse fréquence sur l'enroulement 44, en quadrature avec l'enroulement monophasé 29 du récepteur synchrone. Cette fréquence de modulation doit être supérieure à la fréquence d'oscillation naturelle du système, tout en restant une fraction, de préférence, non supérieure au tiers de la fréquence appliquée aux bornes d'alimentation monophasées 23.

   Comme représenté à la figure 14, semblable signal modulé est aisément obtenu au moyen d'un générateur synchrone 120 dont le rotor   165   tourne lestement et est branché sur la source 23 de courant alternatif et fournissait au stator 166 un signal qui est appliqué ensuite sur le bobinage 44 de 1' élément 12C du canal fin. 



   Le signal de modulation basse fréquence provenant de la source 166 a pour effet de décaler la courbe réponse 103-106 du canal le plus fin de gauche à droite le long de l'axe horizontal ce qui produit une linéarisation de la caractéristique dont l'effet de stabilisation est bien connu. 



   La description ci-dessus montre comment on peut adapter le système de mise en position suivant l'invention à un amplificateur du type tournant Ward Léonard, mais elle n'exclut pas l'usage d'un autre type de commande consistant en l'emploi de contacteurs de type connu utilisant des relais d'accélération automatique. Un tel système est représenté figure 23 sur laquelle on a volontairement omis de montrer les différentes discriminations pour ne montrer que les connexions qui transmettent les signaux aux différents amplificateurs dont les tubes portent les références 65A, 65B, 65C et 66A, 66B 66C; comme sur la figure 19, ces amplificateurs sont pourvus de résistances cathodiques 99A, 99B, 99G en série qui servent à obtenir le blocage des canaux successifs.

   Toutefois, dans ce   schéma,   il n'est pas fait usage d'un bobinage de champ 68 et 69 comme montré figure 19, ceux-ci étant remplacés par les bobinages de relais directionnels 138S 138s' 136s 136s' 144S 144s' contrôlant des contacteurs du servo moteur 16. 

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   Comme indiqué à la figure 23, le servo moteur 16 est pourvu d'une paire de contacts 127 et 128 susceptibles d'être fermés pour produire la rotation vers l'avant du moteur 16 et une seconde paire de contacts 129 et   L@o   pour produire la rotation inverse du moteur 16. Afin d'éviter une confusion dans le dessin, des bobinages   solénoides   pour les contacts 127 à 130 inclusivement ont été indiqués et désignés comme séparés des armatures des contacteurs. Cependant, comme indiqué et désigné par les références, les contacts de marche 127 et 128 ont une armature commune 127A avec un bobinage solénoide   127S   dans le circuit de la branche cathodique des tubes amplificateurs de puissance   65A,   65B et 65C.

   Les contacteurs 129 et   130 de   rotation inverse, avec leur armature commune 129A, sont pourvus d'un bobinage   solénoide   d'opération 129S en série avec le circuit cathodique de la branche commune des tubes amplificateurs de puissance 66A   66B   660. Le moteur 16 est mis en marche aussitôt que les signaux des discriminateurs provoquent le passage du courant au travers de chacun des tubes   amplifica-   teurs de puissance envoyant ainsi de l'énergie au bobinage solénoïde   127S   ou 129S qui sont chacun dans un des deux circuits cathodiques, et fermant les contacts 127 et 128, ou 129 et 130, de contrôle de démarrage et de direction. 



   Comme les contacts 127, 128 ou 129,130 restent fermés aussi longtemps que du courant passe dans chacun des amplificateurs qui déterminent le sens de rotation désiré, ils ne sont pas affectés par l'opération successive des trois amplificateurs jusqu'à ce que le moteur 16 ait amené la charge à la position désirée. 



   Dans le système de la figure 23, le contrôle de la vitesse du moteur est obtenu par un jeu de contacteurs d'accélération 133,134, 135 avec limitateur du courant de démarrage bien connu. 



   Pour obtenir un ralentissement pendant la durée de fonctionnement du canal intermédiaire, un relais ou un contacteur 136 introduit une résistance   137   aux bornes de l'armature du moteur 16; de même, pendant la durée du fonctionnement du canal fin, un contacteur 138 introduit une ré-   sistance   139 supplémentaire qui ralentit à nouveau la vitesse du moteur 16, afin qu'il atteigne la position finale avec une vitesse suffisamment réduite et qu'il n'y ait pas de dépassement. 



  Un groupe de contacteurs d'accélération classique est constitué par les contacts   133,   134, 135 et 144, qui shuntent les résistances 141,142, 143 de façon connue. 



   Le freinage est également obtenu d'une façon connue par les éléments 147, 148 et 149. 



   D'autres dispositifs peuvent être également employés utilisant les amplificateurs de puissance avec les tubes 66A 66B 66C déjà décrits au contrôle de contacteurs. Un exemple simplifié est donné à la figure 24 où les différents amplificateurs de puissance contrôlent chacun le servo moteur au travers de résistances 141 142   143   qui sont   court-circuitées   par les contacts 152 153 154 ou 151' 152' 153' qui s'ouvrent successivement à chaque passage d'un canal au suivant provoquant ainsi le ralentissement progressif du moteur 16. Le sens de marche est imposé par les contacteurs 127S et 129S fermant les contacts 127 et 123 ou 129 et 130, dont les bobinages sont respectivement placés dans les connexions cathodiques des amplificateurs de marche avant ou de marche arrière . 



   Un système analogue peut également être employé pour commander des thyratrons ou des redresseurs à vapeur de mercure de forte puissance alimentant un moteur à courant continu. Il peut également au lieu de fermer des contacts d'accélération tels que 151 152 153 et 151' 152' 153' ouvrir et fermer des valves qui commandent un système de moteurs hydrauliques. 



   Quoique l'invention n'ait été décrite jusqu'à présent qu'en connexion avec l'emploi d'amplificateurs électroniques on conçoit qu'elle 

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 peut s'étendre à l'application d'autres systèmes amplificateurs tels que les amplificateurs magnétiques. 



   Un tel exemple est donné par la figure 31 dans laquelle sont montrés des canaux de contrôle 27A 27B 27C, les discriminateurs 15A 15B 15C étant   disposes   de la même façon que dans la figure 19. Toutefois les   amplifica-   teurs de puissance dont les tubes sont numérotés par 65A 65B 65C 66A   66B   66C sont remplacés par deux amplificateurs magnétiques 177 et 178 chacun opérant un sens de marche du moteur. 



   Ceux-ci attaquent deux amplificateurs magnétiques de puissan- ce 179 et 180 qui alimentent finalement les enroulements 74 d'une généra- trice 73,laquelle à son tour fournit l'énergie au moteur 16. Il faut aus- si comprendre que des bobinages de polarisation sont employés mais ont été omis pour des raisons de simplicité étant donné que leur fonctionnement est bien connu. Dans le système de la figure 31, lorsque le signal   apparat-1   dans le discriminateur 15A du canal de dégrossissage une tension apparaît aux bornes de sortie   64A   du discriminateur et un courant passe dans le bobinage de contrôle des pré-amplificateurs 177 et la résistance 76. Ce courant passant dans les bobines de contrôle 183 fait apparaître un volta- ge aux bornes de sortie 187-188 suivant la courbe de réponse de cet ampli- ficateur.

   Les connexions sont telles que cette tension provoque un passage de courant de contre réaction de l'amplificateur de puissance 185 dans les résistances 99A 99B 99C et 76 placées en série. Aux bornes de ces résistan- ces apparaissent des tensions de polarisation de telle manière qu'elles polarisent l'effet des discriminateurs 15B et 15C jusqu'à ce que le signal du canal de dégrossissage tombe à 0.

   A ce moment un signal du canal intermédiaire 27B produisant une tension aux bornes   64B   peut agir dans le cir- cuit de contrôle 183 en faisant apparaître un nouveau signal qui, appliqué à nouveau   à   l'amplificateur   185   au travers de résistances 99C et 99B, provoquent également une tension de polarisation aux bornes de la résistance
99C qui empêche les signaux du canal fin 15C d'agit jusqu'à ce que la charge soit amenée dans les limites de positionnement de ce dernier. On voit donc que l'on peut obtenir dans un tel système le même processus de blocage qui avait été expliqué précédemment à l'occasion de la marche des am-   plificateurs   électroniques. 



   A chacun de ces stades dans lesquels l'amplificateur de puissance 179 est alimenté par des courants décroissants, ce dernier fournit également un courant amplifié à l'enroulement 74 de la génératrice qui suit une loi semblable. 



   Un diagramme montrant le fonctionnement est donné figure 32 dans laquelle la courbe 195 représente la réponse de l'amplificateur magnétique à une tension de l'enroulement de contrôle. Le niveau de la puissance de sortie pour le signal reçu par le canal de dégrossissage est figuré à l'ordonnée 192, tandis que le niveau de sortie pour un niveau de canal intermédiaire est donné en 19 et pour le canal fin en   194.   L'ordonnée 191 correspond à l'état de repos de l'amplificateur magnétique et est donnée par un enroulement de polarisation qui n'est pas figuré sur la figure 31. 



  Naturellement, sans sortir du cadre de l'invention, on peut utiliser un nombre de canaux supérieur à 3 sans changer les dispositions générales des schémas dans lesquels on ne fait qu'ajouter de nouveaux éléments correspondant aux canaux supplémentaires. 



   On conçoit que plus le nombre de canaux est grand, plus la précision obtenue est élevée. 



   La figure 25 indique la façon selon laquelle l'invention peut être appliquée comme limiteur de course entre deux positions choisies, et notamment pour servir de limiteur de course pour des engins lourds qui doivent aborder les extrémités de la course avec une vitesse relativement faible. En effet dans les dispositifs connus employant des contacteurs de ralentissement et dans lesquels le frein mécanique doit agir pour bloquer 

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 le mécanisme dans sa position d'arrêt, on n'obtient généralement pas une précision et une sécurité suffisantes de telle manière que l'on est obligé de maintenir une course supplémentaire morte non utilisée et qui limite la zone d'utilisation du dit appareil. Suivant l'invention, au contraire on est maître de la vitesse d'approche de la position finale de sorte qu' elle n'est jamais dépassée.

   De plus un autre avantage est que cette limite finale est ajustable à distance pour satisfaire aux diverses considéra-   tions   mécaniques. 



   Un avantage supplémentaire d'un tel arrangement est de pouvoir commander les mouvements du système manuellement d'une manière tout à fait usuelle tout en gardant l'avantage et la sécurité d'une approche progressive des positions limites choisies. 



  On conçoit que l'invention ne permet pas seulement de limiter le déplacement à deux positions limites mais aussi à deux positions quelconques déterminées telles que par exemple au cours du laminage de tôles ou de bandes, des guides doivent être alternativement serrés et desserrés d'une valeur bien déterminée A cet effet à la figure 25, deux dispositifs de connexion sélectifs sont figurés par les claviers 154A et   154B.   Les transformateurs polyphasés multiphasés correspondants 155A et 155B peuvent être à volonté branchés alternativement sur les récepteurs synchrones 12a 12b 12C.Le point où se fait la commutation correspond à la connexion 13 de la figure 2.

   Dans la figure 25 étant donné qu'il existe 3 canaux, on a donc prévu, trois inversions 158 159 160 placées dans les connexions 13a 13b 13c des dits récepteurs synchrones 12a   12b   12c. Les inverseurs 158 159 160 sont sous le contrôle du levier du contrôleur de marche principal 156. Celui-ci actionne de son coté les contacteurs de démarrage du moteur principal 16; toutefois un ralentissement et un arrêt sont provoqués par la réduction progressive de la tension fournie par l'amplificateur 14 qui comporte les éléments représentés en détail sur la figure 19. On comprend que le ralentissement et l'arrêt sur la position de fin de course ou une position quelconque prédéterminée ne dépend plus de la mise à zéro du levier 157 du contrôleur 156.

   Le même effet est produit dans les deux sens grâce à l'inversion des connexions d'un transformateur multiphasé avec son dispositif de connexion sélectif sur l'autre. 



  Le diagramme de la figure 27 montre sommairement le fonctionnement du dispositif pour chacun des sens de marche; les flèches 162 et 163 montrent en ordonnées l'intensité du courant fourni au moteur en fonction du déplacement vers la gauche et vers la   droite.Ce   courant est limité au démarrage par le contrôleur 156 du type approprié. Suivant le cas particulier de 1' invention montré figure 26, le même effet peut être obtenu. Sur cette figure les transformateurs 155A et 155B sont remplacés par deux groupes de générateurs synchrones 11aA 11bA 11cA 11aB llbB 11cB 93A   97A   98B et 97B ajustés au moyen des manettes 17A et   17B.   



   Les autres éléments peuvent être semblables aux éléments représentés figure 25. Dans la disposition de la figure 25 on a supposé que le contrôleur principal 156 n'agissait que sur des contacteurs d'accélération à l'exclusion du sens de la marche qui est imposé par l'amplificateur 14 conformément aux caractéristiques de réponse 162 et 163 de la figure 27. 



   La figure 28 montre plus en détail les conditions à réaliser en ce qui concerne les plages de fonctionnement du dispositif de la figure 25 et montre que l'opération ne peut se produire correctement que pour autant que l'angle de rotation du récepteur synchrone de dégrossissage soit inférieur à 180 . La polarité des connexions doit être telle que par exemple à la position extrême de droite corresponde un courant dans l'amplificateur commandant les mouvements vers la gauche tandis qu'à la position   à   l'extrême gauche le courant provoque un déplacement vers la droite. 



   Au contraire dans le dispositif de la figure 26 on a supposé que le contrôleur principal était pourvu également de contacteurs de ren- 

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 versement de marche. Dans ce cas, il faut prévoir un second inverseur 161 sous la dépendance directe du contrôleur 156 pour rétablir le sens correct de la tension appliquée au moteur 16. De cette manière on peut en cas de mise hors service de l'amplificateur 14, reconnecter le moteur 16 par le contrôleur 156 sur des barres de secours à tension constante. 



   La figure 29 montre qu'à la sortie de l'inverseur 161 les tensions fournies par l'amplificateur correspondant aux courbes 162 et
163 sont de même polarité et peuvent s'appliquer à l'entrée du contrôleur
156, comme s'il s'agissait d'une tension continue avec toutefois la diffé- rence que cette tension disparaît à l'approche des positions limites in- terdisant donc au système de dépasser les limites imposées même si le le- vier n'a pas été remis à zéro. On conçoit que, contrairement à ce qui est connu, l'invention permet de monter un nombre quelconque de canaux sans modification de principe du dispositif. En particulier il est possible d' ajouter à une installation fonctionnant avec un nombre de canaux donné à un nouveau canal pour un réglage plus fin sans modifier le montage exis- tant. 



   REVENDICATIONS. 



   1. Système asservi de positionnement comprenant au moins un récepteur synchrone constitué d'un rotor et d'un stator, un des deux, rotor ou stator, supportant un enroulement polyphasé et l'autre, au moins, un enroulement monophasé, caractérisé en ce qu'un transformateur comporte un enroulement polyphasé connecté au dit enroulement polyphasé du récepteur synchrone et un enroulement multiphasé coopérant avec un dispositif de connexion sélectif de façon que le choix d'une phase de l'enroulement multiphasé par le dispositif de connexion sélectif établisse une condition équivalente à celle existant entre un générateur et un récepteur synchrone dans les systèmes connus. 



   2. Système suivant 1 caractérisé en ce qu'un transformateur vernier est prévu pour le réglage fin entre deux positions du rotor du récepteur synchrone déterminées par deux phases successives de l'enroulement multiphasé, le dit transformateur vernier possédant un enroulement secondaire avec de préférence une prise centrale et plusieurs prises latérales de part et d'autre de la prise centrale permettant de choisir une tension vernier de polarité et d'amplitude désirées. 



   3. Système suivant 1 ou 2 caractérisé en ce que l'enroulement monophasé du récepteur synchrone est connecté à une source de courant alternatif et une phase de l'enroulement multiphasé du dit transformateur, est raccordé à un système actionnant la position du rotor du récepteur synchrone moyennant le dit dispositif de connexion sélectif. 



     4.   Système suivant 1 ou 2 caractérisé en ce que l'enroulement monophasé du récepteur synchrone est connecté à un système actionnant la position du rotor du dit récepteur synchrone et une phase de l'enroulement multiphasé est raccordée à une source de courant alternatif moyennant le dispositif de connexion sélectif. 



   5. Système suivant 2 ou 3 ou 4 caractérisé en ce que les portions de l'enroulement secondaire du transformateur vernier sont raccordées en série avec la phase de l'enroulement multiphasé choisi par le dispositif de connexion sélectif, le décalage spatial de la position finale du rotor du récepteur synchrone étant réalisé ainsi par le décalage du point'de tension zéro. 

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Claims (1)

1. 6. Système suivant 2 caractérisé en ce que les tensions vernier sont appliquées directement au récepteur synchrone à un enroulement en quadrature avec l'enroulement monophasé dans le récepteur synchrone. <Desc/Clms Page number 22>

   7. Système suivant 2 caractérisé en ce que les tensions de vernier sont appliquées entre une borne d'un enroulement triphasé sur un des deux, rotor ou stator du récepteur synchrone, l'autre supportant le dit enroulement polyphasé, et la prise centrale d'une inductance connectée entre les deux autres bornes du dit enroulement triphasé.

   8. Système suivant 2 caractérisé en ce que le primaire du transformateur vernier est raccordé entre deux prises d'un enroulement triphasé remplaçant l'enroulement monophasé dans le récepteur synchrone.

   9. Système suivant 3 ou 4 ou 5 ou 6 ou 7 caractérisé en ce que le primaire du transformateur vernier est raccordé à la dite source de courant alternatif.

   10. Système suivant o ou 7 caractérisé en ce que les tensions verniers sont appliquées au récepteur synchrone à travers un dispositif de stabilisation supprimant le pompage et le dépassement.

   11. Système suivant un quelconque des paragraphes précédents caractérisé en ce que le système actionnant la position du rotor du récepteur synchrone comporte un servo-moteur connecté mécaniquement au dit rotor, le dit servo-moteur étant excité par un amplificateur combiné avec un discriminateur.

   12. Système suivant Il caractérisé en ce que le discriminateur amplificateur possède une courbe de réponse plate, indépendante du signal d'entrée au moins dans les parties éloignées de la position zéro.

   13. Système suivant 11 caractérisé en ce que le discriminateur amplificateur possède une courbe de réponse décroissante avec l'amplitude du signal lorsque le rotor du récepteur synchrone s'approche de sa position finale pour réaliser une correction intégrale de position.

   14. Système suivant 12 ou 13 caractérisé en ce que la courbe de réponse du discriminateur amplificateur utilisé possède une zone morte entre la courbe de réponse positive et la courbe de réponse négative.

   15. Système à canaux multiples, chaque canal étant constitué par un transformateur comprenant un enroulement polyphasé et un enroulement multiphasé, un récepteur synchrone constitué d'un rotor et d'un stator, un des deux comportant un enroulement polyphasé et l'autre un enroulement monophasé, l'enroulement polyphasé du récepteur synchrone étant connecté à l'enroulement polyphasé du transformateur, les rotors des différents canaux étant connectés mécaniquement entre eux par des réducteurs à engrenages successifs produisant un ajustement grossier par le rotor tournant à la plus petite vitesse et un ajustement fin par le rotor tournant à la vitesse la plus élevée.

   16. Système à canaux multiples suivant 15 caractérisé en ce que chaque canal comprend un discriminateur et un amplificateur, le servomoteur étant commun à tous les canaux et connecté mécaniquement aux rotors ces récepteurs synchrones de chaque canal par l'intermédiaire de réducteurs de vitesse.

   17. Système suivant 15 ou 16 caractérisé en ce que chaque canal est pourvu d'un transformateur vernier, chaque transformateur vernier étant connectée électriquement au canal suivant pour l'ajustement plus fin.

   18. Système suivant 15 ou 16 ou 17 caractérisé en ce que l' amplificateur est constitué par des canaux indépendants correspondant chacun à un canal d'un récepteur synchrone, chaque canal de l'amplificateur coopérant avec un des discriminateurs et possède des circuits de blocage répondant à l'excitation des canaux plus grossiers précédents, prévenant ainsi l'excitation des canaux plus fins jusqu'à ce que le rotor du récepteur synchrone du canal plus grossier voisin ait atteint approximativement sa position finale comme déterminée par le dispositif de connexion sélec- <Desc/Clms Page number 23> tif propre au canal.

   19. Système suivant 15, 16, 17 ou 18 caractérisé en ce que l'amplificateur discriminateur du canal pour l'ajustement le plus grossier possède une courbe de réponse plate et ceux des étages intermédiaires possèdent des courbes de réponse en pente pour les positions du rotor du récepteur synchrone à l'approche de la position finale du dit rotor.

   20. Système suivant 15, 16, 17, 18 ou 19 caractérisé en ce que les courbes de réponse possèdent des zones mortes de part et d'autre de la position finale du rotor déterminée par le dispositif de connexion sélectif pour transmettre le réglage du canal pour l'ajustement plus fin; ces zones mortes exprimées en course du moteur étant plus étendues dans les canaux pour les ajustements grossiers et plus petites dans les canaux pour les ajustements fins, la zone morte de chaque canal étant moire large que la courbe de réponse du canal suivant pour l'ajustement plus fin, la commutation de la commande du réglage du canal pour l'ajustement plus grossier au canal pour l'ajustement plus fin étant obtenu à un endroit où la courbe de réponse du canal pour l'ajustement grossier croise la courbe de réponse pour l'ajustement plus fin.

   21. Système suivant 15,16, 17, 18, 19 ou 20 caractérisé en ce que l'enroulement en quadrature avec l'enroulement monophasé du récepteur synchrone du canal pour l'ajustement le plus fin est excité par un courant modulé à une très basse fréquence pour supprimer l'effet causé par le magnétisme rémar.ent.

   22. Système suivant 6, 7 ou 10 caractérisé en ce qu'une tension supplémentaire d'amplitude fixe et ajustable est appliquée à l'enroulement en quadrature avec l'enroulement monophasé du récepteur synchrone pour corriger la position de zéro.

   23. Système suivant 6,7, 10 ou 22 caractérisé en ce qu'une tension proportionnelle à la vitesse du servo-moteur est superposée à la tension vernier aux bornes de l'enroulement en quadrature avec l'enroulement monophasé des récepteurs synchrones de chaque canal dans un rapport qui tient compte de leur vitesse respective.

   24. Système suivant l'un quelconque des paragraphes précédents caractérisé en ce que le dispositif de connexion sélectif est un sélecteur mécanique.

   25. Système suivant l'un quelconque des paragraphes précédents caractérisé en ce que le dispositif de connexion sélectif comporte une multitude de connexions préétablies entrant successivement en fonction sur commande automatique.

   26. Système suivant 15 à 21 caractérisé en ce que les tensions de polarisation qui limitent successivement l'intervention de chaque canal sont produites par le courant de contre réaction de l'amplificateur et apparaissant aux bornes de résistances placées en série de telle manière qu' elles polarisent uniquement les discriminateurs dont les signaux sont discordants.

   27. Système suivant 26 caractérisé en ce que les éléments amplificateurs sont disposés de façon qu'ils puissent être assemblés sans modifier le montage existant lorsque le nombre de canaux est augmenté.

   28. Système suivant 15 à 21 et 26 caractérisé en ce que dans chaque canal deux transformateurs multiphasés avec leur dispositif de connexion sélectif sont commutables sur le même récepteur synchrone par un contrôleur inverseur, les dits dispositifs de connexion sélectif étant réglés chacun pour une course limite, un pour la marche dans un sens l'autre pour la marche dans l'autre sens, le dit contrôleur inverseur agissant comme contrôleur normal pour le reste de la course. <Desc/Clms Page number 24>

   29. Système suivant 1 caractérisé en ce qu'un transformateur vernier est prévu pour le réglage fin entre deux positions du rotor du récepteur synchrone déterminées par deux phases successives de l'enroulement multiphasé le dit transformateur vernier étant aussi un transformateur polyphasé multiphasé dans lequel le bobinage multiphasé comporte une série de phases dont les increments correspondent à des valeurs de vernier.

   30. Installation industrielle établie suivant un système asservi de positionnement conforme aux paragraphes précédents.